这里写目录标题
- TI毫米波数据以16位二进制补码的形式存储
- 数据存储
- 具有DCA1000数据格式的xWR12xx和xWR14xx（交错模式）
- 具有DCA1000数据格式的xWR16xx和**IWR6843**（只能非交错模式）
- 其他
TI毫米波数据以16位二进制补码的形式存储
按照芯片类型或者配置选择不同分为交错模式和非交错模式
下图为交错模式，2Rx表示二收天线接收，
RX0 I (0)表示在RX0处接收到的第一个真实数据的样本，而RX0 Q (0)表示在RX0处接收到的第一个虚拟数据的样本。RX0 I (1)表示在RX0处接收到的真实数据的第二个样本，以此类推。
下图为非交错模式
对于xWR16xx**/IWR6843**，数据只能以非交错格式存储。但是，对于xWR14xx，推荐使用交错模式。图6显示了非交错复杂数据的数据输出格式。
在非交错格式中，将给定RX的所有数据存储在单个内存块中，然后存储在另一个内存块中的下一个RX的所有数据。例如，所有的RX0数据都按顺序存储，然后是所有的RX1数据。要确定每个RX所占用的内存量，请使用公式：
Bytes Per RX = Num ADC Samples × Num Frames × Num Chirps × Num Bytes Per Sample
对于复杂的输出格式，每个示例有4个字节：实部字节为2个字节，虚部为2个字节。对于真实的输出格式，每个示例有2个字节。对于非交错数据，每个RX的字数可以使用公式来确定：
（一个字等于两个字节）
Words per RX = Bytes per RX / 2 bytes per word
查找以字节为生成的ADC数据的总大小：
Total Size in Bytes = Num ADC Samples × Num RX Channels × Num Frames × Num Chirps × Num Bytes Per Sample
Num chirps=numtx * chirp loops=2*128
与复杂数据的非交错模式类似，在真实数据的非交错模式下，给定RX的所有数据都存储在一个内存块中，然后存储下一个内存块中下一个RX的所有数据。例如，如果每个RX通道有1024个单词，那么将首先存储RX0的所有1024个单词，然后存储RX1的所有1024个单词，以此类推。
数据存储
通常TI的系列雷达如IWR1642、IWR6843采集长时间的数据都是需要使用DCA1000的，不过我们用于学习毫米波雷达传感器的基础知识，其实可以不需要使用DCA1000，使用串口就可以采集到一帧的数据了。
因为串口采集的数据首先是存储在IWR1642的内存里的，经过对内存的资源估计，发现最多也就只能存储一帧的数据。
IWR1642雷达数据内存（Radar Data Memory）大概是768KB,也就是DSP核内部存储块L3资源总大小为768KB，主要是用来存储雷达数据。
（1）可存储的数据大小计算
AD的采样率是2.5M,数据位宽是16bit，一共四个接收天线，四个AD通道。
因此一秒钟的数据大小是2.516/84=20M。
一个chirp的时间约为180us,因此一个chirp所占用的内存为20MB*180us=3.6KB。
而一个CPI原本为128个占用大小为128*3.6KB=460KB。因此，理论上L3内存只能够存一个CPI的数据。
其实一帧的数据，虽然不可以实时地长时间采集，但是也足够用来做毫米波雷达的学习或者实验教学了。基本上可学习到、测距、测速、测角、CFAR以及聚类，而且串口采集数据比较简单，可谓是“一键操作”，方便又快捷。
具有DCA1000数据格式的xWR12xx和xWR14xx（交错模式）
除了捕获演示之外，ADC数据也可以使用Mmwave Studio进行保存
数据通过四个LVDS通道被捕获，并以交错格式存储在一个二进制文件中。DCA1000捕获的数据样本有两个字节长，采用两个补体格式。每个LVDS通道对应于一个给定的接收器。对于真实数据，将存储每个LVDS车道的一个真实样本。如果总共有M个啁啾，则数据从第一个啁啾开始，到Mth啁啾结束。图8显示了当启用四个接收器时，数据如何存储在二进制文件中，以获取每个啁啾M个和ADC样本N个的真实数据。
下图是简单数据
下图是复杂数据，复数形式
任何未使用的LVDS车道都将用零填充。启用的接收器数量应与要启用的LVDS通道数量相匹配。分配到LVDS车道的接收机从最低数接收机开始，到最高数接收机结束。例如，如果接收器1和3被启用，而LVDS 2和3被启用，那么LVDS通道2将包含来自接收器1的数据，而LVDS通道3将包含来自接收器3的数据。第1车道和第4车道将用零填充。图9显示了针对复杂数据的二进制文件的数据存储格式。
具有DCA1000数据格式的xWR16xx和IWR6843（只能非交错模式）
下图为简单数据
下图为复杂复数数据：
假设M=1,N=128,则一个chirp有128组数据
其他
一个chirp的时间约为180us，由于光速传播，每帧中的chirp数据基本一样
交错模式：01230123012301223
非交错模式：0000111122223333
参考：
https://blog.51cto.com/u_12413309/6243856
https://blog.csdn.net/nuaahz/article/details/90713515
https://zhuanlan.zhihu.com/p/423278136
https://www.ti.com/lit/an/swra581b/swra581b.pdf?ts=1715270039346
