GPOPS-II教程(3): 航天器最优控制问题

news2024/11/20 2:47:15

文章目录

  • 问题描述
  • GPOPS代码
    • `main function`
    • `continuous function`
    • `endpoint function`
    • 完整代码
    • 代码仿真结果
  • 最后

问题描述

例子出自论文 Direct solution of nonlinear optimal control problems using quasilinearization and Chebyshev polynomials（DOI：10.1016/S0016-0032(02)00028-5） Section 5.2. Example 2: Rigid asymmetric spacecraft

题目如下：

一个刚体非对称航天器控制问题，其状态方程为

{ ω ˙ 1 = − I 3 − I 2 I 1 ω 2 ω 3 + u 1 I 1 , ω ˙ 2 = − I 1 − I 3 I 2 ω 1 ω 3 + u 2 I 2 , ω ˙ 3 = − I 2 − I 1 I 3 ω 1 ω 2 + u 3 I 3 , (1) \left \{ \begin{matrix} \dot{\omega}_1 = -\frac{I_3-I_2}{I_1} \omega_2 \omega_3 + \frac{u_1}{I_1}, \\ \dot{\omega}_2 = -\frac{I_1-I_3}{I_2} \omega_1 \omega_3 + \frac{u_2}{I_2}, \\ \dot{\omega}_3 = -\frac{I_2-I_1}{I_3} \omega_1 \omega_2 + \frac{u_3}{I_3}, \end{matrix} \right. \tag{1} ⎩ ⎨ ⎧​ω˙1​=−I1​I3​−I2​​ω2​ω3​+I1​u1​​,ω˙2​=−I2​I1​−I3​​ω1​ω3​+I2​u2​​,ω˙3​=−I3​I2​−I1​​ω1​ω2​+I3​u3​​,​(1)

式中， ω 1 \omega_1 ω1​、 ω 2 \omega_2 ω2​ 和 ω 3 \omega_3 ω3​ 为航天器的角速度。

控制量为 u 1 u_1 u1​、 u 2 u_2 u2​、 u 3 u_3 u3​，目标函数为

J = 0.5 ∫ 0 100 ( u 1 2 + u 2 2 + u 3 2 ) d t . (2) J = 0.5 \int_{0}^{100}(u_1^2+u_2^2+u_3^2) \text{d}t. \tag{2} J=0.5∫0100​(u12​+u22​+u32​)dt.(2)

其余参数为

ω 1 ( 0 )   = 0.01  r/s ,   ω 1 ( t f ) = 0  r/s , ω 2 ( 0 )   = 0.005  r/s ,   ω 2 ( t f ) = 0  r/s , ω 3 ( 0 )   = 0.001  r/s ,   ω 3 ( t f ) = 0  r/s , I 1 = 86.24   kg m 2   ,   I 2 = 85.07   kg m 2 , I 3 = 113.59   kg m 2 . (3) \begin{array}{lll} \omega_1(0)\ = 0.01\ \text{r/s} &, \ & \omega_1(t_f) = 0 \ \text{r/s}, \\ \omega_2(0)\ = 0.005\ \text{r/s} &, \ & \omega_2(t_f) = 0 \ \text{r/s}, \\ \omega_3(0)\ = 0.001\ \text{r/s} &, \ & \omega_3(t_f) = 0 \ \text{r/s}, \\ I_1=86.24 \ \text{kg m}^2 \ &,\ & I_2=85.07 \ \text{kg m}^2,\\ I_3=113.59 \ \text{kg m}^2. \end{array} \tag{3} ω1​(0) =0.01 r/sω2​(0) =0.005 r/sω3​(0) =0.001 r/sI1​=86.24 kg m2 I3​=113.59 kg m2.​, , , , ​ω1​(tf​)=0 r/s,ω2​(tf​)=0 r/s,ω3​(tf​)=0 r/s,I2​=85.07 kg m2,​(3)

GPOPS代码

main function

首先设置GPOPS-II的参数。式 ( 3 ) (3) (3)给出了所有用到的参数，按照式 ( 3 ) (3) (3)写出代码即可。

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
% 功能描述：刚体非对称航天器控制问题
% 文件名解释：mainSpacecraftOCP.m 中，main 代表 主函数，
%             Spacecraft 代表 航天器，
%             OCP 代表 最优控制问题
% 作者：Lei Lie
% 时间：2024/06/22
% 版本：1.0
% - 完成了代码框架的初始搭建
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
clc;clear;close all;
tic;
%% 01.初始参数设置
%-------------------------------------------------------------------------%
%----------------------- 设置问题的求解边界 ------------------------------%
%-------------------------------------------------------------------------%
% 设置时间
t0 = 0;
tf = 100;
% 设置状态量初值
w10 = .01;
w20 = .005;
w30 = .001;
% 设置状态量边界条件
w1_max = 1;
w1_min = 0;
w2_max = 1;
w2_min = 0;
w3_max = 1;
w3_min = 0;
% 设置控制量初值
u10 = -.009;
u20 = -.004;
u30 = -.001;
% 设置控制量边界条件
u1_max = 0;
u1_min = -.01;
u2_max = 0;
u2_min = -.01;
u3_max = 0;
u3_min = -.01;
% 设置静态参数
auxdata.I1 = 86.24;
auxdata.I2 = 85.07;
auxdata.I3 = 113.59;
% 设置不等式约束边界条件（路径约束）
path_max = .002;
path_min = 0;

%% 02.边界条件设置
%-------------------------------------------------------------------------%
%------------------------ 将求解边界设置于问题中 -------------------------%
%-------------------------------------------------------------------------%
bounds.phase.initialtime.lower  = t0; 
bounds.phase.initialtime.upper  = t0;
bounds.phase.finaltime.lower    = tf; 
bounds.phase.finaltime.upper    = tf;
bounds.phase.initialstate.lower = [w10 w20 w30]; 
bounds.phase.initialstate.upper = [w10 w20 w30];
bounds.phase.state.lower        = [w1_min w2_min w3_min]; 
bounds.phase.state.upper        = [w1_max w2_max w3_max];
bounds.phase.finalstate.lower   = [0 0 0];
bounds.phase.finalstate.upper   = [0 0 0];
bounds.phase.control.lower      = [u1_min u2_min u3_min]; 
bounds.phase.control.upper      = [u1_max u2_max u3_max];
bounds.phase.integral.lower     = 0; 
bounds.phase.integral.upper     = 10000;

%% 03.初值猜测
%-------------------------------------------------------------------------%
%------------------------------- 初值猜想 --------------------------------%
%-------------------------------------------------------------------------%
guess.phase.time     = [t0; tf]; 
guess.phase.state    = [[w10 w20 w30];[0 0 0]];
guess.phase.control  = [[u10 u20 u30];[u10 u20 u30]];
guess.phase.integral = 100;

%% 04.设置GPOPS求解器参数
%-------------------------------------------------------------------------%
%---------------------------- 设置求解器参数 -----------------------------%        
%-------------------------------------------------------------------------%
setup.name = 'Spacecraft-OCP';
setup.functions.continuous  = @socpContinuous;
setup.functions.endpoint   	= @socpEndpoint;
setup.bounds                = bounds;
setup.guess                 = guess;
setup.auxdata               = auxdata;
setup.nlp.solver            = 'ipopt';
setup.derivatives.supplier  = 'sparseCD';
setup.derivatives.derivativelevel = 'second';
setup.mesh.method           = 'hp1';
setup.mesh.tolerance        = 1e-6;
setup.mesh.maxiteration     = 45;
setup.mesh.colpointsmax     = 4;
setup.mesh.colpointsmin     = 10;
setup.mesh.phase.fraction   = 0.1*ones(1,10);
setup.mesh.phase.colpoints  = 4*ones(1,10);
setup.method = 'RPMintegration';

%% 05.求解
%-------------------------------------------------------------------------%
%----------------------- 使用 GPOPS2 求解最优控制问题 --------------------%
%-------------------------------------------------------------------------%
output = gpops2(setup);
solution = output.result.solution;
toc;

把结果画出来，代码如下。

%% 06.画图
t = solution.phase.time(:,1);
w1 = solution.phase.state(:,1);
w2 = solution.phase.state(:,2);
w3 = solution.phase.state(:,3);
u1 = solution.phase.control(:,1);
u2 = solution.phase.control(:,2);
u3 = solution.phase.control(:,3);

figure('Color',[1,1,1]);
plot(t,w1,'-','LineWidth',1.5);hold on;
plot(t,w2,'-.','LineWidth',1.5);
plot(t,w3,'--','LineWidth',1.5);
xlabel('Time',...
       'FontWeight','bold');
ylabel('States',...
       'FontWeight','bold');
legend('w1','w2','w3',...
       'LineWidth',1,...
       'EdgeColor',[1,1,1],...
       'Orientation','horizontal',...
       'Position',[0.5,0.93,0.40,0.055]);
set(gca,'FontName','Times New Roman',...
        'FontSize',15,...
        'LineWidth',1.3);
print -dpng spacecraft_ocp_state.png

figure('Color',[1,1,1]);
plot(t,u1,'-','LineWidth',1.5);hold on;
plot(t,u2,'-.','LineWidth',1.5);
plot(t,u3,'--','LineWidth',1.5);
xlabel('Time',...
       'FontWeight','bold');
ylabel('Control',...
       'FontWeight','bold');
legend('u1','u2','u3',...
       'LineWidth',1,...
       'EdgeColor',[1,1,1],...
       'Orientation','horizontal',...
       'Position',[0.5,0.93,0.40,0.055]);
set(gca,'FontName','Times New Roman',...
        'FontSize',15,...
        'LineWidth',1.3);
print -dpng spacecraft_ocp_control.png

continuous function

现在写动力学方程，再把式 ( 1 ) (1) (1)重新写一遍，放在这里。
{ ω ˙ 1 = − I 3 − I 2 I 1 ω 2 ω 3 + u 1 I 1 , ω ˙ 2 = − I 1 − I 3 I 2 ω 1 ω 3 + u 2 I 2 , ω ˙ 3 = − I 2 − I 1 I 3 ω 1 ω 2 + u 3 I 3 , \left \{ \begin{matrix} \dot{\omega}_1 = -\frac{I_3-I_2}{I_1} \omega_2 \omega_3 + \frac{u_1}{I_1}, \\ \dot{\omega}_2 = -\frac{I_1-I_3}{I_2} \omega_1 \omega_3 + \frac{u_2}{I_2}, \\ \dot{\omega}_3 = -\frac{I_2-I_1}{I_3} \omega_1 \omega_2 + \frac{u_3}{I_3}, \end{matrix} \right. ⎩ ⎨ ⎧​ω˙1​=−I1​I3​−I2​​ω2​ω3​+I1​u1​​,ω˙2​=−I2​I1​−I3​​ω1​ω3​+I2​u2​​,ω˙3​=−I3​I2​−I1​​ω1​ω2​+I3​u3​​,​
那么在代码中可以这么写：

dw1 = -((I3-I2)/I1) .* w2 .* w3 + u1 ./ I1;
dw2 = -((I1-I3)/I2) .* w1 .* w3 + u2 ./ I2;
dw3 = -((I2-I1)/I2) .* w1 .* w2 + u3 ./ I3;

性能指标的形式为
J = 0.5 ∫ 0 100 ( u 1 2 + u 2 2 + u 3 2 ) d t . J = 0.5 \int_{0}^{100}(u_1^2+u_2^2+u_3^2) \text{d}t. J=0.5∫0100​(u12​+u22​+u32​)dt.
对应的代码如下。

phaseout.integrand = 0.5*(u1.^2 + u2.^2 + u3.^2);

那么，continues function的完整代码如下。

function phaseout = socpContinuous(input)
    w1 = input.phase.state(:,1);
    w2 = input.phase.state(:,2);
    w3 = input.phase.state(:,3);
    u1 = input.phase.control(:,1);
    u2 = input.phase.control(:,2);
    u3 = input.phase.control(:,3);

    I1 = input.auxdata.I1;
    I2 = input.auxdata.I2;
    I3 = input.auxdata.I3;

    dw1 = -((I3-I2)/I1) .* w2 .* w3 + u1 ./ I1;
    dw2 = -((I1-I3)/I2) .* w1 .* w3 + u2 ./ I2;
    dw3 = -((I2-I1)/I2) .* w1 .* w2 + u3 ./ I3;

    phaseout.dynamics = [dw1 dw2 dw3];
    phaseout.integrand = 0.5*(u1.^2 + u2.^2 + u3.^2);
end

endpoint function

此处代码很简单，只有2行。

function output = socpEndpoint(input)
    J  = input.phase.integral;
    output.objective = J;
end

完整代码

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
% 功能描述：刚体非对称航天器控制问题
% 文件名解释：mainSpacecraftOCP.m 中，main 代表 主函数，
%             Spacecraft 代表 航天器，
%             OCP 代表 最优控制问题
% 作者：Lei Lie
% 时间：2024/06/22
% 版本：1.0
% - 完成了代码框架的初始搭建
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
clc;clear;close all;
tic;
%% 01.初始参数设置
%-------------------------------------------------------------------------%
%----------------------- 设置问题的求解边界 ------------------------------%
%-------------------------------------------------------------------------%
% 设置时间
t0 = 0;
tf = 100;
% 设置状态量初值
w10 = .01;
w20 = .005;
w30 = .001;
% 设置状态量边界条件
w1_max = 1;
w1_min = 0;
w2_max = 1;
w2_min = 0;
w3_max = 1;
w3_min = 0;
% 设置控制量初值
u10 = -.009;
u20 = -.004;
u30 = -.001;
% 设置控制量边界条件
u1_max = 0;
u1_min = -.01;
u2_max = 0;
u2_min = -.01;
u3_max = 0;
u3_min = -.01;
% 设置静态参数
auxdata.I1 = 86.24;
auxdata.I2 = 85.07;
auxdata.I3 = 113.59;
% 设置不等式约束边界条件（路径约束）
path_max = .002;
path_min = 0;

%% 02.边界条件设置
%-------------------------------------------------------------------------%
%------------------------ 将求解边界设置于问题中 -------------------------%
%-------------------------------------------------------------------------%
bounds.phase.initialtime.lower  = t0; 
bounds.phase.initialtime.upper  = t0;
bounds.phase.finaltime.lower    = tf; 
bounds.phase.finaltime.upper    = tf;
bounds.phase.initialstate.lower = [w10 w20 w30]; 
bounds.phase.initialstate.upper = [w10 w20 w30];
bounds.phase.state.lower        = [w1_min w2_min w3_min]; 
bounds.phase.state.upper        = [w1_max w2_max w3_max];
bounds.phase.finalstate.lower   = [0 0 0];
bounds.phase.finalstate.upper   = [0 0 0];
bounds.phase.control.lower      = [u1_min u2_min u3_min]; 
bounds.phase.control.upper      = [u1_max u2_max u3_max];
bounds.phase.integral.lower     = 0; 
bounds.phase.integral.upper     = 10000;

%% 03.初值猜测
%-------------------------------------------------------------------------%
%------------------------------- 初值猜想 --------------------------------%
%-------------------------------------------------------------------------%
guess.phase.time     = [t0; tf]; 
guess.phase.state    = [[w10 w20 w30];[0 0 0]];
guess.phase.control  = [[u10 u20 u30];[u10 u20 u30]];
guess.phase.integral = 100;

%% 04.设置GPOPS求解器参数
%-------------------------------------------------------------------------%
%---------------------------- 设置求解器参数 -----------------------------%        
%-------------------------------------------------------------------------%
setup.name = 'Spacecraft-OCP';
setup.functions.continuous  = @socpContinuous;
setup.functions.endpoint   	= @socpEndpoint;
setup.bounds                = bounds;
setup.guess                 = guess;
setup.auxdata               = auxdata;
setup.nlp.solver            = 'ipopt';
setup.derivatives.supplier  = 'sparseCD';
setup.derivatives.derivativelevel = 'second';
setup.mesh.method           = 'hp1';
setup.mesh.tolerance        = 1e-6;
setup.mesh.maxiteration     = 45;
setup.mesh.colpointsmax     = 4;
setup.mesh.colpointsmin     = 10;
setup.mesh.phase.fraction   = 0.1*ones(1,10);
setup.mesh.phase.colpoints  = 4*ones(1,10);
setup.method = 'RPMintegration';

%% 05.求解
%-------------------------------------------------------------------------%
%----------------------- 使用 GPOPS2 求解最优控制问题 --------------------%
%-------------------------------------------------------------------------%
output = gpops2(setup);
solution = output.result.solution;
toc;

%% 06.画图
t = solution.phase.time(:,1);
w1 = solution.phase.state(:,1);
w2 = solution.phase.state(:,2);
w3 = solution.phase.state(:,3);
u1 = solution.phase.control(:,1);
u2 = solution.phase.control(:,2);
u3 = solution.phase.control(:,3);

figure('Color',[1,1,1]);
plot(t,w1,'-','LineWidth',1.5);hold on;
plot(t,w2,'-.','LineWidth',1.5);
plot(t,w3,'--','LineWidth',1.5);
xlabel('Time',...
       'FontWeight','bold');
ylabel('States',...
       'FontWeight','bold');
legend('w1','w2','w3',...
       'LineWidth',1,...
       'EdgeColor',[1,1,1],...
       'Orientation','horizontal',...
       'Position',[0.5,0.93,0.40,0.055]);
set(gca,'FontName','Times New Roman',...
        'FontSize',15,...
        'LineWidth',1.3);
print -dpng spacecraft_ocp_state.png

figure('Color',[1,1,1]);
plot(t,u1,'-','LineWidth',1.5);hold on;
plot(t,u2,'-.','LineWidth',1.5);
plot(t,u3,'--','LineWidth',1.5);
xlabel('Time',...
       'FontWeight','bold');
ylabel('Control',...
       'FontWeight','bold');
legend('u1','u2','u3',...
       'LineWidth',1,...
       'EdgeColor',[1,1,1],...
       'Orientation','horizontal',...
       'Position',[0.5,0.93,0.40,0.055]);
set(gca,'FontName','Times New Roman',...
        'FontSize',15,...
        'LineWidth',1.3);
print -dpng spacecraft_ocp_control.png

%% 函数模块部分
% ----------------------------------------------------------------------- %
% ------------------------- BEGIN: vsopcContinuous.m -------------------- %
% ----------------------------------------------------------------------- %
function phaseout = socpContinuous(input)
    w1 = input.phase.state(:,1);
    w2 = input.phase.state(:,2);
    w3 = input.phase.state(:,3);
    u1 = input.phase.control(:,1);
    u2 = input.phase.control(:,2);
    u3 = input.phase.control(:,3);

    I1 = input.auxdata.I1;
    I2 = input.auxdata.I2;
    I3 = input.auxdata.I3;

    dw1 = -((I3-I2)/I1) .* w2 .* w3 + u1 ./ I1;
    dw2 = -((I1-I3)/I2) .* w1 .* w3 + u2 ./ I2;
    dw3 = -((I2-I1)/I2) .* w1 .* w2 + u3 ./ I3;

    phaseout.dynamics = [dw1 dw2 dw3];
    phaseout.integrand = 0.5*(u1.^2 + u2.^2 + u3.^2);
end
% ----------------------------------------------------------------------- %
% -------------------------- END: vsopcContinuous.m --------------------- %
% ----------------------------------------------------------------------- %

% ----------------------------------------------------------------------- %
% -------------------------- BEGIN: vsopcEndpoint.m --------------------- %
% ----------------------------------------------------------------------- %
function output = socpEndpoint(input)
    J  = input.phase.integral;
    output.objective = J;
end
% ----------------------------------------------------------------------- %
% --------------------------- END: vsopcEndpoint.m ---------------------- %
% ----------------------------------------------------------------------- %

代码仿真结果

状态量：

在这里插入图片描述

控制量：

在这里插入图片描述

论文仿真结果：

状态量：

在这里插入图片描述

控制量：

在这里插入图片描述

最后

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文章目录 1、最左前缀法则2、启动mysql3、查询tb_user4、查看tb_user的索引5、执行计划 profession 软件工程 and age31 and status 06、执行计划 profession 软件工程 and age317、执行计划 profession 软件工程8、执行计划 age31 and status 09、执行计划 status 010、执行…
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从0-1搭建一个web项目vue3+vite+ts+element-plus(脚手架分析)

从0-1搭建一个web项目vue3+vite+ts+element-plus(脚手架分析)

本章分析从0-1的搭建脚手架依赖 ObJack-Admin一款基于 Vue3.3、TypeScript、Vite3、Pinia、Element-Plus 开源的后台管理框架。在一定程度上节省您的开发效率。另外本项目还封装了一些常用组件、hooks、指令、动态路由、按钮级别权限控制等功能。感兴趣的小伙伴可以访问源码点个…
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嵌入式调试接口

嵌入式调试接口

嵌入式系统的开发和调试是一项复杂的任务，需要强大的工具和接口来确保硬件和软件的正确性。在这个领域，JTAG（Joint Test Action Group）和SWD（Serial Wire Debug）是两个常用的调试接口标准，它们在…
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使用 audit2allow 工具添加SELinux权限的方法

使用 audit2allow 工具添加SELinux权限的方法

1. audit2allow工具的使用 audit2allow 命令的作用是分析日志，并提供允许的建议规则或拒绝的建议规则。 1.1 audit2allow的安装 sudo apt-get install policycoreutilssudo apt install policycoreutils-python-utils 1.2 auditallow的命令 命令含义用法-v--ve…
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VSCode安装OpenImageDebugger

VSCode安装OpenImageDebugger

VSCode安装OpenImageDebugger 1. 官网2. 编译2.1 依赖项2.2 编译 OpenImageDebugger2.3 配置 GDB 和 LLDB 3. 验证安装是否成功 1. 官网 下载路径：OpenImageDebugger 2. 编译 2.1 依赖项 官网上描述， Qt 5.15.1Python 3.10.12 这两个其实配置并不需…
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如何配置Redis + Rdis在IDEA中的使用

如何配置Redis + Rdis在IDEA中的使用

文章目录 Step1. 下载zipStep2. 修改环境变量Step3. 启动Redis服务端Step4. 启动Redis客户端Step5. IDEA中链接Redis Step1. 下载zip 下载 Redis-x64-xxx.zip压缩包，解压到 E 盘后，将文件夹重新命名为 redis 下载地址：Redis下载地址 Step2…
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mongodb studio 3T 破解

mongodb studio 3T 破解

官网下载后有30天的体验时间 一、破解原理是 30天后重置体验时间，所以每隔30天左右需要重新破解 1 新建studio.bat文件： echo offECHO 重置Studio 3T的使用日期......FOR /f "tokens1,2,* " %%i IN (reg query "HKEY_CURRENT_USER\Sof…
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Java中特殊文件和日志技术

Java中特殊文件和日志技术

特殊文件和日志技术 特殊文件：Properties属性文件 特点： 特点一：都是键值对 特点二：键不能重复 特点三：文件后缀一般是Properties 作用： …
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Python：基于TSFEL库对时间序列进行特征分析

Python：基于TSFEL库对时间序列进行特征分析

1. TSFEL 时间序列作为主要TSFEL提取方法的输入传递，要么作为先前加载在内存中的数组传递，要么存储在数据集中的文件中。 由于TSFEL可以处理多维时间序列，因此随后应用了一套预处理方法，以确保信号质量足够和时间序列同步&#xf…
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惊天大瓜姬圈天莱女明星出轨风波

惊天大瓜姬圈天莱女明星出轨风波

#惊天大瓜！姬圈天菜女明星出轨风波#近日，娱乐圈掀起了一场前所未有的风暴！狗仔队放出重磅消息，直指某位姬圈天菜级别的女明星深陷出轨泥潭。消息一出，引发了网友们的热议和猜测，究竟这位神秘的女明星是谁&a…
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VPS环境搭建及配置

VPS环境搭建及配置

VPS简介 VPS（Virtual Private Server）是一种虚拟化技术，可以将一台物理服务器分成多个虚拟服务器，每个虚拟服务器都有独立的操作系统和资源，相互之间互不影响。VPS可以提供类似于独立服务器的功能，但价格更…
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