SESSION=env_monitor_hr_parking ----- 将会话名称env_monitor_hr_parking赋值给变量SESSION

tmux new-session -s $SESSION -n runner -d ----- new-session 用于创建新的会话。-s $SESSION 是一个选项，其中 $SESSION 是你想要给你的新会话命名的名称。-n runner 是另一个选项，表示在这个新会话中创建一个名为 “runner” 的窗口。-d 是 detached 的缩写，表示创建会话后立即分离它，即使你的终端窗口关闭，会话仍然在后台运行。

tmux set-option -g mouse on ----- 开启鼠标支持

tmux split-window -p 90 -h -t $SESSION:0.0 ----- 用于分割窗口。其中，-p 90 表示分割窗口的百分比，-h 表示分割方向是水平的，-t $SESSION:0.0 表示目标窗格。这个命令的含义是：在名为 $SESSION 的会话中，在窗格 $SESSION:0.0 的水平方向上，以 90% 的比例分割当前窗格，右侧的窗格占90%，但是这个比例不一定严格，但是分配的总体方向是对的。分割后，左侧的窗格编号为 $SESSION:0.0，右侧的窗格编号为 $SESSION:0.1

tmux split-window -p 50 -v -t $SESSION:0.0 ----- -v 表示分割方向是垂直的，-t $SESSION:0.0 表示前一行窗格分割命令执行后新的目标窗格，即左侧的窗格。这个命令的含义是：在窗格 $SESSION:0.0 的垂直方向上，以 50% 的比例分割当前窗格，下方的窗格占50%。分割后，窗格重新编号，编号原则是从同一个窗格中后分割出的窗格的编号紧紧挨着被分割的窗格，前面分割出的窗格的编号反倒靠后。所以这里分割完后，左上侧的窗格编号为 $SESSION:0.0，左下方的窗格编号为 $SESSION:0.1，右侧的窗格编号为 $SESSION:0.2

tmux split-window -p 50 -v -t $SESSION:0.2 ----- 同理，-t $SESSION:0.2 表示右侧的窗格。这里分割完后，左上侧的窗格编号为 $SESSION:0.0，左下方的窗格编号为 $SESSION:0.1，右上方的窗格编号为 $SESSION:0.2，右下方的窗格编号为 $SESSION:0.3

tmux split-window -p 90 -h -t $SESSION:0.2 ----- 这里分割完后，左上侧的窗格编号为 $SESSION:0.0，左下方的窗格编号为 $SESSION:0.1，中上方的窗格编号为 $SESSION:0.2，右上方的窗格编号为 $SESSION:0.3，右下方的窗格编号为 $SESSION:0.4

tmux send-key -t $SESSION:0.0 ‘roscore’ C-m ----- 将命令发送给窗格 $SESSION:0.0执行

tmux new-window -t $SESSION:1 ----- 有时候一个窗口不够用，这样我们就需要重新创建一个窗口。这条命令就是新建一个名字为 $SESSION:1的窗口

tmux select-window -t $SESSION:1 ----- 在已经有多个窗口的条件下，可以通过上名的命令快速进入指定的窗口当中。这条命令会快速跳到 $SESSION:1这个窗口当中。