10.nginx模板(开启监控取值页面)

news2024/10/5 23:30:30

nginx模板(开启监控取值页面)

1.开启监控页面

vim nginx.conf
    location = /nginx_status {
        stub_status;
    }
systemctl restart nginx.server

网页展示
在这里插入图片描述

导入模板,nginx监控模板zbx_nginx_template.xml

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<zabbix_export>
    <version>3.0</version>
    <date>2019-04-11T10:17:54Z</date>
    <groups>
        <group>
            <name>Templates</name>
        </group>
    </groups>
    <templates>
        <template>
            <template>Template Nginx Status</template>
            <name>Template Nginx Status</name>
            <description>Nginx监控模板</description>
            <groups>
                <group>
                    <name>Templates</name>
                </group>
            </groups>
            <applications>
                <application>
                    <name>Nginx Status</name>
                </application>
            </applications>
            <items>
                <item>
                    <name>Nginx Status Accepts</name>
                    <type>0</type>
                    <snmp_community/>
                    <multiplier>0</multiplier>
                    <snmp_oid/>
                    <key>nginx_status[accepts]</key>
                    <delay>60</delay>
                    <history>90</history>
                    <trends>365</trends>
                    <status>0</status>
                    <value_type>3</value_type>
                    <allowed_hosts/>
                    <units/>
                    <delta>0</delta>
                    <snmpv3_contextname/>
                    <snmpv3_securityname/>
                    <snmpv3_securitylevel>0</snmpv3_securitylevel>
                    <snmpv3_authprotocol>0</snmpv3_authprotocol>
                    <snmpv3_authpassphrase/>
                    <snmpv3_privprotocol>0</snmpv3_privprotocol>
                    <snmpv3_privpassphrase/>
                    <formula>1</formula>
                    <delay_flex/>
                    <params/>
                    <ipmi_sensor/>
                    <data_type>0</data_type>
                    <authtype>0</authtype>
                    <username/>
                    <password/>
                    <publickey/>
                    <privatekey/>
                    <port/>
                    <description/>
                    <inventory_link>0</inventory_link>
                    <applications>
                        <application>
                            <name>Nginx Status</name>
                        </application>
                    </applications>
                    <valuemap/>
                    <logtimefmt/>
                </item>
                <item>
                    <name>Nginx Status Active</name>
                    <type>0</type>
                    <snmp_community/>
                    <multiplier>0</multiplier>
                    <snmp_oid/>
                    <key>nginx_status[active]</key>
                    <delay>60</delay>
                    <history>90</history>
                    <trends>365</trends>
                    <status>0</status>
                    <value_type>3</value_type>
                    <allowed_hosts/>
                    <units/>
                    <delta>0</delta>
                    <snmpv3_contextname/>
                    <snmpv3_securityname/>
                    <snmpv3_securitylevel>0</snmpv3_securitylevel>
                    <snmpv3_authprotocol>0</snmpv3_authprotocol>
                    <snmpv3_authpassphrase/>
                    <snmpv3_privprotocol>0</snmpv3_privprotocol>
                    <snmpv3_privpassphrase/>
                    <formula>1</formula>
                    <delay_flex/>
                    <params/>
                    <ipmi_sensor/>
                    <data_type>0</data_type>
                    <authtype>0</authtype>
                    <username/>
                    <password/>
                    <publickey/>
                    <privatekey/>
                    <port/>
                    <description/>
                    <inventory_link>0</inventory_link>
                    <applications>
                        <application>
                            <name>Nginx Status</name>
                        </application>
                    </applications>
                    <valuemap/>
                    <logtimefmt/>
                </item>
                <item>
                    <name>检查nginx进程是否存活</name>
                    <type>0</type>
                    <snmp_community/>
                    <multiplier>0</multiplier>
                    <snmp_oid/>
                    <key>nginx_status[check]</key>
                    <delay>60</delay>
                    <history>90</history>
                    <trends>365</trends>
                    <status>0</status>
                    <value_type>3</value_type>
                    <allowed_hosts/>
                    <units/>
                    <delta>0</delta>
                    <snmpv3_contextname/>
                    <snmpv3_securityname/>
                    <snmpv3_securitylevel>0</snmpv3_securitylevel>
                    <snmpv3_authprotocol>0</snmpv3_authprotocol>
                    <snmpv3_authpassphrase/>
                    <snmpv3_privprotocol>0</snmpv3_privprotocol>
                    <snmpv3_privpassphrase/>
                    <formula>1</formula>
                    <delay_flex/>
                    <params/>
                    <ipmi_sensor/>
                    <data_type>0</data_type>
                    <authtype>0</authtype>
                    <username/>
                    <password/>
                    <publickey/>
                    <privatekey/>
                    <port/>
                    <description/>
                    <inventory_link>0</inventory_link>
                    <applications>
                        <application>
                            <name>Nginx Status</name>
                        </application>
                    </applications>
                    <valuemap/>
                    <logtimefmt/>
                </item>
                <item>
                    <name>Nginx Status Handled</name>
                    <type>0</type>
                    <snmp_community/>
                    <multiplier>0</multiplier>
                    <snmp_oid/>
                    <key>nginx_status[handled]</key>
                    <delay>60</delay>
                    <history>90</history>
                    <trends>365</trends>
                    <status>0</status>
                    <value_type>3</value_type>
                    <allowed_hosts/>
                    <units/>
                    <delta>0</delta>
                    <snmpv3_contextname/>
                    <snmpv3_securityname/>
                    <snmpv3_securitylevel>0</snmpv3_securitylevel>
                    <snmpv3_authprotocol>0</snmpv3_authprotocol>
                    <snmpv3_authpassphrase/>
                    <snmpv3_privprotocol>0</snmpv3_privprotocol>
                    <snmpv3_privpassphrase/>
                    <formula>1</formula>
                    <delay_flex/>
                    <params/>
                    <ipmi_sensor/>
                    <data_type>0</data_type>
                    <authtype>0</authtype>
                    <username/>
                    <password/>
                    <publickey/>
                    <privatekey/>
                    <port/>
                    <description/>
                    <inventory_link>0</inventory_link>
                    <applications>
                        <application>
                            <name>Nginx Status</name>
                        </application>
                    </applications>
                    <valuemap/>
                    <logtimefmt/>
                </item>
                <item>
                    <name>Nginx Status Reading</name>
                    <type>0</type>
                    <snmp_community/>
                    <multiplier>0</multiplier>
                    <snmp_oid/>
                    <key>nginx_status[reading]</key>
                    <delay>60</delay>
                    <history>90</history>
                    <trends>365</trends>
                    <status>0</status>
                    <value_type>3</value_type>
                    <allowed_hosts/>
                    <units/>
                    <delta>0</delta>
                    <snmpv3_contextname/>
                    <snmpv3_securityname/>
                    <snmpv3_securitylevel>0</snmpv3_securitylevel>
                    <snmpv3_authprotocol>0</snmpv3_authprotocol>
                    <snmpv3_authpassphrase/>
                    <snmpv3_privprotocol>0</snmpv3_privprotocol>
                    <snmpv3_privpassphrase/>
                    <formula>1</formula>
                    <delay_flex/>
                    <params/>
                    <ipmi_sensor/>
                    <data_type>0</data_type>
                    <authtype>0</authtype>
                    <username/>
                    <password/>
                    <publickey/>
                    <privatekey/>
                    <port/>
                    <description/>
                    <inventory_link>0</inventory_link>
                    <applications>
                        <application>
                            <name>Nginx Status</name>
                        </application>
                    </applications>
                    <valuemap/>
                    <logtimefmt/>
                </item>
                <item>
                    <name>Nginx Status Requests</name>
                    <type>0</type>
                    <snmp_community/>
                    <multiplier>0</multiplier>
                    <snmp_oid/>
                    <key>nginx_status[requests]</key>
                    <delay>60</delay>
                    <history>90</history>
                    <trends>365</trends>
                    <status>0</status>
                    <value_type>3</value_type>
                    <allowed_hosts/>
                    <units/>
                    <delta>0</delta>
                    <snmpv3_contextname/>
                    <snmpv3_securityname/>
                    <snmpv3_securitylevel>0</snmpv3_securitylevel>
                    <snmpv3_authprotocol>0</snmpv3_authprotocol>
                    <snmpv3_authpassphrase/>
                    <snmpv3_privprotocol>0</snmpv3_privprotocol>
                    <snmpv3_privpassphrase/>
                    <formula>1</formula>
                    <delay_flex/>
                    <params/>
                    <ipmi_sensor/>
                    <data_type>0</data_type>
                    <authtype>0</authtype>
                    <username/>
                    <password/>
                    <publickey/>
                    <privatekey/>
                    <port/>
                    <description/>
                    <inventory_link>0</inventory_link>
                    <applications>
                        <application>
                            <name>Nginx Status</name>
                        </application>
                    </applications>
                    <valuemap/>
                    <logtimefmt/>
                </item>
                <item>
                    <name>Nginx Status Waiting</name>
                    <type>0</type>
                    <snmp_community/>
                    <multiplier>0</multiplier>
                    <snmp_oid/>
                    <key>nginx_status[waiting]</key>
                    <delay>60</delay>
                    <history>90</history>
                    <trends>365</trends>
                    <status>0</status>
                    <value_type>3</value_type>
                    <allowed_hosts/>
                    <units/>
                    <delta>0</delta>
                    <snmpv3_contextname/>
                    <snmpv3_securityname/>
                    <snmpv3_securitylevel>0</snmpv3_securitylevel>
                    <snmpv3_authprotocol>0</snmpv3_authprotocol>
                    <snmpv3_authpassphrase/>
                    <snmpv3_privprotocol>0</snmpv3_privprotocol>
                    <snmpv3_privpassphrase/>
                    <formula>1</formula>
                    <delay_flex/>
                    <params/>
                    <ipmi_sensor/>
                    <data_type>0</data_type>
                    <authtype>0</authtype>
                    <username/>
                    <password/>
                    <publickey/>
                    <privatekey/>
                    <port/>
                    <description/>
                    <inventory_link>0</inventory_link>
                    <applications>
                        <application>
                            <name>Nginx Status</name>
                        </application>
                    </applications>
                    <valuemap/>
                    <logtimefmt/>
                </item>
                <item>
                    <name>Nginx Status Writing</name>
                    <type>0</type>
                    <snmp_community/>
                    <multiplier>0</multiplier>
                    <snmp_oid/>
                    <key>nginx_status[writing]</key>
                    <delay>60</delay>
                    <history>90</history>
                    <trends>365</trends>
                    <status>0</status>
                    <value_type>3</value_type>
                    <allowed_hosts/>
                    <units/>
                    <delta>0</delta>
                    <snmpv3_contextname/>
                    <snmpv3_securityname/>
                    <snmpv3_securitylevel>0</snmpv3_securitylevel>
                    <snmpv3_authprotocol>0</snmpv3_authprotocol>
                    <snmpv3_authpassphrase/>
                    <snmpv3_privprotocol>0</snmpv3_privprotocol>
                    <snmpv3_privpassphrase/>
                    <formula>1</formula>
                    <delay_flex/>
                    <params/>
                    <ipmi_sensor/>
                    <data_type>0</data_type>
                    <authtype>0</authtype>
                    <username/>
                    <password/>
                    <publickey/>
                    <privatekey/>
                    <port/>
                    <description/>
                    <inventory_link>0</inventory_link>
                    <applications>
                        <application>
                            <name>Nginx Status</name>
                        </application>
                    </applications>
                    <valuemap/>
                    <logtimefmt/>
                </item>
            </items>
            <discovery_rules/>
            <macros/>
            <templates/>
            <screens/>
        </template>
    </templates>
    <triggers>
        <trigger>
            <expression>{Template Nginx Status:nginx_status[check].last()}=0</expression>
            <name>nginx process is down</name>
            <url/>
            <status>0</status>
            <priority>3</priority>
            <description/>
            <type>0</type>
            <dependencies/>
        </trigger>
    </triggers>
    <graphs>
        <graph>
            <name>Nginx Clients Status</name>
            <width>900</width>
            <height>200</height>
            <yaxismin>0.0000</yaxismin>
            <yaxismax>100.0000</yaxismax>
            <show_work_period>1</show_work_period>
            <show_triggers>1</show_triggers>
            <type>0</type>
            <show_legend>1</show_legend>
            <show_3d>0</show_3d>
            <percent_left>0.0000</percent_left>
            <percent_right>0.0000</percent_right>
            <ymin_type_1>0</ymin_type_1>
            <ymax_type_1>0</ymax_type_1>
            <ymin_item_1>0</ymin_item_1>
            <ymax_item_1>0</ymax_item_1>
            <graph_items>
                <graph_item>
                    <sortorder>0</sortorder>
                    <drawtype>0</drawtype>
                    <color>1A7C11</color>
                    <yaxisside>0</yaxisside>
                    <calc_fnc>2</calc_fnc>
                    <type>0</type>
                    <item>
                        <host>Template Nginx Status</host>
                        <key>nginx_status[active]</key>
                    </item>
                </graph_item>
                <graph_item>
                    <sortorder>1</sortorder>
                    <drawtype>0</drawtype>
                    <color>F63100</color>
                    <yaxisside>0</yaxisside>
                    <calc_fnc>2</calc_fnc>
                    <type>0</type>
                    <item>
                        <host>Template Nginx Status</host>
                        <key>nginx_status[reading]</key>
                    </item>
                </graph_item>
                <graph_item>
                    <sortorder>2</sortorder>
                    <drawtype>0</drawtype>
                    <color>2774A4</color>
                    <yaxisside>0</yaxisside>
                    <calc_fnc>2</calc_fnc>
                    <type>0</type>
                    <item>
                        <host>Template Nginx Status</host>
                        <key>nginx_status[waiting]</key>
                    </item>
                </graph_item>
                <graph_item>
                    <sortorder>3</sortorder>
                    <drawtype>0</drawtype>
                    <color>A54F10</color>
                    <yaxisside>0</yaxisside>
                    <calc_fnc>2</calc_fnc>
                    <type>0</type>
                    <item>
                        <host>Template Nginx Status</host>
                        <key>nginx_status[writing]</key>
                    </item>
                </graph_item>
            </graph_items>
        </graph>
    </graphs>
</zabbix_export>

在这里插入图片描述

上传到/server/scripts/路径下的shell脚本nginx_monitor.sh

#!/bin/bash
NGINX_COMMAND=$1
NGINX_PORT=80
CACHEFILE="/tmp/nginx_status.txt"
CMD="/usr/bin/curl http://127.0.0.1:"$NGINX_PORT"/status/"
if [ ! -f $CACHEFILE  ];then
   $CMD >$CACHEFILE 2>/dev/null
fi
# Check and run the script
TIMEFLM=`stat -c %Y $CACHEFILE`
TIMENOW=`date +%s`
if [ `expr $TIMENOW - $TIMEFLM` -gt 60 ]; then
    rm -f $CACHEFILE
fi
if [ ! -f $CACHEFILE  ];then
   $CMD >$CACHEFILE 2>/dev/null
fi
nginx_active(){
	 grep 'Active' $CACHEFILE| awk '{print $NF}'
         exit 0;
}
nginx_reading(){
	 grep 'Reading' $CACHEFILE| awk '{print $2}'
         exit 0;
}
nginx_writing(){
	 grep 'Writing' $CACHEFILE | awk '{print $4}'
         exit 0;
}
nginx_waiting(){
	 grep 'Waiting' $CACHEFILE| awk '{print $6}'
         exit 0;
}
nginx_accepts(){
	 awk NR==3 $CACHEFILE| awk '{print $1}' 
         exit 0;
}
nginx_handled(){
	 awk NR==3 $CACHEFILE| awk '{print $2}' 
         exit 0;
}
nginx_requests(){
	 awk NR==3 $CACHEFILE| awk '{print $3}'
         exit 0;
}
case $NGINX_COMMAND in
active)
nginx_active;
;;
reading)
nginx_reading;
;;
writing)
nginx_writing;
;;
waiting)
nginx_waiting;
;;
accepts)
nginx_accepts;
;;
handled)
nginx_handled;
;;
requests)
nginx_requests;
;;
*)
echo 'Invalid credentials';
exit 2;
esac

在这里插入图片描述

准备zabbix的配置文件,并测试脚本

vim zbx_nginx.conf  
UserParameter=nginx_status[*],/bin/bash  /server/scripts/nginx_monitor.sh $1

在这里插入图片描述

systemctl restart zabbix-agent.service 

测试简本取值
在这里插入图片描述

在zabbix-server上zabbix-get测试取值
在这里插入图片描述

链接模板
在这里插入图片描述

查看监控数据
在这里插入图片描述

本文来自互联网用户投稿,该文观点仅代表作者本人,不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务,不拥有所有权,不承担相关法律责任。如若转载,请注明出处:http://www.coloradmin.cn/o/1673143.html

如若内容造成侵权/违法违规/事实不符,请联系多彩编程网进行投诉反馈,一经查实,立即删除!

相关文章

智慧畜牧:RFID技术在现代屠宰场的应用

智慧畜牧&#xff1a;RFID技术在现代屠宰场的应用 RFID猪肉溯源管理解决方案是一种利用无线射频识别&#xff08;Radio Frequency Identification&#xff0c;简称RFID&#xff09;技术来实现猪肉从养殖、屠宰到销售整个供应链过程中的追踪与追溯的现代化管理手段。这一方案通…

微服务部署不迷茫:4大部署模式深度解析,轻松驾驭云原生时代

微服务部署最全详解(4种常见部署模式) 微服务多实例部署 每个微服务都独立部署在自己的运行环境中&#xff0c;这是微服务架构的核心思想。 一般会采用每个主机多个服务实例&#xff0c;如下所示&#xff1a; 这是一种传统的应用部署方法&#xff0c;每个服务实例在一个或多个…

万事通,专精部分领域的多功能 Transformer 智能体

介绍 我们很高兴分享“万事通”(Jack of All Trades&#xff0c;简称 JAT) 项目&#xff0c;该项目旨在朝着通用智能体的方向发展。该项目最初是作为对 Gato (Reed 等&#xff0c;2022 年) 工作的公开复现启动的&#xff0c;Gato 提出训练一种能够执行视觉与语言以及决策任务的…

程序员学CFA——经济学

经济学 需求和供给分析消费者需求分析需求的相关概念需求需求定律需求函数需求曲线消费者剩余 需求弹性需求的自身价格弹性需求的交叉价格弹性需求的收入弹性 替代效应与收入效应替代效应收入效应替代效应和收入效应的综合作用 需求定律的例外 生产商供给分析供给分析的基本概念…

UniGen:用于生成自动驾驶场景的初始智体状态和轨迹的统一建模

24年5月谷歌WayMo论文“UniGen: Unified Modeling of Initial Agent States and Trajectories for Generating Autonomous Driving Scenarios”。 本文介绍 UniGen&#xff0c;一种生成交通场景的新方法&#xff0c;用于通过仿真评估和改进自动驾驶软件。 其方法在一个统一的模…

RabbitMq出现Not management user问题解决

在RabbitMq登录的时候突然弹出如下图&#xff1a; 提示“当前用户不是管理员用户”进入mq控制命令台下&#xff1a; windows版本在mq安装路径下的sbin下进入cmd弹出框&#xff1b; Linux版本没有测试&#xff1b; 输入以下命令&#xff1a; rabbitmqctl list_users 查询当…

python:__new__和__init__

python&#xff1a;__new__和__init__ 1 前言 在Python中&#xff0c;每个对象都有两个特殊的方法&#xff1a;__new__和__init__。这两个方法在对象的创建和初始化过程中起着重要的作用&#xff0c;但它们的功能和用法有所不同。 1.1 功能上的区别 __new__方法是Python中的…

【管理咨询宝藏101】普华永道并购尽调内部培训

【管理咨询宝藏101】普华永道并购尽调内部培训 【格式】PDF版本 【关键词】普华永道、兼并收购、尽职调查 【核心观点】 - 尽职调查的目的&#xff0c;发现潜在的致命缺陷&#xff0c;判断是否继续交易进程&#xff1b;发现潜在的问题&#xff0c;制定交易前后相应的应对措施。…

换个暴露又发一区(IF=10.1)!双样本孟德尔随机化+脂质组学发了高分

孟德尔随机化的热度一直很高&#xff0c;不少想发文的对此肯定又爱又恨。今天我们看的这篇文章就仅用了双样本孟德尔随机化的方法&#xff0c;看似显而易见的关系&#xff0c;竟然结合了脂质组学&#xff0c;立马升华&#xff0c;发表一区&#xff08;IF10.1&#xff09;&#…

ARIMA预测模型介绍

ARIMA&#xff08;Autoregressive Integrated Moving Average&#xff09;模型是一种常用的时间序列分析方法&#xff0c;能够对非平稳时间序列进行建模和预测。本文将详细介绍ARIMA模型的建模步骤&#xff0c;包括数据预处理、模型识别、参数估计和模型检验等环节&#xff0c;…

`unordered_map` 和 `unordered_set`

unordered —— 无序的&#xff0c;从表面上来看&#xff0c;与 map 和 set 不同之处就在于&#xff0c;unordered_map 和 unordered_set 无法保证插入数据是有序的&#xff1b; 尽管如此&#xff0c;由于这两种容器内部封装了“哈希桶”&#xff0c;可以实现快速查找数据 ——…

白话机器学习5:卷积神经网络(CNN)原理

1.神经元 激活函数f(z)的种类&#xff1a; 2.卷积方法种类 https://mp.weixin.qq.com/s/FXzTbMG64jr93Re31Db2EA 标准卷积&#xff08;Standard Convolution&#xff09;: 特点&#xff1a;每个卷积核在输入数据的整个深度上滑动&#xff0c;计算输出特征图的一个元素。应用场…

STM32有什么高速接口吗?

STM32 有一些高速接口&#xff0c;比如 USART、SPI、I2C 等&#xff0c;这些接口可以用于与外部设备进行高速数据传输。我这里有一套stm32入门教程&#xff0c;不仅包含了详细的视频讲解&#xff0c;项目实战。如果你渴望学习stm32&#xff0c;不妨点个关注&#xff0c;给个评论…

JavaSE——集合框架一(2/7)-Collection集合的遍历方式-迭代器、增强for循环、Lambda、案例

目录 Collection的遍历方式 迭代器 增强for循环&#xff08;foreach&#xff09; Lambda表达式遍历集合 案例 需求与分析 代码部分 运行结果 Collection的遍历方式 迭代器 选代器是用来遍历集合的专用方式&#xff08;数组没有选代器&#xff09;&#xff0c;在Java中…

【爬虫之scrapy框架——尚硅谷(学习笔记one)--基本步骤和原理+爬取当当网(基本步骤)】

爬虫之scrapy框架——基本原理和步骤爬取当当网&#xff08;基本步骤&#xff09; 下载scrapy框架创建项目&#xff08;项目文件夹不能使用数字开头&#xff0c;不能包含汉字&#xff09;创建爬虫文件&#xff08;1&#xff09;第一步&#xff1a;先进入到spiders文件中&#x…

LabVIEW开发RS422通信

LabVIEW开发RS422通信 项目围绕LabVIEW软件开发的程序在RS422通信技术检测方面的应用进行展开&#xff0c;通过软件编程将上位计算机虚拟化为检测设备&#xff0c;控制其通信端口与被测产品进行RS422通信&#xff0c;以此检验产品的性能优劣。该虚拟检测仪器在实际测试中表现出…

C++17新特性 结构化绑定

一、Python中的相似功能 熟悉python的应该对下面的代码很熟悉 def return_multiple_values():return 11, 7x, y return_multiple_values()函数返回一个元组&#xff0c;元组自动分配给了x和y。 二、C11中的元组 c11中就存在类似python元组的概念了&#xff1a; std::tupl…

【简单介绍下Milvus】

&#x1f308;个人主页: 程序员不想敲代码啊 &#x1f3c6;CSDN优质创作者&#xff0c;CSDN实力新星&#xff0c;CSDN博客专家 &#x1f44d;点赞⭐评论⭐收藏 &#x1f91d;希望本文对您有所裨益&#xff0c;如有不足之处&#xff0c;欢迎在评论区提出指正&#xff0c;让我们共…

CV每日论文--2024.5.10

1、Attention-Driven Training-Free Efficiency Enhancement of Diffusion Models 中文标题&#xff1a;扩散模型的注意力驱动的训练免费效率增强 简介&#xff1a;扩散模型在生成高质量和多样化图像方面取得了出色的表现,但其卓越性能是以昂贵的架构设计为代价的,特别是广泛使…

激光SLAM总结——Fast LIO / Fast LIO2 / Faster LIO

激光SLAM总结——Fast LIO / Fast LIO2 / Faster LIO 在之前的工作中有接触过LOAM&#xff0c;最近在工作中又接触到Faster LIO相关的工作&#xff0c;于是想着对Fast LIO / Fast LIO2 / Faster LIO这一系列工作进行一个简单的总结&#xff0c;以加深自己对激光SLAM算法的理解…