Docker系列之安全

news2024/11/15 11:27:32

Docker的安全
前言
一、Docker 容器与虚拟机的区别
       1. 隔离与共享
        2. 性能与损耗
二、Docker 存在的安全问题
       1.Docker 自身漏洞
       2.Docker 源码问题
三、 Docker 架构缺陷与安全机制
      1. 容器之间的局域网攻击
      2. DDoS 攻击耗尽资源
      3. 有漏洞的系统调用
      4. 共享root用户权限
四、Docker 安全基线标准​​​​​​​
      1. 内核级别
      2. 主机级别
      3. 网络级别
      4. 镜像级别
      5. 容器级别
      6. 其他设置
五、容器相关的常用安全配置方法
     1. 容器最小化
     2. Docker 远程 API 访问控制
六、限制流量流向
七、镜像安全
八、DockerClient 端与 DockerDaemon 的通信安全
九、避免Docker 容器中信息泄露

前言
容器的安全性问题的根源在于容器和宿主机共享内核。如果容器里的应用导致Linux内核崩溃,那么整个系统可能都会崩溃。与虚拟机是不同的,虚拟机并没有与主机共享内核,虚拟机崩溃一般不会导致宿主机崩溃。
一、Docker 容器与虚拟机的区别

1. 隔离与共享
虚拟机通过添加 Hypervisor 层,虚拟出网卡、内存、CPU 等虚拟硬件,再在其上建立虚拟机,每个虚拟机都有自己的系统内核。
而Docker容器则是通过隔离的方式,将文件系统、进程、设备、网络等资源进行隔离,再对权限、CPU资源等进行控制,最终让容器之间互不影响,容器无法影响宿主机。
容器与宿主机共享内核、文件系统、硬件等资源。

2. 性能与损耗
与虚拟机相比,容器资源损耗要少。同样的宿主机下,能够建立容器的数量要比虚拟机多。
但是,虚拟机的安全性要比容器稍好,要从虚拟机攻破到宿主机或其他虚拟机,需要先攻破 Hypervisor 层,这是极其困难的。
而 docker 容器与宿主机共享内核、文件系统等资源,更有可能对其他容器、宿主机产生影响。

 

不同点Docker容器   虚拟机
启动速度 秒级   分钟级
运行性能 接近原生(直接在内核中运行)50%左右损失
磁盘占用 MB  GB
数量    成百上千   一般几十台
隔离性   进程级别  系统级别(更彻底)
操作系统  主要支持Linux  几乎所有
封装程度  只打包项目代码和依赖关系,共享宿主机内核完整的操作系统,与宿主机隔离

​​​​​​​​​​​​​​
二、Docker 存在的安全问题

1.Docker 自身漏洞
作为一款应用 Docker 本身实现上会有代码缺陷。CVE 官方记录 Docker 历史版本共有超过 20 项漏洞,可参见 Docker 官方网站。
黑客常用的攻击手段主要有代码执行、权限提升、信息泄露、权限绕过等。目前 Docker 版本更迭非常快,Docker 用户可将 Docker 升级为最新版本。
2.Docker 源码问题
Docker 提供了 Docker hub,可以让用户上传创建的镜像,以便其他用户下载,快速搭建环境。但同时也带来了一些安全问题。
例如下面三种方式:
(1)黑客上传恶意镜像

如果有黑客在制作的镜像中植入木马、后门等恶意软件,那么环境从一开始就已经不安全了,后续更没有什么安全可言。
(2)镜像使用有漏洞的软件

DockerHub上能下载的镜像里面,75%的镜像都安装了有漏洞的软件。所以下载镜像后,需要检查里面软件的版本信息,对应的版本是否存在漏洞,并及时更新打上补丁。
(3)中间人攻击篡改镜像

镜像在传输过程中可能被篡改,目前新版本的 Docker 已经提供了相应的校验机制来预防这个问题。
三、 Docker 架构缺陷与安全机制
Docker本身的架构与机制就可能产生问题,例如这样一种攻击场景,黑客已经控制了宿主机上的一些容器,或者获得了通过在公有云上建立容器的方式,然后对宿主机或其他容器发起攻击。
1. 容器之间的局域网攻击
主机上的容器之间可以构成局域网,因此针对局域网的ARP欺骗、端口扫描、广播风暴等攻击方式便可以用上。
所以,在一个主机上部署多个容器需要合理的配置网络安全,比如设置 iptables 规则。
2. DDoS 攻击耗尽资源
Cgroups 安全机制就是要防止此类攻击的,不要为单一的容器分配过多的资源即可避免此类问题。
3. 有漏洞的系统调用
Docker 与虚拟机的一个重要的区别就是 Docker 与宿主机共用一个操作系统内核。
一旦宿主内核存在可以越权或者提权漏洞,尽管Docker使用普通用户执行,在容器被入侵时,攻击者还可以利用内核漏洞跳到宿主机做更多的事情。
4. 共享root用户权限
如果以 root 用户权限运行容器(docker run --privileged),容器内的 root 用户也就拥有了宿主机的root权限。
四、Docker 安全基线标准
下面从内核、主机、网络、镜像、容器以及其它等 6 个方面总结 Docker 安全基线标准。
1. 内核级别
(1)及时更新内核。
(2)User NameSpace(容器内的 root 权限在容器之外处于非高权限状态)。
(3)Cgroups(对资源的配额和度量),设置CPU、内存、磁盘 IO等资源限制。
(4)通过启用SELinux/AppArmor/GRSEC(控制文件访问权限)适当的强化系统来增加额外的安全性。
(5)Capability(权限划分),比如划分指定的CPU给容器。
(6)Seccomp(限定系统调用),限制不必要的系统调用。
(7)禁止将容器的命名空间与宿主机进程命名空间共享,比如 host 网络模式。
2. 主机级别
(1)为容器创建独立分区,比如创建在分布式文件系统上。
(2)仅运行必要的服务,注意尽量避免在容器中运行 ssh 服务 。
(3)禁止将宿主机上敏感目录映射到容器,-v创建数据卷时需要注意。
(4)对 Docker 守护进程、相关文件和目录进行审计,防止有病毒或木马文件生成。
(5)设置适当的默认文件描述符数。(文件描述符:简称fd,当应用程序请求内核打开/新建一个文件时,内核会返回一个文件描述符用于对应这个打开/新建的文件,文件描述符本质上就是一个非负整数,读写文件也是需要使用这个文件描述符来指定待读写的文件的。文件描述符是一个重要的系统资源,理论上系统内存多大就应该可以打开多少个文件描述符,但是实际情况是,内核会有系统级限制,以及用户级限制,不让某一个应用程序进程消耗掉所有的文件资源,可以使用ulimit -n 查看)
(6)用户权限为 root 的 Docker 相关文件的访问权限应该为 644 或者更低权限。
(7)周期性检查每个主机的容器清单,并清理不必要的容器。
3. 网络级别
(1)通过 iptables 设定规则实现禁止或允许容器之间网络流量。
(2)允许 Docker 修改 iptables。
(3)禁止将 Docker 绑定到其他已使用的 IP/Port 或者 Unix Socket。
(4)禁止在容器上映射特权端口。
(5)容器上只开放所需要的端口。
(6)禁止在容器上使用 host 网络模式。
(7)若宿主机有多个网卡,将容器进入流量绑定到特定的主机网卡上。
docker network create --subnet=172.18.0.0/16 --opt "com.docker.network.bridge.name"="docker1"  mynetwork
docker run -itd --net mynetwork --ip 172.18.0.100 centos:7 /bin/bash
iptables -t nat -A POSTROUTING -s 172.18.0.100 -o ens36 -j SNAT --to-source 192.168.80.10

4. 镜像级别
(1)创建本地私有镜像仓库服务器。
(2)镜像中软件都为最新版本,建议根据实际情况使用对应版本,业务稳定优先。
(3)使用可信镜像文件,并通过安全通道下载。
(4)重新构建镜像而非对容器和镜像打补丁,销毁异常容器重新构建。
(5)合理管理镜像标签,及时移除不再使用的镜像。
(6)使用镜像扫描。
(7)使用镜像签名。
5. 容器级别
(1)容器最小化,操作系统镜像最小集。
(2)容器以单一主进程的方式运行。
(3)禁止 --privileged 标记使用特权容器。
(4)禁止在容器上运行 ssh 服务,尽量使用 docker exec 进入容器。
(5)以只读的方式挂载容器的根目录系统,-v 宿主机目录:容器目录:ro。
(6)明确定义属于容器的数据盘符。
(7)通过设置 on-failure 限制容器尝试重启的次数,容器反复重启容易丢失数据,–restart=on-failure:3。
(8)限制在容器中可用的进程数,docker run -m 限制内存的使用,以防止 fork炸弹。(fork炸弹,迅速增长子进程,耗尽系统进程数量)
6. 其他设置
(1)定期对宿主机系统及容器进行安全审计。
(2)使用最少资源和最低权限运行容器,此为 Docker 容器安全的核心思想。
(3)避免在同一宿主机上部署大量容器,维持在一个能够管理的数量。
(4)监控 Docker 容器的使用,性能以及其他各项指标,比如 zabbix。
(5)增加实时威胁检测和事件报警响应功能,比如 zabbix。
(6)使用中心和远程日志收集服务,比如 ELK 。
由于安全属于非常具体的技术,这里不再赘述,可直接参阅 Docker
官方文档,https://docs.docker.com/engine/security/
五、容器相关的常用安全配置方法
1. 容器最小化
如果仅在容器中运行必要的服务,像 SSH 等服务是不能轻易开启去连接容器的。通常使用以下方式来进入容器。
docker exec -it a661258f6bfe bash
2. Docker 远程 API 访问控制
Docker 的远程调用API 接口存在未授权访问漏洞,至少应限制外网访问。建议使用 Socket 方式访问。
(1)在宿主机上监听内网 ip 和 docker daemon 的方式启动
方法一:
docker -d -H uninx:///var/run/docker.sock -H tcp://192.168.80.10:2375
方法二:
//在 docker 服务配置文件指定
vim /usr/lib/systemd/system/docker.service
--13行--修改
ExecStart=/usr/bin/dockerd -H unix:///var/run/docker.sock -H tcp://192.168.80.10:2375

(2)重启 Docker
systemctl daemon-reload
systemctl restart docker
netstat -natp | grep 2375

(3)在宿主机的 firewalld 上做 IP 访问控制,source address 指定的是客户端地址
firewall-cmd --permanent --add-rich-rule="rule family="ipv4" source address="192.168.80.15" port protocol="tcp" port="2375" accept"
firewall-cmd --reload

iptables -F

(4)在客户端上实现远程授权访问
docker -H tcp://192.168.80.10 images

六、限制流量流向
//使用防火墙过滤器限制 Docker 容器的源 IP 地址范围与外界通讯。
firewall-cmd --permanent --zone=public --add-rich-rule="rule family="ipv4" source address="192.168.80.0/24" reject"

//生产环境中的大量问题是因为 Docker 容器端口外放引起的漏洞,除了操作系统账户权限控制上的问题,更在于对 Docker Daemon
的进程管理上存在隐患。
目前常用的 Docker 版本都支持 Docker Daemon 管理宿主机 iptables 的,而且一旦启动进程加上 -p host_port:guest_port 的端口映射,Docker Daemon 会直接增加对应的 FORWARD Chain 并且 -j ACCEPT,而默认的 DROP 规则是在 INPUT 链做的,对 docker 没法限制,这就留下了很严重的安全隐患。因此建议:
(1)不在有外网 ip 的机器上使用 Docker 服务。
(2)使用 k8s 等 docker 编排系统管理 Docker 容器。
(3)宿主机上 Docker daemon 启动命令加一个 --iptables=false,然后把常用 iptables 规则写进文件里,再用 iptables-restore 重定向输入去刷新规则。
七、镜像安全
一般情况下,要确保只从受信任的库中获取镜像,推荐使用 harbor 私有仓库。
如果公司使用的不是自己的镜像源,需要使用 Docker 镜像安全扫描工具 Clair,对下载的镜像进行检查。通过与通过与 CVE 数据库同步扫描镜像,验证镜像的 md5 等特征值,确认一致后再基于镜像进一步构建。一旦发现漏洞则通知用户处理, 或者直接阻止镜像继续构建。
八、DockerClient 端与 DockerDaemon 的通信安全
为了防止链路劫持、会话劫持等问题导致 Docker 通信时被中间人攻击,c/s 两端应该通过 TLS 加密方式通讯。
通过在服务端上创建tls密钥证书,再下发给客户端,客户端通过私钥访问容器,这样就保证的docker通讯的安全性。
首先创建ca证书,ca证书只是一个官方认证的证书,接下来要创建server、client节点的证书。
此时创建证书有三步:
(1)设置私钥,确保安全加密
(2)使用私钥签名,确保身份真实不可抵赖
(3)使用ca证书制作证书

master    192.168.80.10    docker-ce
client    192.168.80.15    docker-ce
//首先创建一个存放目录
mkdir /tls
cd /tls/
//生成ca证书
(1)创建ca私钥
openssl genrsa -aes256 -out ca-key.pem 4096            #输入123123
----------------------------------------------------------------------------------------------------------
genrsa:使用RSA算法产生私钥
-aes256:使用256位密钥的AES算法对私钥进行加密,这样每次使用私钥文件都将输入密码,可省略
-out:输出文件的路径,若未指定输出文件,则为标准输出
4096:指定私钥长度,默认为1024。该项必须为命令行的最后一项参数
----------------------------------------------------------------------------------------------------------
(2)创建ca证书
openssl req -new -x509 -days 1000 -key ca-key.pem -sha256 -subj "/CN=*" -out ca.pem            #输入123123
----------------------------------------------------------------------------------------------------------
req:执行证书签发命令
-new:新证书签发请求
-x509:生成x509格式证书,专用于创建私有CA时使用
-days:证书的有效时长,单位是天
-key:指定私钥路径
-sha256:证书摘要采用sha256算法
-subj:证书相关的用户信息(subject的缩写)
-out:输出文件的路径
----------------------------------------------------------------------------------------------------------
//用ca证书签发server端证书
(3)创建服务器私钥
openssl genrsa -out server-key.pem 4096
(4)生成证书签名请求文件(csr文件)
openssl req -new -key server-key.pem -sha256 -subj "/CN=*" -out server.csr
(5)使用ca证书与私钥证书签发服务端签名证书,输入123123
openssl x509 -req -days 1000 -sha256 -in server.csr -CA ca.pem -CAkey ca-key.pem -CAcreateserial -out server-cert.pem
----------------------------------------------------------------------------------------------------------
x509:生成x509格式证书
-req:输入csr文件
-in:要输入的csr文件
-CA:指定ca证书的路径
-CAkey:指定ca证书的私钥路径
-CAcreateserial:表示创建证书序列号文件,创建的序列号文件默认名称为ca.srl
----------------------------------------------------------------------------------------------------------
//用ca证证书签发client端证书
(6)生成客户端私钥
openssl genrsa -out client-key.pem 4096
(7)生成证书签名请求文件
openssl req -new -key client-key.pem -subj "/CN=client" -out client.csr
(8)创建扩展配置文件,使秘钥适合客户端身份验证
echo extendedKeyUsage=clientAuth > extfile.cnf
(9)使用ca证书签发客户端签名证书,输入123123
openssl x509 -req -days 1000 -sha256 -in client.csr -CA ca.pem -CAkey ca-key.pem -CAcreateserial -out client-cert.pem -extfile extfile.cnf
//删除两个证书签名请求文件和扩展配置文件
rm -rf ca.srl client.csr extfile.cnf server.csr
//配置docker服务配置文件
vim /lib/systemd/system/docker.service
--13行--修改
ExecStart=/usr/bin/dockerd --tlsverify --tlscacert=/tls/ca.pem --tlscert=/tls/server-cert.pem --tlskey=/tls/server-key.pem -H tcp://0.0.0.0:2376 -H unix:///var/run/docker.sock
//重启docker服务
systemctl daemon-reload
systemctl restart docker
netstat -natp | grep 2376
setenforce 0
//将 /tls 目录中的 ca.pem、client-cert.pem、client-key.pem 三个文件复制到另一台主机
scp ca.pem root@192.168.80.10:/etc/docker/
scp cert.pem root@192.168.80.10:/etc/docker/
scp key.pem root@192.168.80.10:/etc/docker/
//修改服务端的主机名和 ip 映射
hostnamectl set-hostname master
su
vim /etc/hosts    
127.0.0.1   master
//本地验证
docker --tlsverify --tlscacert=ca.pem --tlscert=cert.pem --tlskey=key.pem -H tcp://master:2376 images

//在客户端上操作
hostnamectl set-hostname client
su
vim /etc/hosts
192.168.80.10   master
cd /etc/docker/
docker --tlsverify --tlscacert=ca.pem --tlscert=cert.pem --tlskey=key.pem -H tcp://master:2376 images

首先如果要想有一个CA机构签发的证书的话,会自己生成私钥,然后通过私钥证书签名请求(CSR) 让CA去签名,这个证书签名中会包含服务端的- -些信息(比如commonname、organization等) 还有公钥。
CA收到证书签名请求(CSR)之后,会生成一个证书,证书内容包括申请者的信息,CA的信息以及申请者公钥,然后会用CA的私钥进行加密,然后把证书给服务端。
当客户端想要和服务端进行ssL连接的时候要先要发个申请连接的请求。
然后服务端就会把通过CA签发的证书给客户端。
客户端用CA的证书去验证服务端的证书是否正确(一般CA证书会内置在操作系统中,这也是为什么第0步骤会用虚线表示)
客户端验证通过后会用证书中的公钥对数据进行加密保证安全。
注:
●这里只是说的单向SSL过程,如果是双向的话客户端也要有自己的证书
●验证证书通过后之后,客户端和服务端会协商一个对称加密进行通信,因为非对称加密太慢
了。(因为对称加密的过程对本文没影响,所以有兴趣的读者可以自行查找资料或者和我探讨交流)

九、避免Docker 容器中信息泄露
近几年 Github 上大量泄露个人或企业各种账号密码,出现这种问题一般都使用 dockerfile 或者 docker-compose 文件创建容器。
如果这些文件中存在账号密码等认证信息,一旦 Docker 容器对外开放,则这些宿主机上的敏感信息也会随之泄露。
因此可以通过以下方式检查容器创建模板的内容。
# check created users
grep authorized_keys $dockerfile

# check OS users
grep "etc/group" $dockerfile

# Check sudo users
grep "etc/sudoers.d" $dockerfile

# Check ssh key pair
grep ".ssh/.*id_rsa" $dockerfile

本文来自互联网用户投稿,该文观点仅代表作者本人,不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务,不拥有所有权,不承担相关法律责任。如若转载,请注明出处:http://www.coloradmin.cn/o/1865285.html

如若内容造成侵权/违法违规/事实不符,请联系多彩编程网进行投诉反馈,一经查实,立即删除!

相关文章

ACL 2023事件相关(事件抽取、事件关系抽取、事件预测等)论文汇总

ACL 2023事件抽取相关(事件抽取、事件关系抽取、事件预测等)论文汇总,后续会更新全部的论文讲解。 Event Extraction Code4Struct: Code Generation for Few-Shot Event Structure Prediction 数据集:ACE 2005 动机:与自然语言相比&#xf…

利用maven命令往本地仓库添加jar包

一:遇到问题 有些jar包在中央仓库没有,需要手动往本地仓库添加,方便以后打包使用。 比如:添加红框这个依赖,现在爆红 二:解决办法 **第一步:**打开idea,找到运行按钮旁边的框&am…

Android集成高德地图SDK(2)

1.解压下载的压缩包,找到AMap_Android_SDK_All\AMap3DMap_DemoDocs\AMap_Android_API_3DMap_Demo\AMap3DDemo\app\libs,复制libs里的所有文件,将其粘贴到Android工程的libs目录下,如图所示。 2.打开app下的build.gradle&#xff0…

无忧易售升级:一键设置图片分辨率,赋能十大跨境电商平台

在电商领域,产品图片的品质直接影响着顾客的购买决策与品牌形象的塑造。无忧易售ERP特推出图片分辨率修改功能,为电商卖家们提供更专业的图像优化工具,让每一像素都成为吸引客户的秘密武器! 一、Allegro、OZON、Coupang、Cdiscou…

数据分析python基础实战分析

数据分析python基础实战分析 安装python,建议安装Anaconda 【Anaconda下载链接】https://repo.anaconda.com/archive/ 记得勾选上这个框框 安装完后,然后把这两个框框给取消掉再点完成 在电脑搜索框输入"Jupyter",牛马启动&am…

低代码:释放企业创新力的钥匙

近年来,随着信息技术的不断发展,企业对于快速开发应用程序的需求越来越迫切。然而,传统的软件开发过程常常耗时费力,限制了企业的创新潜力。于是,低代码应运而生,成为解决开发难题的一把利器。 低代码开发…

完整代码Python爬取豆瓣电影详情数据

完整代码Python爬取豆瓣电影详情数据 引言 在数据科学和网络爬虫的世界里,豆瓣电影是一个丰富的数据源。在本文中,我们将探讨如何使用Python语言,结合requests和pyquery库来爬取豆瓣电影的详情页面数据。我们将通过一个具体的电影详情页面作…

节流工具,避免操作太频繁

ThrottleUtil 用于保证某个操作在一定时间内只执行一次的工具。 package com.cashpro.kash.lending.loan.utils;/*** <pre>* Created by zhuguohui* Date: 2024/6/26* Time: 13:43* Desc:用于节流执行任务,限制任务执行的频次* </pre>*/import android.os.Handle…

给前端小白的11个建议(少走弯路)

作为一个编程4年的的前端工程师&#xff0c;一路走来踩过许多坑。希望我的经验能让你少踩些坑&#xff0c;在编程的路上走的更顺些&#xff01; 1. 禁用var声明 只使用const或let声明变量。并且首选const&#xff0c;当一个变量需要重新赋值时&#xff0c;才使用let。并且在创…

旧衣回收小程序开发:回收市场的新机遇

当下&#xff0c;旧衣服回收已经成为了一种流行趋势&#xff0c;居民都将闲置的衣物进行回收&#xff0c;旧衣回收市场规模在不断增加。随着市场规模的扩大&#xff0c;为了让居民更加便利地进行回收&#xff0c;线上回收小程序也应运而生&#xff0c;为大众打造了一个线上回收…

windows安装Nacos并使用

Nacos&#xff08;前身为阿里巴巴的Nacos Config和Nacos Discovery&#xff09;是一个开源的动态服务发现、配置和服务管理平台&#xff0c;由阿里巴巴开发并维护。它提供了一种简单且易于使用的方式来管理微服务架构中的服务注册、发现和配置管理。 主要功能包括&#xff1a;…

[leetcode]move-zeroes 移动零

. - 力扣&#xff08;LeetCode&#xff09; class Solution { public:void moveZeroes(vector<int>& nums) {int n nums.size(), left 0, right 0;while (right < n) {if (nums[right]) {swap(nums[left], nums[right]);left;}right;}} };

web渗透-SSRF漏洞及discuz论坛网站测试

一、简介 ssrf(server-side request forgery:服务器端请求伪造&#xff09;是一种由攻击者构造形成由服务端发起请求的一个安全漏洞。一般情况下&#xff0c;ssrf是要目标网站的内部系统。(因为他是从内部系统访问的&#xff0c;所有可以通过它攻击外网无法访问的内部系统&…

一文搞懂Linux多线程【下】

目录 &#x1f6a9;多线程代码的健壮性 &#x1f6a9;多线程控制 &#x1f6a9;线程返回值问题 &#x1f6a9;关于Linux线程库 &#x1f6a9;对Linux线程简单的封装 在观看本博客之前&#xff0c;建议大家先看一文搞懂Linux多线程【上】由于上一篇博客篇幅太长&#xff0c;为…

一键掌握多渠道推广效果!Xinstall超级渠道功能,让你的App推广更高效

在App运营的大潮中&#xff0c;如何高效、精准地推广App&#xff0c;成为每一位运营者关注的焦点。传统的推广方式&#xff0c;如地推、代理、分销、广告等&#xff0c;虽然能够带来一定的用户增长&#xff0c;但如何衡量推广效果、如何与合作伙伴结算、如何管理下属渠道等问题…

一个项目学习Vue3---快速认识TypeScript

问题1&#xff1a;什么是TypeScript TypeScript是一种由微软开发的开源编程语言&#xff0c;它是JavaScript的一个超集。TypeScript添加了静态类型检查功能&#xff0c;并且可以编译为纯JavaScript代码&#xff0c;使得开发者可以利用JavaScript的生态系统和工具。TypeScript的…

拉普拉斯变换与卷积

前面描述 卷积&#xff0c;本文由卷积引入拉普拉斯变换。 拉普拉斯变换就是给傅里叶变换的 iωt 加了个实部&#xff0c;也可以反着理解&#xff0c;原函数乘以 e − β t e^{-\beta t} e−βt 再做傅里叶变换&#xff0c;本质上都是傅里叶变换的扩展。 加入实部的拉普拉斯变…

门店客流统计)

门店客流统计 代码部分效果 代码部分 import cv2 import numpy as np from tracker import * import cvzone import timebg_subtractor cv2.createBackgroundSubtractorMOG2(history200, varThreshold140)# Open a video capture video_capture cv2.VideoCapture(r"sto…

【JavaScript】DOM编程

目录 一、什么是DOM编程 二、获取DOM树上的元素结点 1.直接获取 2.间接获取 三、操作获取到的DOM元素结点 1.操作元素的属性 2.操作元素的行内样式 3.操作元素中间的文本 四、增删DOM元素结点 一、什么是DOM编程 开发人员写好的网页文件在生产环境中是需要部署在Web服务器上的。…

机器人控制系列教程之动力学建模(1)

简介 机器人动力学是对机器人机构的力和运动之间关系与平衡进行研究的学科。机器人动力学是以机器人运动为基础&#xff0c;研究在运动过程中连杆与连杆之间、连杆与工件之间力或力矩等关系。 分类&#xff1a; 根据研究方向的不同&#xff0c;机器人的动力学分析也分为正、逆…