IMU状态预积分代码实现 —— IMU状态预积分类 实现IMU状态预积分类 实现IMU状态预积分类
首先，实现预积分自身的结构。一个预积分类应该存储一下数据：
预积分的观测量 △ R ~ i j , △ v ~ i j , △ p ~ i j \bigtriangleup \tilde{R} _{ij},\bigtrian…
Beamer中二阶导、一阶导数的显示问题
在beamer中表示 f ′ f f′和 f ′ ′ f f′′时发现导数符号距离 f f f很近
\documentclass{beamer}
\usepackage{amsmath,amssymb}\begin{document}
\begin{frame}\frametitle{Derivative}Derivative:\[f^{\prime}(x) \quad f \quad…
