最近在推机械臂正逆运动学公式，那个旋转矩阵乘起来是真滴多，手算算的脑浆疼。突然想起来MATLAB还有符号计算这个功能，于是翻了翻手册， 找到了这个利用MATLAB帮助计算公式并且直接导出Latex格式的办法。

1. 先定义符号变量，例如syms theta1就定义了theta1为符号变量，可以用其作为符号去计算相应的公式。
   
2. 定义了符号变量之后，按照定义数字矩阵、表达式等操作的正常方法去书写即可定义符号表达式，例如y=cos(theta1)定义了表达式，而R1=[cos(theta1),-sin(theta1),0;sin(theta1),cos(theta1),0;0,0,1]则定义了矩阵（注意，表示每一行元素与元素之间的分隔；表示换行），如下图所示
   
3. 矩阵相乘等方式直接书写即可R1*R2，矩阵求逆则用inv(R1)
   
4. 但注意到此处逆矩阵的结果其实很奇怪，需要用simplify()函数化简表达式：
   
5. 最后用latex()即可将结果转化为Latex语句
   
6. 将其直接复制粘贴到支持latex语句输入的地方，即可直接显示公式结果（注意红圈位置是MATLAB输出语句中自带的‘将其删掉即可正常显示latex公式）：
   
   
7. 当然也可以嵌套调用函数，实习直接一键出结果：
   
   

以上就是本文的全部内容了，如有疏忽错误欢迎各位指出，谢谢观看♪(･ω･)ﾉ下篇文章再见~