TBD范式检测和跟踪是不分家的。当前，性能较优的目标检测方法大都基于Transformer来做，CNN在目标检测的表现逐渐走低。DETR是基于Transformer的目标检测开山作，其解决了霸榜的yolo系列一些令人讨厌的事情，不需要前处理和后处理，做到了真正意义上的end to end：

• 前处理：Anchor需要人为指定 or 聚类 or 用默认值。
• 后处理：结果需要经过NMS算法。

但DETR也有几个缺点：

• DETR是端到端的开山之作，对参数比较敏感，因此对于自定义数据集来说性能不够突出，甚至不如yolov7，yolov5。
• 只用了backbone的最后一层，