支持的硬件标准与定制平台：

X86:INTEL

ARM: RK3568/RK3588/TI/NXP/树莓派/全志T3/A40i等

前段时间分享了施耐德基于CODEYS开发的首款支持EtherCAT总线的运动控制器，CODESYS+EtherCAT+X86硬件平台：高性能运动控制的标配。

CODESYS第一次接触还是在十几年前使用Beckhoff的控制器那时候，后来大概在2015年左右的时候又陆续接触了一些国产基于CODESYS开发的控制器，说实话那时候可选的国内基于CODESYS平台稳定的控制器不多。

最近这两年基于CODESYS+EtherCAT+X86硬件平台的运动控制器如雨后春笋般的不断涌现，特别是基于X86工控机后各家的硬件水平差距不大，主要在控制器厂家上位机的二次开发后体验的差别；以下为大家盘点接触使用过的品牌：

一、汇川技术：AC800系列，国产龙头名不虚传。这个也是在光伏锂电行业可以直面硬刚倍福和欧姆龙NJ的存在；个人感觉亮点为：集成行业工艺库，虽然这些库其实都是上位机的库，但是封装的还是很实用的。

AC800 高性能智能机械控制器，是基于Intel X86 处理器硬件平台，符合PLCopen 规范的高性能多轴运动控制器，以EtherCAT 为总线，可以实现多轴伺服控制，尤其适用于先进制造业的高速生产装备和大型设备的控制。

二、信捷电气：曾经国产小型PLC的王者，伴随着西门子Smart200的问世和其他国内厂家的发力，其小型PLC市场占有率锐减。这两年陆续看到基于CODESYS平台的控制器发布，又看到重返王者的希望。目前XSA系列基于X86平台的高端运动运动控制器明显较以往产品的性能和稳定性有所提高，值得期待

三、雷赛智能：国产通用步进电机的佼佼者，上市之后逐步发力控制层的产品。原有的运动控制卡的方案几乎放弃，基于CODESYS平台发布了诸多产品，我印象中不低于4-5个型号的控制器。目前LC5000系列为最高端：

LC5000系列智能产线控制器是雷赛面向先进制造业推出的EtherCAT总线型运动控制器，基于 X86+CODESYS 运动控制平台。采用全金属机身，提供丰富的网络接口来满足各种项目的扩展需求，搭载 Core i5 CPU，提供卓越的运算能力，具备高达256轴超强的运动控制性能；内置高达 8GB 的 DDR4 内存和 64GB SSD 硬盘，非常适合高负荷运算及工厂整线控制应用

四、台达：老牌台系自动化厂家，从最早接触VF系类的变频器到后来的小PLC产品，后来在汇川的冲击下大陆市场有些水土不服。这几年加大了新产品的研发进度，更新换代后的产品竞争力明显提升；特别是CODESYS运动控制平台的产品表现突出：

PC-Based 高阶运动控制器 AX-8系列结合CODESYS运动控制平台，可轻松完成复杂的运动控制程式编辑。支持EtherCAT 通讯协议，内建以太网、OPC UA、EIP、Modbus等通讯协议，自下而上的无缝衔接上位管理层，符合智能制造市场对高阶运动控制的应用需求。

在轴数控制上，AX8也领先于台达其他运动控制器。AX8的实轴数量可分成16轴、32轴、64轴及以上这三个型号。最为强劲的64轴及以上型号（即AX864E），可以支持最多256个实轴。而三个版本的虚轴数量理论上都可以达到65535轴。充足的可用轴数，为各种高阶运动应用提供了丰富的解决方案