一、西门子CPU与汇川620F伺服通信与控制

1、器件准备

西门子PLC、汇川伺服驱+动器、一根汇川伺服驱动器232通信线、一个USB转232通讯线（设置汇川伺服只能用串口通信，且通信线插到伺服CN5口）；

2、伺服软件设置

步骤1，电脑插好USB转232并连接到伺服后，打开设备管理查看串口的端口号

步骤2，打开汇川伺服调试软件

新建工程——选择伺服驱动器型号为IS620F-RT系列，端口号选择与步骤一一样的端口号（如COM9）

步骤3，等待自动扫描出来，点击完成；

步骤4，设置伺服参数

• 参数1:设置驱动器控制模式为11[11-PN总线控制]（模式不对则PLC与驱动器将无法通信）

  • 

• 参数2：设置点击旋转一圈需要的脉冲数（可以设置H502但是需要断电重启，也可以设置H509）

  • 
    36000脉冲丝杆转一圈；
    我们设置H509分母为36000，360度，精度小数点后两位，设置完毕点击写入全部勾选项
    驱动器编码器是23位，即转一圈编码器反馈的数量是8388608，这个分子H507就是默认的8388608

• 参数3：确认报文是否是111，PLC用EPOS模式；
  这个参数可以不用设置，PLC端设置好后会自动更新;
  

• 参数4:设置伺服控制限制PLC输出最大电机速度
  注意单位是1000LU/分钟；
  LU是西门子定义的一个单位，可以理解为细分；
  比如说限制最大转速是3000转每分钟，转一圈的脉冲数36000，应该乘以60；
  最大转速是3000每分钟，则1秒最快是50转，所以还要乘以50，单位是1000LU1分钟，则应该写108000；
  
  计算公式：1圈36000脉冲*60秒*最大转速50转/s)1分钟最大脉冲频率108000000，除以1000LU/分钟；
  

• 参数5：设置加减速度（速度的计算可以查看手册）
  

• 参数6：设置JOG速度，我这边验证用的，JOG速度设置1秒转一圈
  

步骤7：设置限位和原点设置
若只接了原点常开和正限位常闭，所以我就设置两个
注意要根据自己实际接线的DI引脚选择，否则驱动器的信号将收不到；
设置完成点击 写入；

• 步骤8：设置找原（找零）

原点复归低速度默认300，3001000/60，低速度是1秒50度
【3001000=300000脉冲/分钟；每秒5000个脉冲，转一圈360度需要36000个脉冲，故5000÷36000*360°=50°/s】

总结：伺服电机的参数大致设置这么多，其他需要可查看手册调整；

3、PLC添加汇川伺服描述文件

• 步骤1.从汇川官方网站下载IS620F-RT伺服的XML文件

  • 

• 步骤2:博途软件添加汇川伺服描述文件
  

勾选需要添加的汇川伺服文件，点击安装即可【必须安装，不然没办法添加驱动器】

添加完成后，打开硬件目录查看汇川伺服是否添加成功

4、PLC编程调试

按照图示把网络连接好，上电；

• 步骤1：添加驱动器到网络示图
  
  点击未分组，添加网络
  

• 步骤2：配置驱动器
  将汇川伺服驱动器与西门子PLC在网络试图中相连接；
  
  添加驱动对象
  
  添加111报文：
  

• 步骤3：添加EPOS工艺对象
  ①可以在工艺对象下新增对象；②也可以之间添加基本定位器功能块时选择；
  选择方法②
  

• 步骤4：配置驱动对象
  设置基本参数
  

设置硬件接口

设置机械系统

• 步骤5：PLC程序编写

实现使能、报警清除、JOG、找原、定位的功能

程序编写参考第一节课程

• 步骤6：下载程序到PLC
  驱动器和IP地址的更改参考课程2
  

下载完成后驱动器显示界面也跟着变化了

驱动器显示43，表示报文111已连接成功

• 步骤7：在线调试
  手动拨开I0.0,查看驱动器显示的内容，43RY表示准备好，RN表示使能中:
  
  再测试下JOG，伺服器端设置的JOG速度是一秒360度
  查看功能块当前的速度：
  
  前速度是860左右，证明前面驱动器设置2160对应的速度是1秒360度

开始找原，采用的是被动找原；
打开I0.4，开始找原；

注意找原信号需要保持住；
假如目前伺服的位置在原点和极限之间，碰到正极限后，电机反转；
再碰到原点减速，原点信号从ON到OFF后反转；
再碰到原点后减速停止，原点确定；
当前位置也清零了；

测试下相对定位和绝对定位

5、总结

第三方驱动器的配置内容和西门子的配置内容基本一致，基本上会一种即可知道其他品牌的配置

二、西门子s7-1500限位信号接到伺服的方法

不要再把伺服限位信号接PLC上了，如果你这么做一个轴可以节省3个PLC输入点位

1、通过默认报文获取限位信号

• 步骤1：确认驱动器限位信号已经定义好
  正限位常闭，原点信号常开
  

测试证明传感器信号没问题，但是为什么驱动器碰到极限后不报警提示呢?

• 步骤2：打开手册查看默认报文限位信号引用的方法
  限位需要激活才有用，
  我们只使用硬限位，根据手册需要给ConfigEPOS这个参数的第3位置位激活
  PLC编程中功能块的ConfigEpos的第3个位或者111报文的STW1的第15位
  我在PLC中直接添加了一段程序直接控制ConfgEPOS

  

  给I1.0一个ON信号激活硬限位，再来测试下限位信号ON后会不会报警，这个时候驱动器报警了，证明如果让限位报警，还需要激活硬限位；
  PLC功能块输出AxisWarn有报警输出，ActWarm也出现报警代码

根据伺服软件中报文监控的111报文，传输方向位置状态字1，第9位是正限位信号，第11位是原点信号

对应PLC功能块输出EPOSZSW1的点位，引用报文信号；

先看下伺服软件输出报文，监控状态:
挡住正限位光电开关后，伺服输出正向停止挡块生效信号给PLC

挡住正限位后，PLC功能块输出EPOSZSW1的值有变化，证明伺服已经通过报文把限位状态发给PLC了；

挡住原点信号后，何服并没有输出，测试了下，必须激活找原功能，才会有输出；
当拨动找原开关后，回原参考点激活有信号输出到PLC

找到原点后，何服回参考点激活信号停止输出

• 步骤3：引用默认报文信号
  引用 默认111报文EPOSZSW1 的引脚输出感应器信号到PLC
  直接引用功能块输出报文字中的位；
  引用字中的位，方法是在字后面添加%+x+Btt位；
  正限位的信号是Bit9
  原点激活信号是Bit11
  
  把状态输出到Demo机的输出上，更改下注释方便看程序;
  把修改好的程序下载到PLC中，测试下
  
  挡住正限位感应器时，PLC可以收到信号
  
  执行找原命令时，原点信号可以收到
  
  但是零位激活信号，并不能直接反应感应器的状态

如果想在调试设备的时候监控感应器状态，靠默认报文是行不通的；
接下来让我们来看下如何解决这个问题

添加自定义报文获取限位信号

2、添加自定义报文获取限位信号

• 步骤1.打开伺服软件，添加自定义报文
  打开HOE(PN总线通信参数)
  修改HO39的值，选择3，外部DI状态，下载到驱动器内存；
  

• 步骤2：打开报文监控查看信号伺服能否输出到报文；
  选择自定义报文
  挡住原点信号时，自定义报文的值是1，如下图：
  
  挡到正限位时，报文值是16进制的80，如下图：
  
  对应I0设置的DI1和DI8，相对应报文字的BIT0和BIT7

• 步骤3：在PLC中添加自定义报文的引用点位
  打开PLC，引用自定义报文的值，输出到PLC
  由于功能块没有输出自定义报文的输出，需要在伺服对象中查看，引用的报文地址是多少
  打开末分组的设备，找到伺服，打开设备状态，之前添加报文的时候，PLC自动分配了输入和输出地址，所以直接引用即可：
  
  自定义报文是最后一个字，对应的输入是I91；
  之前添加报文的时候，PLC自动分配了输入和输出地址，所以直接引用即可
  根据刚才伺服设置的DIN配置，BIT位是0和7对应PLC的点位是I91.0和i91.7
  

下载进PLC

挡住感应器测试下效果，这个时候，原点信号的状态是实时传输的

3、总结

• 默认报文，需要激活硬限位才能收到限位信号
• 默认报文，原点信号不能实时输出到PLC
• ；自定义报文，需要伺服端设置DIN点位

三、西门子S7-1500自带模拟量控制伺服转速