假设使用雷达来预测飞行器的位置；

预先的假设条件条件:

1.激光雷达的激光束每5s发射一次；

2.通过接受的激光束，雷达估计目标当前时刻的位置和速度；

3.同时雷达要预测下一时刻的位置和速度

根据速度，加速度和位移的关系，首先建立平面一维的运动方程：

x-表示当前位置；

x0-表示上一时刻的位置；

v0-表示上一时刻的速度；

a-表示加速度

▲t-表示时间间隔（5s）

 得到了一维的运动方程，对应得到三维方程；

得到了系统模型，通常来说，我们根据系统模型，可以得到预测系统下一时刻的状态，但是事实上是不能的；

因为在过程中，测量是存在随机误差的，例如传感器的精度等，称为测量噪声，另外系统模型可能会受其他外部因素干扰，称为过程噪声；

 

 

因此