1.结构图化简

（左图中左边的成为比较点，右面的成为引出点）  （右图中注意反馈通路的符号是正是负）

H1的引出点后移，找H1的反馈通路，观察在原反馈通路上加上了G4,所以乘上1/G4

2.传递函数

求误差传函：

RS是输入函数，ES是输出函数（所求的误差函数），HS,G1S,G2S就都是反馈通路上的函数：

从NS到ES都是前向通路，其余的是反馈通路：

3.信号流图与梅森公式

1--所有单独回路和 + 两两不相交回路  + 三三不相交回路 

当有扰动函数时：

5.劳斯判据

下面图中一定是  闭环传递函数     的分母  为0才是闭环特征方程：

如果是开环传递函数，需要先化简为闭环传递函数

6.系统性能指标

衡量稳态性能的指标只有一个，就是稳态误差：  动态过程用调节时间和超调量来衡量其快速性和平稳性：

下面图中的公式要记住：

下图中超调量的公式错误：

7.稳态误差的计算