环境

• QGroundControl V4.2.0
• PX4-Autopilot V1.3.0dev
• Gazebo 模拟无人机

功能介绍

• 飞行视图
• 规划视图
• 飞机设置
• 分析工具
• 程序设置

飞行视图

• 软件打开后为飞行视图，可在地图上显示飞机信息，发布起飞和返航命令
• 顶部为工具栏，显示飞机连接状态
• 左侧为工具条，可以发布起飞、返航命令
• 左下和右下为两个虚拟摇杆
• 右上为水平仪和罗盘
• 底图为地图
• 下部为飞行数据显示，可以添加或删除飞行数据显示项目

规划视图

• 在飞行视图的工具条，可切换为规划（任务）视图
• 规划视图可以创建不同类型的任务，设置起飞点、路径点、返航点、兴趣区域等等
• 左上角按钮点击显示工具显示框
  

飞机设置

• 上图未连接飞机

分析工具

程序设置

连接飞机

• 程序设置–>通信设置页面设置通信信息
  
• 新建一个连接，可以选择串口、蓝牙、TCP、UDP、日志回放、Mock(模拟连接，调试用)
• 这里选择使用UDP，设置端口和飞机ip端口
  
• 选择上一步新建的连接，点击’Connect’按钮
  
• 连接成功后，可以看到工具栏状态
• 工具栏可以显示飞机状态、电池状态等信息
  
  
  

飞机设置

• 连接到飞机之后，显示飞机信息
  

分析工具

• 连接飞机之后，可以看到飞行数据了
  

飞行视图

• 在工具条可以发送起飞命令
  
• gazebo中可以看到无人机起飞了
  

规划任务

• 切换到规划任务，新建一个简单空白任务，设置起飞点，路径点和返航点。
  
• 设置起飞点、高度等信息
  
• 添加路径点
  
• 设置返航点
  
• 还可以设置禁飞区和集合点
  
  
• 在工具栏上传任务信息后，飞行视图工具条，点击起飞按钮可以执行任务
  
• 任务执行完毕后，会提示是否移除任务或保留任务
  

总结

• 以上是简单使用过程，下一章是SITL(软件模拟无人机)和mock模拟无人机流程

参考

• QGC使用手册
• 开发教程