【嵌入式Linux】i.MX6ULL 时钟树——理论分析

news2024/11/27 8:22:58

文章目录

  • 0. 时钟树结构
    • 0.1 参考手册 Chapter 18​: Clock Controller Module (CCM)
    • 0.2 时钟信号路径
  • 1. 时钟源——晶振
    • 1.1 外部低频时钟 - CKIL
      • 1.1.1 CKIL 同步到 IPG_CLK 解释
    • 1.2 外部高频时钟 - CKIH 和 内部振荡器
    • 1.3 总结
    • 1.4 缩写补充
  • 2. PLL时钟
    • 2.1 i.MX6U 芯片 PLL 时钟表格
    • 2.2 i.MX6U 芯片 PLL 时钟详解
  • 3. PFD是什么
    • 3.1 PFD概述
    • 3.2 PFD寄存器配置
  • 4. AHB是什么
  • 5. IPG是什么

本文章结合了正点原子的 i.mx6u嵌入式Linux开发指南和笔者的理解。
本文章应配合《 【嵌入式Linux】i.MX6ULL 时钟树——代码梳理（基础时钟初始化）》使用。

0. 时钟树结构

0.1 参考手册 Chapter 18​: Clock Controller Module (CCM)

CCM(Clock Controller Module)，意为时钟控制器模块。

0.2 时钟信号路径

手册中的CMM框图：
在这里插入图片描述

  1. 晶振：32.768KHz外部的低速晶振、24MHz的外部高速晶振
  2. CCM_ANALOG：晶振信号为 analog(模拟) 信号，输入到芯片内部的 PLL(锁相环) 进行倍频，i.MX6ULL 内部有 7 个 PLL，在手册的 CCM_ANALOG 说明了配置方式和寄存器
  3. CCM_CLK_SWITCHER：接受 PLL 输出的时钟输出，以及PLLs的旁路时钟，并为CCM_CLK_ROOT_GEN子模块生成交换器时钟输出(pll1_sw_clk, pll3_sw_clk)
  4. CCM_CLK_ROOT_GEN：接收主时钟(PLLs / PFDs)并生成输出根时钟
    在这里插入图片描述

______下面开始对各个部分进行详细的解释______

1. 时钟源——晶振

1.1 外部低频时钟 - CKIL

  • 芯片可以使用 32kHz 或 32.768kHz 晶振作为外部低频源 (XTALOSC)。
  • 本章将低频晶振统一称为 32kHz 晶振。
  • 该时钟源在芯片上电后应始终处于活动状态。
  • 进入 CCM 的 32kHz 信号被称为 CKIL。
  • CKIL 同步到 IPG_CLK，并提供给需要它的模块。

1.1.1 CKIL 同步到 IPG_CLK 解释

  • 当系统处于功能模式时，CKIL 同步到 IPG_CLK。
  • 当系统处于停止模式（没有 IPG_CLK）时，CKIL 同步器被绕过，原始的 CKIL 被提供给系统。
  • 也就是说系统正常工作，没有进入停止模式的时候，外部低频时钟 CKIL 会同步到 IPG_CLK；但是当进入停止模式的时候，同步器就不会生效，系统将外部低频晶振的信号。

1.2 外部高频时钟 - CKIH 和 内部振荡器

  • 芯片使用内部振荡器产生参考时钟 (OSC)。
  • 内部振荡器连接到外部晶体 (XTALOSC)，产生 24MHz 参考时钟。

1.3 总结

  • i.MX6ULL 芯片使用外部低频晶体 (32kHz) 作为 CKIL，并同步到 IPG_CLK。
  • 芯片使用内部振荡器连接到外部高频晶体 (24MHz) 产生参考时钟。

1.4 缩写补充

  • CCM 是 Clock Control Module (时钟控制模块)，负责管理芯片内部的时钟信号。
  • CKIL 代表 Clock Input Low，即低频时钟输入。
  • IPG_CLK 是 Integrated Peripheral Clock (集成外设时钟)，是芯片内部外设使用的时钟信号。

2. PLL时钟

P644

2.1 i.MX6U 芯片 PLL 时钟表格

PLL 名称序号倍频输出频率用途特点
ARM_PLLPLL1可编程 (最高 1.3GHz)可编程ARM 内核ARM 内核运行速度取决于此 PLL 输出频率
528_PLLPLL2固定 22 倍频528MHz系统总线、内部逻辑单元、DDR 接口、NAND/NOR 接口核心时钟源
USB1_PLLPLL3固定 20 倍频480MHzUSB1PHY可用于多种外设
USB2_PLLPLL7固定 20 倍频480MHzUSB2PHY序号标为 4，实际是 PLL7
ENET_PLLPLL6固定 20+5/6 倍频500MHz网络可生成 25/50/100/125MHz 网络时钟
VIDEO_PLLPLL5可调整 (650MHz~1300MHz)可调整显示相关外设 (LCD)可调整输出频率和分频比
AUDIO_PLLPLL4可调整 (650MHz~1300MHz)可调整音频相关外设可调整输出频率和分频比

2.2 i.MX6U 芯片 PLL 时钟详解

i.MX6U 芯片拥有多个 PLL（Phase-Locked Loop，锁相环）模块，用于生成各种频率的时钟信号，为芯片内部的不同模块和外设提供时钟源。下面整理了 i.MX6U 芯片的 7 个主要 PLL：

1. ARM_PLL (PLL1)

  • 用途: 为 ARM 内核提供时钟信号。
  • 倍频: 可编程，最高可倍频至 1.3GHz。
  • 特点: ARM 内核的运行速度直接取决于此 PLL 的输出频率。

2. 528_PLL (PLL2)

  • 用途: 为系统总线、内部逻辑单元、DDR 接口、NAND/NOR 接口等提供时钟源。
  • 倍频: 固定 22 倍频，不可编程。
  • 输出频率: 24MHz * 22 = 528MHz。
  • 特点: 该 PLL 以及其生成的 4 路 PFD (PLL2_PFD0~PLL2_PFD3) 是 i.MX6U 内部系统总线的核心时钟源。

3. USB1_PLL (PLL3)

  • 用途: 主要用于 USB1PHY，但也可作为其他外设的时钟源。
  • 倍频: 固定 20 倍频。
  • 输出频率: 24MHz * 20 = 480MHz。
  • 特点: 该 PLL 以及其生成的 4 路 PFD (PLL3_PFD0~PLL3_PFD3) 可用于多种外设。

4. USB2_PLL (PLL7)

  • 用途: 为 USB2PHY 提供时钟信号。
  • 倍频: 固定 20 倍频。
  • 输出频率: 24MHz * 20 = 480MHz。
  • 特点: 虽然序号标为 4，但实际是 PLL7。

5. ENET_PLL (PLL6)

  • 用途: 用于生成网络所需的时钟信号。
  • 倍频: 固定 20+5/6 倍频。
  • 输出频率: 24MHz * (20+5/6) = 500MHz。
  • 特点: 可在此 PLL 的基础上生成 25/50/100/125MHz 的网络时钟。

6. VIDEO_PLL (PLL5)

  • 用途: 用于显示相关外设，例如 LCD。
  • 倍频: 可调整，输出范围在 650MHz~1300MHz。
  • 分频: 可选 1/2/4/8/16 分频。
  • 特点: 可根据显示设备的需求调整输出频率和分频比。

7. AUDIO_PLL (PLL4)

  • 用途: 用于音频相关外设。
  • 倍频: 可调整，输出范围在 650MHz~1300MHz。
  • 分频: 可选 1/2/4 分频。
  • 特点: 可根据音频设备的需求调整输出频率和分频比。

总结:

i.MX6U 芯片通过多个 PLL 模块，生成各种频率的时钟信号，为芯片内部的不同模块和外设提供时钟源。每个 PLL 的倍频和分频都可以根据需要进行配置，以满足不同外设的需求。

3. PFD是什么

3.1 PFD概述

P646
在这里插入图片描述

相位分数分频器 (Phase Fractional Divider, PFD) 在 NXP 处理器中的应用，与 锁相环 (PLL) 的关系：

PFD 是 PLL 中的一个重要组成部分，它可以将 PLL 的输出频率进行分数分频，从而产生更精确的时钟频率。

  1. PFD 的输出频率： PFD 的输出频率是 PLL 的 VCO 频率的倍数，但可以是分数倍数。例如，输出频率可以是 Fvco * 18/N，其中 N 的取值范围为 12-35。
  2. PFD 的作用： PFD 可以动态调整时钟频率，而无需重新锁定 PLL。这对于支持动态电压和频率缩放 (DVFS) 非常有用，因为 DVFS 可以根据负载情况动态调整 CPU 的频率和电压，从而降低功耗。
  3. PFD 的控制： PFD 的时钟门控可以通过 CCM_ANALOG_PFD_480n 或 CCM_ANALOG_PFD_528n 寄存器中的 PFDx_CLKGATE 位进行控制。在 PLL 上电或重新锁定后，需要将 PFDx_CLKGATE 位循环开、关 (1 到 0) 以确保 PFD 正确工作。
  4. PFD 的配置： 更多关于 PFD 配置的细节可以在 NXP 网站的工程公告 EB790 中找到。

总之，PFD 是 PLL 中的重要组成部分，它可以实现分数分频，从而产生更精确的时钟频率，并支持 DVFS 功能。PFD 的控制和配置需要按照 NXP 的规范进行操作。

3.2 PFD寄存器配置

P738

  • 以PLL2(systemPLL)的4个PFD为例
  • 4个PFD由一个32位寄存器配置：528MHz Clock (PLL2) Phase Fractional Divider Control Register (CCM_ANALOG_PFD_528n)
    在这里插入图片描述

寄存器结构:

  • 每个字段对应寄存器中的特定位。
  • 字段名称以 PFD 开头，代表 Phase Frequency Divider，即 相位频率分频器。
  • 数字 0 到 3 代表不同的分频器。
  • 后缀 _FRAC 代表 Fractional Divide Value，即 分数分频值。
  • 后缀 _CLKGATE 代表 Clock Gate，即 时钟门控。
  • 后缀 _STABLE 代表 Stable，即 稳定。

字段描述:

字段位描述备注
PFD3_CLKGATE31IO 时钟门控。如果设置为 1，则第三个分数分频器时钟 (参考 ref_pfd3) 关闭 (省电)。0: ref_pfd3 分数分频器时钟开启。需要在 PLL 关闭之前断言此位。
PFD3_STABLE30只读位，用于诊断目的。分数分频器应该足够快地稳定，因此此字段永远不需要由设备驱动程序或应用程序代码使用。当新的分数分频值生效时，该值会反转。读取此位，编程新值，当此位反转时，相位分频器时钟输出稳定。注意，当分数分频器处于或进入时钟门控状态时，该值不会反转。
PFD3_FRAC29-24控制分数分频值。结果频率应为 528*18/PFD3_FRAC，其中 PFD3_FRAC 的范围为 12-35。
PFD2_CLKGATE23IO 时钟门控。如果设置为 1，则 IO 分数分频器时钟 (参考 ref_pfd2) 关闭 (省电)。0: ref_pfd2 分数分频器时钟开启。需要在 PLL 关闭之前断言此位。
PFD2_STABLE22只读位，用于诊断目的。分数分频器应该足够快地稳定，因此此字段永远不需要由设备驱动程序或应用程序代码使用。当新的分数分频值生效时，该值会反转。读取此位，编程新值，当此位反转时，相位分频器时钟输出稳定。注意，当分数分频器处于或进入时钟门控状态时，该值不会反转。
PFD2_FRAC21-16控制分数分频值。结果频率应为 528*18/PFD2_FRAC，其中 PFD2_FRAC 的范围为 12-35。最大允许频率为 400MHz。
PFD1_CLKGATE15IO 时钟门控。如果设置为 1，则 IO 分数分频器时钟 (参考 ref_pfd1) 关闭 (省电)。0: ref_pfd1 分数分频器时钟开启。需要在 PLL 关闭之前断言此位。
PFD1_STABLE14只读位，用于诊断目的。分数分频器应该足够快地稳定，因此此字段永远不需要由设备驱动程序或应用程序代码使用。当新的分数分频值生效时，该值会反转。读取此位，编程新值，当此位反转时，相位分频器时钟输出稳定。注意，当分数分频器处于或进入时钟门控状态时，该值不会反转。
PFD1_FRAC13-8控制分数分频值。结果频率应为 528*18/PFD1_FRAC，其中 PFD1_FRAC 的范围为 12-35。
PFD0_CLKGATE7如果设置为 1，则 IO 分数分频器时钟 (参考 ref_pfd0) 关闭 (省电)。0: ref_pfd0 分数分频器时钟开启。需要在 PLL 关闭之前断言此位。
PFD0_STABLE6只读位，用于诊断目的。分数分频器应该足够快地稳定，因此此字段永远不需要由设备驱动程序或应用程序代码使用。当新的分数分频值生效时，该值会反转。读取此位，编程新值，当此位反转时，相位分频器时钟输出稳定。注意，当分数分频器处于或进入时钟门控状态时，该值不会反转。
PFD0_FRAC5-0控制分数分频值。结果频率应为 528*18/PFD0_FRAC，其中 PFD0_FRAC 的范围为 12-35。对于 76 MHz 的 QSPI 引导，此 PFD 会重新锁定到 307 MHz，因此此字段的默认值 (由 ROM 修改) 将为 0x1f。同样，对于低频引导，ROM 会将此 PFD 重新锁定到 307 MHz，因此默认值为 0x1f。

总结:

CCM_ANALOG_PFD_528n 寄存器控制着 i.MX 6ULL 处理器中四个分数分频器的配置，包括时钟门控、稳定性状态和分数分频值。这些分频器用于生成不同频率的时钟信号，以满足各种外设的需求。

1. CLKGATE 位 (Clock Gate): 时钟门控

  • 作用: CLKGATE 位控制着对应 PFD 的时钟信号是否被开启或关闭。
  • 值:
    • 0: 时钟信号开启，PFD 正常工作，可以输出分频后的时钟信号。
    • 1: 时钟信号关闭，PFD 处于关闭状态，不输出时钟信号。
  • 目的:
    • 省电: 当某个外设不需要时钟信号时，可以通过设置 CLKGATE 位为 1 来关闭该 PFD 的时钟，从而减少功耗。
    • 控制时钟信号: 在某些情况下，可能需要动态地控制某个外设的时钟信号，例如在系统启动或进入低功耗模式时。

2. STABLE 位 (Stable): 稳定性状态

  • 作用: STABLE 位指示对应 PFD 的输出时钟信号是否已经稳定。
  • 值:
    当新的分数分频值生效时，位域的值会反转（从 0 变为 1 或从 1 变为 0）。这个反转就像一个信号，表明分频器已经完成调整。
  • 目的:
    • 诊断: STABLE 位是一个只读位，用于诊断 PFD 的稳定性。
    • 确保时钟信号质量: 在修改 PFD 的分数分频值后，需要等待 STABLE 位反转，才能确保输出的时钟信号稳定可靠。

4. AHB是什么

AHB 是 Advanced High-performance Bus 的缩写，中文意思是 高级高性能总线。它是一种同步总线协议，广泛应用于嵌入式系统和微处理器中，用于连接 CPU、内存控制器、外设等重要模块。

AHB 总线的主要特点：

  • 高性能： AHB 总线采用同步传输方式，并支持突发传输，可以实现高速的数据传输。
  • 灵活的地址空间： AHB 总线支持 32 位地址空间，可以连接大量的模块。
  • 多主控支持： AHB 总线可以支持多个主控设备，例如 CPU、DMA 控制器等。
  • 错误检测机制： AHB 总线包含错误检测机制，可以检测数据传输过程中的错误。
  • 支持多种传输模式： AHB 总线支持多种传输模式，例如单字节传输、字传输、突发传输等。
  • 支持多种数据宽度： AHB 总线支持 8 位、16 位、32 位等多种数据宽度。

AHB 总线的工作原理：

AHB 总线采用同步传输方式，即所有模块都使用同一个时钟信号。主控设备通过总线发送地址和控制信号，从设备根据地址和控制信号进行数据传输。

AHB 总线的应用：

AHB 总线广泛应用于各种嵌入式系统和微处理器中，例如：

  • ARM 处理器： ARM 处理器通常使用 AHB 总线连接 CPU、内存控制器、外设等模块。
  • FPGA： FPGA 中也经常使用 AHB 总线连接不同的模块。
  • SoC： SoC 中也经常使用 AHB 总线连接不同的模块。

5. IPG是什么

IPG是 Intergrated Peripheral Clock 的缩写。

IPG 是一个 集成外设时钟，它提供给 i.MX6ULL 芯片上的各种外设，例如：

  • UART
  • SPI
  • I2C
  • CAN
  • GPIO
  • ADC
  • DAC
  • 等等

G 在 IPG 中代表 Generator，即 时钟发生器。IPG 时钟发生器是一个独立的模块，它可以产生各种频率的时钟信号，以满足不同外设的需求。

Peripheral Clock 是指 外设时钟，它是由 IPG 时钟发生器产生的，并分配给特定外设使用的时钟信号。每个外设都有自己的时钟频率，可以通过配置 IPG 时钟发生器来设置。

总结：

  • IPG 是 Integrated Peripheral Clock 的缩写，代表集成外设时钟。
  • G 代表 Generator，即时钟发生器。
  • Peripheral Clock 是由 IPG 时钟发生器产生的，并分配给特定外设使用的时钟信号。

本文来自互联网用户投稿，该文观点仅代表作者本人，不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务，不拥有所有权，不承担相关法律责任。如若转载，请注明出处：http://www.coloradmin.cn/o/1851884.html

如若内容造成侵权/违法违规/事实不符，请联系多彩编程网进行投诉反馈，一经查实，立即删除！

相关文章

Android Studio 安卓手机上实现火柴人动画（Java源代码—Python）

Android Studio 安卓手机上实现火柴人动画（Java源代码—Python）

android:layout_marginLeft“88dp” android:layout_marginTop“244dp” android:text“Python” android:textSize“25sp” app:layout_constraintStart_toStartOf“parent” app:layout_constraintTop_toTopOf“parent” /> </androidx.constraintlayout.widget.…
阅读更多...
基于顺序存储的环形队列算法库构建

基于顺序存储的环形队列算法库构建

学习贺利坚老师基于数组的环形队列 数据结构之自建算法库——顺序环形队列_下空队列q中依次入队列数据元素abc-CSDN博客文章浏览阅读5.2k次&#xff0c;点赞6次&#xff0c;收藏6次。本文针对数据结构基础系列网络课程(3)&#xff1a;栈和队列中第9课时环形队列的存储及基本操…
阅读更多...
用Visual Studio调试CMake项目并生成Visual Studio工程

用Visual Studio调试CMake项目并生成Visual Studio工程

一. 在Windows系统上安装CMake 访问CMake官方网站https://cmake.org/download&#xff0c;或通过文末链接下载&#xff1a;在下载页面上&#xff0c;找到并点击“Download”链接以获取最新的稳定版本的CMake。请注意&#xff0c;虽然新版本可能包含更多功能和改进&#xff0c;…
阅读更多...
MATLAB | 怎样绘制这样的环形柱状图

MATLAB | 怎样绘制这样的环形柱状图

Hey, 各位又是好久不见&#xff0c;最近忙到后台消息都有些来不及看&#xff0c;非常抱歉&#xff0c;今天带来一个环形柱状图绘制的简易小代码,绘制效果如下&#xff1a; 下面直接给出完整代码&#xff0c;替换一下数据即可&#xff0c;代码都有注释的&#xff1a; 完整代码 …
阅读更多...
Redis—SortedSet数据类型及其常用命令详解

Redis—SortedSet数据类型及其常用命令详解

文章目录 一、Redis概述SortedSet类型1 ZADD&#xff1a;向有序集合添加成员2 ZREM&#xff1a;从有序集合中移除一个或多个成员3 ZSCORE : 获取sorted set中的指定元素的score值4 ZRANK&#xff1a;获取sorted set 中的指定元素的排名5 ZCARD&#xff1a;获取sorted set中的元…
阅读更多...
库卡机器人减速机维修齿轮磨损故障

库卡机器人减速机维修齿轮磨损故障

一、KUKA机器人减速器齿轮磨损故障的原因 1. 润滑不足&#xff1a;润滑油不足或质量不佳可能导致齿轮磨损。 2. 负载过重&#xff1a;超过库卡机械臂减速器额定负载可能导致齿轮磨损。 3. 操作不当&#xff1a;未按照说明书操作可能导致KUKA机器人减速器齿轮磨损。 4. 维护不足…
阅读更多...
Unity Apple Vision Pro 开发（三）：visionOS 应用形态

Unity Apple Vision Pro 开发（三）：visionOS 应用形态

文章目录 &#x1f4d5;教程说明&#x1f4d5;常用名词解释&#x1f4d5;visionOS 空间类型⭐Shared Space 共享空间⭐Full Space/Immersive Space 独占空间 &#x1f4d5;visionOS 渲染框架&#x1f4d5;Unity 开发 visionOS 应用的不同模式⭐**窗口模式**⭐VR 模式⭐MR 模式 …
阅读更多...
关于edge浏览器注册Kaggle不显示验证部分的问题

关于edge浏览器注册Kaggle不显示验证部分的问题

使用edge注册kaggle没有显示验证的部分导致无法完成注册 法一 谷歌大法好&#xff0c;使用谷歌注册就么有问题&#xff0c;然鹅需要魔法上网。 法二 使用 edge的Header Editor的插件 收到邮件后填写即可 参考博客&#xff1a; Kaggle平台注册弹不出验证码怎么办&#…
阅读更多...
深度解析｜热管理如何助力电动汽车性能优化

深度解析｜热管理如何助力电动汽车性能优化

汽车电子 , TDK 找元器件上唯样商城
阅读更多...
【C++LeetCode】【热题100】最长连续序列【中等】-不同效率的题解【5】

【C++LeetCode】【热题100】最长连续序列【中等】-不同效率的题解【5】

题目&#xff1a; 暴力方法&#xff1a; class Solution { public:int longestConsecutive(vector<int>& nums) {int maxlen1;//定义最长连续序列if(nums.size()<1){//特殊情况的长度 等于序列长度return nums.size();}std::unordered_set<int> uniqu…
阅读更多...
内容安全复习 8 - 视觉内容伪造与检测

内容安全复习 8 - 视觉内容伪造与检测

文章目录 研究背景内容伪造方法虚假人脸生成人脸替换属性编辑表情重演跨模态人脸编辑 伪造检测方法眨眼检测交互式人脸活体检测一些了解方法挑战 研究背景 图像内容篡改造成新闻报道的偏颇易导致社会和公共秩序的不安&#xff0c;对公共安全产生不良影响。 造成的影响&#x…
阅读更多...
数据结构经典面试之列表——C#和C++篇

数据结构经典面试之列表——C#和C++篇

文章目录 1. 数据结构概述2. 列表&#xff08;List&#xff09;的基本概念与操作3. 列表的具体实现方式3.1 数组实现3.2 链表实现 4. 列表在C#和C中的使用示例4.1 C#中的列表使用示例4.2 C中的列表使用示例 5. 总结 数据结构是计算机科学中非常重要的一个领域&#xff0c;它主要…
阅读更多...
vue-cli 根据文字生成pdf格式文件 jsPDF

vue-cli 根据文字生成pdf格式文件 jsPDF

1.安装jspdf npm install jspdf --save 2.下载ttf格式文件 也可以用C:\Windows\Fonts下的字体文件&#xff0c;反正调一个需要的ttf字体文件就行&#xff0c;但有的字体存在部分字体乱码现象 微软雅黑ttf下载地址&#xff1a; FontsMarket.com - Download Microsoft YaHei …
阅读更多...
一种基于稀疏学习的旋转机械故障诊断方法（MATLAB）

一种基于稀疏学习的旋转机械故障诊断方法（MATLAB）

稀疏表示方法是一种利用最少原子在过完备字典上表示或逼近信号的方法&#xff0c;该方法具有信号表示的高分辨率、稀疏性、强抗干扰能力和自适应性等优点。稀疏表示聚焦于设计合适的稀疏表示字典和挖掘有用的稀疏先验信息&#xff0c;其核心思想是将故障特征信息近似表示为字典…
阅读更多...
数据挖掘与分析——数据预处理

数据挖掘与分析——数据预处理

数据探索 波士顿房价数据集&#xff1a;卡内基梅隆大学收集&#xff0c;StatLib库&#xff0c;1978年&#xff0c;涵盖了麻省波士顿的506个不同郊区的房屋数据。 一共含有506条数据。每条数据14个字段&#xff0c;包含13个属性&#xff0c;和一个房价的平均值。 数据读取方法…
阅读更多...
Ubuntu安装Vins-Fusion(1) —— Ubuntu18.04安装vins-fusion

Ubuntu安装Vins-Fusion(1) —— Ubuntu18.04安装vins-fusion

目录 前言 1、准备1.1 安装ROS1.2 安装 Ceres Solver 2、安装 VINS-Fusion3、测试&#xff08;EuRoC MAV 数据集&#xff09;3.1、下载数据集3.2 Monocualr camera IMU3.3 Stereo cameras IMU3.4 Stereo cameras 参考 前言 VINS-Fusion 是一种基于优化的多传感器状态估计器&…
阅读更多...
华为RH2288 V3安装 Linux 系统，安装过程心得

华为RH2288 V3安装 Linux 系统，安装过程心得

带着U盘&#xff0c;怀着激动的心情进入机房安装操作系统&#xff0c;结果没有显示器和键盘鼠标&#xff0c;傻眼了。 作为过来人&#xff0c;温馨提醒&#xff0c;进入机房前记得先打听&#xff0c;准备好这些&#xff1a;机房房间号、机柜编号、物理机编号、键盘、鼠标、显示…
阅读更多...
C#调用OpenCvSharp计算并显示带掩膜的图像直方图

C#调用OpenCvSharp计算并显示带掩膜的图像直方图

之前的文章简要测试了调用OpenCvSharp的Cv2.CalcHist函数计算直方图的用法&#xff0c;不过使用过程中参数mask的值始终为null&#xff0c;也就是计算的整幅图像的直方图&#xff0c;如果mask不为空&#xff0c;则可以计算图像指定区域的直方图&#xff0c;本文学习掩膜的创建方…
阅读更多...
一键部署开源PaaS服务Dokploy，代替Vercel, Netlify 以及 Heroku

一键部署开源PaaS服务Dokploy，代替Vercel, Netlify 以及 Heroku

前言 Vercel, Netlify 以及 Heroku都是知名的PaaS&#xff08;Platform as a Service|平台即服务&#xff09;服务商&#xff0c;利用这些平台我们可以方便快捷的进行项目部署。尤其是各家生态完善&#xff0c;是很多独立开发者的首选之地。 但是随之而来的就是另外的隐患了&…
阅读更多...
如何用Spring使用Redis作为消息订阅？

如何用Spring使用Redis作为消息订阅？

目录 一、Spring 框架介绍二、Redis 框架介绍三、什么是消息订阅四、如何用Spring使用Redis作为消息订阅 一、Spring 框架介绍 Spring 框架是一个开源的 Java 平台&#xff0c;它提供了全面的基础设施支持&#xff0c;以便您可以更容易地开发 Java 应用程序。Spring 处理了基础…
阅读更多...
推荐文章
最新文章

Copyright @ 2022~2023