ubuntu18.04 配置 mid360并测试fast_lio

news2024/11/23 9:24:08

1.在买到Mid360之后,我们可以看到mid360延伸出来了三组线。

     第一组线是电源线,包含了红色线正极,和黑色线负极。一般可以用来接9-27v的电源,推荐接12v的电源转换器,或者接14.4v的电源转换器。

     第二组线是信号线,共5根线,包含了2根pps线,秒脉冲;包含了2根GPS信号输入和GPS信号输出线,和一根地线。

    第三组线是数据线,是一个网线,直接连接笔记本就可以了

2.IP配置

2.1 先把mid360的电源线接上,通上电;把数据线也就是网线插入到笔记本的网口上。

首先点屏幕右上角的向下箭头,找到【以太网连接】,点开后找到【有线设置】,在PCI以太网选项中,点击【齿轮】按钮,点ipv4,地址:192.168.1.50   子网掩码 255.255.255.0  网管 192.168.1.254

然后就可以用  Livox VIewer2 来显示了。

3. livox mid360配置指南

cd ~
# Download Livox Viewer 2
wget https://terra-1-g.djicdn.com/65c028cd298f4669a7f0e40e50ba1131/Mid360/LivoxViewer2%20for%20Ubuntu%20v2.3.0.zip
# Unzip
unzip "LivoxViewer2 for Ubuntu v2.3.0.zip"
# Go to Livox
cd "LivoxViewer2 for Ubuntu v2.3.0"
# Grant permission
chmod +x LivoxViewer2.sh
# Run Livox Viewer 2
./LivoxViewer2.sh

这时候,就直接可以看到mid360所采集的点云了。

4. livox sdk2 的配置

    (1) 修改mid360_config.json中的IP地址

   首先进入到livox_sdk2/Samples/Livox_lidar_quick_start文件夹中,打开mid360_config.json,把host_ip设置为:192.168.1.50   和之前设置在IPV4中的网址是一样的。

(2)配置livox_sdk2

# Install cmake
sudo apt install cmake -y
# Go to Home
cd ~
# Download Livox SDK2
git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2.git
# Go to the SDK2 package
cd Livox-SDK2
# Create build folder
mkdir build
cd build
# Compile
cmake .. && make -j
# Install SDK2 in system
sudo make install
# Go to demo1
cd samples/livox_lidar_quick_start
# WARNING: 
# Remember to modify the mid360_config.json with your PC IP 192.168.1.50

(3)运行demo

# Run demo
./livox_lidar_quick_start ../../../samples/livox_lidar_quick_start/mid360_config.json

就可以看到mid360所发出的消息。

5. Livox Ros配置

(1)配置livox ros

# Download the Livox ROS Driver 2 Package to ws_livox_src
git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2.git ws_livox/src/livox_ros_driver2
# Update ros dependencies
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
# Build the package
source /opt/ros/noetic/setup.sh
# Go to livox
cd livox_ros_driver2/
./build.sh ROS1
# Source workspace
echo "source ws_livox/devel/setup.sh" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
# Warning:
# Remember to modify the mid360_config.json with your PC IP 192.168.1.50
# and your lidar IP 192.168.1.1XX (xx is the last two digits of the SN code)

(2).修改IP地址

1)首先找到mid360_config.json,在src/Livox_ros_driver2/config文件夹中,host_net_info的子项cmd_data_ip, push_msg_ip, point_data_ip,imu_data_ip这四个都改成192.168.1.50

 2)然后把lidar_configs子项 ip 改为192.168.1.1xx,其中xx为 mid360上的SN码后两位。

(3).运行

roslaunch livox_ros_driver2 rviz_MID360.launch

6. fast-lio安装指南

(1) 安装eigen3

#安装eigen3
sudo apt install libeigen3-dev
#查看版本
$ pkg-config --modversion eigen3

(2)安装pcl

#安装PCL
sudo apt install libpcl-dev
#查看版本
apt-cache show libpcl-dev
#对照如下
#Ubuntu20.04   ——>   1.10.0
#Ubuntu18.04   ——>   1.8.1
#Ubuntu16.04   ——>   1.7.2

(3)安装sophus

# 安装非模版类Sophus
git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git
cd Sophus
git checkout a621ff  #版本回溯
mkdir build && cd build && cmake .. && sudo make install

报错:

***/sophus/so2.cpp:32:26: error: lvalue required as left operand of assignment
   unit_complex_.real() = 1.;
                          ^~
***/sophus/so2.cpp:33:26: error: lvalue required as left operand of assignment
   unit_complex_.imag() = 0.;

解决:打开so2.cpp修改构造函数:

//unit_complex_.real() = 1.;
//unit_complex_.imag() = 0.;
unit_complex_.real(1.); 
unit_complex_.imag(0.);

安装结果如下:

-- Install configuration: "Release"
-- Up-to-date: /usr/local/include/sophus
-- Installing: /usr/local/include/sophus/se3.h
-- Installing: /usr/local/include/sophus/scso3.h
-- Installing: /usr/local/include/sophus/se2.h
-- Installing: /usr/local/include/sophus/so2.h
-- Installing: /usr/local/include/sophus/sim3.h
-- Installing: /usr/local/include/sophus/so3.h
-- Installing: /usr/local/lib/libSophus.so

(4)FAST_LIO编译

#首先创建一个ROS1的工作空间,在工作空间下的src中运行

cd src

git clone https://github.com/zlwang7/S-FAST_LIO.git --recursive

(5)修改FAST_LIO代码

原因:FAST_LIO默认支持livox_ros_driver但是我们用的是livox_ros_driver2

     1)修改FAST_LIO的CMakelists.txt

添加:

set(Sophus_LIBRARIES "/usr/local/lib/libSophus.so")

修改:

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  geometry_msgs
  nav_msgs
  sensor_msgs
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  pcl_ros
  tf
  livox_ros_driver                # <-修改这里
  message_generation
  eigen_conversions
)

修改后:

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  geometry_msgs
  nav_msgs
  sensor_msgs
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  pcl_ros
  tf
  livox_ros_driver2                # <-修改这里
  message_generation
  eigen_conversions
)

  2)修改FAST_LIO的package.xml

修改前:

<build_depend>livox_ros_driver</build_depend><run_depend>livox_ros_driver</run_depend>

修改后:

<build_depend>livox_ros_driver2</build_depend><run_depend>livox_ros_driver2</run_depend>

3)修改FAST_LIO的头文件引用

分别打开FAST_LIO/src/preprocess.h 、FAST_LIO/src/laserMapping.cpp

修改前:

#include <livox_ros_driver/CustomMsg.h>

修改后:

#include <livox_ros_driver2/CustomMsg.h>

4)修改FAST_LIO的命名空间

分别打开FAST_LIO/src/preprocess.hFAST_LIO/src/preprocess.cppFAST_LIO/src/laserMapping.cpp、FAST_LIO/src/laserMapping_re.cpp 中的命名空间,有多处需要修改

修改前:

livox_ros_driver::

修改后:

livox_ros_driver2::

(6)编译

catkin_make

成功后:

如果还有编译错误提示,那就说明livox_ros_driver::没有全部改成livox_ros_driver2:: ,如下图:

(7)运行demo

source devel/setup.bash
roslaunch livox_ros_driver2 msg_MID360.launch
#再开一个终端
source devel/setup.bash
roslaunch fast_lio mapping_mid360.launch

参考文献:

https://zhuanlan.zhihu.com/p/668966629

本文来自互联网用户投稿,该文观点仅代表作者本人,不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务,不拥有所有权,不承担相关法律责任。如若转载,请注明出处:http://www.coloradmin.cn/o/1817845.html

如若内容造成侵权/违法违规/事实不符,请联系多彩编程网进行投诉反馈,一经查实,立即删除!

相关文章

组件之间的通信方式

【 0 】前言 Vue 是一个渐进式的 JavaScript 框架&#xff0c;通过组件化的方式构建应用。在 Vue 中&#xff0c;组件通信指的是不同组件之间传递数据、共享数据或调用方法等行为。在前端开发中&#xff0c;子组件和父组件之间的通信是非常常见和重要的。 【 1 】父子组件通信…

SMT智能车间MES系统的实施方案

SMT行业中MES系统实施的关键特征&#xff1a; SMT包括上下板设备&#xff0c;印刷设备&#xff0c;贴片设备&#xff0c;回流焊炉&#xff0c;AOI。AOI的全称是自动光学检查&#xff0c;它基于光学原理来检测焊接生产中遇到的常见缺陷。测试设备&#xff0c;测试设备等MES解决…

如何用多媒体沙盘实现智能交互体验?

随着多媒体技术在内容展示领域的迅猛进步&#xff0c;智能化信息交互方式已然跃升为公众瞩目的焦点&#xff0c;而展厅作为信息传递与产品展示的核心阵地&#xff0c;正面临着提升交互体验、强化信息传递效果的迫切需求。因此&#xff0c;以多媒体沙盘、LED屏幕等创新装置为媒介…

AIGC实践|用AI制作视频短片创作全流程

前言&#xff1a; 在深入探讨了AI在动态有声绘本和小游戏开发的应用之后&#xff0c;本次我们将聚焦于视频创作领域。本篇文章将详细展示如何使用AI工具从概念构思到画面生成再到最终成片的全过程&#xff0c;涵盖剧本创作、分镜头设计、视觉效果生成及音乐配制等各个阶段。让…

无人机的发展

朋友们&#xff0c;你们知道吗&#xff1f;无人机的发展之路可谓是科技界的一股清流&#xff0c;风头正劲啊&#xff01;从最初简单的遥控飞机到现在各种智能功能的加持&#xff0c;无人机真是越来越神奇了&#xff01; 首先&#xff0c;无人机在航拍领域大放异彩&#xff01;无…

Redis 持久化的奥秘:主线程、子进程与后台线程的区别及潜在阻塞风险

1. 主线程、子进程和后台线程的联系与区别 Redis 是一个高性能的键值数据库,以其快速的响应速度和丰富的功能集,广泛应用于各种应用场景。理解 Redis 的线程和进程模型有助于更好地优化其性能。下面,我们将详细探讨 Redis 中的主线程、子进程和后台线程的联系与区别。 进程…

一文详解:信息化/数字化以及数智化的区别与联系

数字化转型是现代企业在竞争激烈的市场环境中保持竞争力的关键策略。数字化转型通常被分为三个阶段&#xff1a;信息化、数字化和数智化。 每个阶段都有其独特的特点和挑战&#xff0c;下面将详细阐述这三个阶段&#xff0c;并通过实际案例来说明其应用的区别和效果。 低成本起…

U盘无法格式化怎么办?

U盘是我们日常工作和生活中经常使用的便携数据存储设备&#xff0c;它可以轻松地存储和传输文件&#xff0c;是工作和学习的好帮手。然而&#xff0c;有时候我们会遇到U盘无法格式化的情况&#xff0c;很多人可能会对此问题感到手足无措。本期内容将为大家详细解析U盘无法格式化…

0601 模拟集成电路中的直流偏置技术

模拟集成电路中的直流偏置技术 6.1.1 BJT 电流源6.1.2 FET电流源6.1.3电流源做作有源负载![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/direct/c5381fff64bd48a1b28ba9bee179b18f.png) 6.1.1 BJT 电流源 6.1.2 FET电流源 6.1.3电流源做作有源负载

「实战应用」如何用图表控件LightningChart JS创建SQL仪表板应用(二)

LightningChart JS是Web上性能特高的图表库&#xff0c;具有出色的执行性能 - 使用高数据速率同时监控数十个数据源。 GPU加速和WebGL渲染确保您的设备的图形处理器得到有效利用&#xff0c;从而实现高刷新率和流畅的动画&#xff0c;常用于贸易&#xff0c;工程&#xff0c;航…

CorelDRAW2024永久破解版下载安装全教程!

在设计领域&#xff0c;精准和专业是至关重要的要素。随着技术的飞速发展&#xff0c;设计师们对软件的选择也越发严苛。CorelDRAW 2024中文版及其2024终身永久版、破解版&#xff0c;因其强大的功能和便捷的使用体验&#xff0c;成为了设计师们的首选之一。本文将深入探讨这一…

Blender 学习笔记(四)修改器

1. 概述 1.1 修改器是什么 如下图所示&#xff0c;我们可以给物体添加修改器。 修改器提供了很多操作&#xff0c;都是物体编辑模式所具有的&#xff0c;例如倒角、增加厚度、列阵等等&#xff0c;我们在添加修改器后&#xff0c;可以通过 ctrla 将这些修改应用。 1.2 为什…

微信小程序请求request封装

公共基础路径封装 // config.js module.exports {// 测试BASE_URL: https://cloud.chejj.cn,// 正式// BASE_URL: https://cloud.mycjj.com };请求封装 // request.js import config from ../config/baseUrl// 请求未返回时的loading const showLoading () > wx.showLoadi…

18_Vue3路由机制

Vue3路由机制router 1 路由简介 &#xff1a;路由就是根据不同的 URL 地址展示不同的内容或页面。 通俗理解&#xff1a;路由就像是一个地图&#xff0c;我们要去不同的地方&#xff0c;需要通过不同的路线进行导航。 2 路由的作用 单页应用程序&#xff08;SPA&#xff09;中…

GlusterFS企业分布式存储

GlusterFS 分布式文件系统代表-nfs常见分布式存储Gluster存储基础梳理GlusterFS 适合大文件还是小文件存储&#xff1f; 应用场景术语Trusted Storage PoolBrickVolumes Glusterfs整体工作流程-数据访问流程GlusterFS客户端访问流程 GlusterFS常用命令部署 GlusterFS 群集准备环…

设计模式——建造者模式(生成器模式)

建造者模式(生成器模式) 将一个复杂对象的构建与它的表示分离&#xff0c;使得同样的构建过程可以创建不同的表示的意图 用了建造者模式&#xff0c;那么用户就只需要指定需要构建的类型就可以得到它们&#xff0c;而具体构造的细节和过程不需要知道 概括地说&#xff0c;Bu…

【复旦邱锡鹏教授《神经网络与深度学习公开课》笔记】神经元和人工神经网络

神经元 生物神经元&#xff1a; 平时处于抑制状态&#xff0c;当接受信息量达到一定程度后进入兴奋状态。 人工神经元&#xff1a; 一个人工神经元大致有两个步骤&#xff1a; 一是收集信息&#xff0c;如上图中 x 1 , ⋯ , x d x_1,\cdots,x_d x1​,⋯,xd​表示神经元可…

49.Python-web框架-Django解决多语言redirect时把post改为get的问题

目录 1.背景 2.思路 3.寻找 Find and Replace 4.再次运行程序&#xff0c;POST来了 5.小结 1.背景 昨天在练习一个Django功能时&#xff0c;把form的method设置为POST&#xff0c;但是实际提交时&#xff0c;一直是GET方法。最后发现这是与多语言相关&#xff0c;django前面…

一文详解:Git与SVN的对比与选择

多人协同开的时候面临着代码版本管理和同步问题&#xff0c;这个时候git和svn就就大显神威了&#xff0c;个别小伙伴对这俩不是很熟悉&#xff0c;贝格前端工场为大家解读下。 一、什么是git和svn 分布式版本控制和集中式版本控制是两种不同的版本控制系统架构。 Git 分布式…

【配置教程】Linux在企业端为何如此重要

目录 本节重点 先见一下什么是Linux 后台vs前台 企业为何选择使用Linux作为后台服务器 国内企业后台和用户使用Linux现状 1. IT服务器Linux系统应用领域 2. 嵌入式Linux系统应用领域 3. 个人桌面应用领域 Linux时代发展 版本更新 ​编辑 就个人找工作/能力提升来说…