1.相关系统环境

系统版本:ubuntu 20.04
ROS版本：ROS1 - noetic
激光雷达型号：RoboSense Ruby
（更新于2024.5.14）

2.网口配置：

将PC/工控机的网口配置为：

ipv4，方式设置为手动
ip地址、掩码以及网关设置成下图

可以ping雷达的IP地址，我的是192.168.1.200

$ ping 192.168.1.200

出现以下信息就表示正常：
（补图）该图为调试通

3.环境配置

官方链接

3.1初始化

rslidar_sdk项目包含子模块驱动内核rs_driver，在执行git clone后，还需要执行相关指令，初始化并更新子模块

mkdir -p ~/rslidar_ws/src
cd ~/rslidar_ws/src
git clone https://github.com/RoboSense-LiDAR/rslidar_sdk.git
cd rslidar_sdk
git submodule init
git submodule update

3.2安装依赖：

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y libyaml-cpp-dev
sudo apt-get install -y  libpcap-dev

3.3编译、运行（3种方式）：

3.3.1 打开工程内的CMakeLists.txt文件，将文件顶部的变量COMPILE_METHOD改为ORIGINAL.

编译运行

cd rslidar_sdk
mkdir build && cd build
cmake .. && make -j4
./rslidar_sdk_node

使用rviz可视化工具，查看点云数据，终端开启rviz：
把速腾雷达的点云话题，添加到可视化列表里，rslidar_points选择“PointCloud2”。接着在左侧的选项里，把"Fixed Frame"改成“rslidar”; 把“Style”改成“Points”。

补充2张图片：

3.3.2 依赖于ROS-catkin编译
(1) 打开工程内的CMakeLists.txt文件，将文件顶部的变量COMPILE_METHOD改为CATKIN.

(2) 将rslidar_sdk工程目录下的package_ros1.xml文件复制到package.xml。

cp -i package_ros1.xml package.xml

(3) 新建一个文件夹作为工作空间，然后再新建一个名为src的文件夹, 将rslidar_sdk工程放入src文件夹内

(4) 返回工作空间目录，执行以下命令即可编译、运行。如果使用.zsh，将第二行替换成 source devel/setup.zsh

catkin_make
source devel/setup.bash
roslaunch rslidar_sdk start.launch

若存在报错：

若出现如下界面，说明配置文件里面雷达的类型设置的不对：

修改这个文件：rslidar_sdk/config/config.yaml

改完还报错的话：重启有线网接口、重启电脑试下