圆形标靶
如下图所示,相机标定中我们使用带有固定间距图案阵列的平板,来得到高精度的标靶像素坐标,进而计算得到相机的内参、畸变系数,相机之间的变换关系,和相机与世界坐标系的变换关系(即外参)。
不过标靶的形式多样,从图案类型来看常见的有棋盘格、圆形标靶和编码形式标靶,如下图所示。它们各有优缺点,其中圆形标靶的优点在于抗干扰能力强、检测精度较高、制作相对简单,缺点在于部分遮挡时无法检测。瑕不掩瑜,相机标定中我们也会经常用到圆形标靶。
在进行多相机标定时,标靶需要具备旋转各异性以确保相机成像中标靶的分布不存在歧义。如下图所示,棋盘格标靶只要满足行列数为奇数偶数的组合即可满足该要求。