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目录
机器人导论实验-差速驱动机器人的运动学与控制
1 实验目的
2 任务一：前馈控制
2.1 内容分析
2.2 过程分析
2.3 结果分析
3 任务二：闭环控制
3.2 过程分析
3.3 结果分析
4 任务三：闭环控制（改进）
4.1 内容分析
4.2 过程分析
4.2.1 双向实现
4.2.2 恒定速度实现
4.3 结果分析
5 遇到的问题和心得体会
机器人导论实验-差速驱动机器人的运动学与控制
1 实验目的
本次实验的目标是为差速驱动机器人编程实现一个闭环运动控制器，主要有以下三个子任务：
1）给定机器人所需的前进速度和角速度，计算相应的车轮速度，以使机器人能在仿真平台中相应地驱动。要求在 MATLAB 中编程实现。
2）开发一个闭环控制器，计算速度命令，将机器人驱动到指定的目标位置。要求在MATLAB 中编程实现，并在模拟环境中进行测试。
3)对上一步实现的控制器进行改进，使机器人能够恒定速度行驶，并且可以倒车。要求在 MATLAB 中编程实现，并在模拟环境中进行测试。
2 任务一：前馈控制
2.1 内容分析
2.2 过程分析
2.3 结果分析
3 任务二：闭环控制
3.2 过程分析
3.3 结果分析
验证：启动 CoppeliaSim，加载场景 scene/moocexercises.ttt。在 MATLAB 中运行程 序 vrep/vrep − Simulation.m。得到下图
4 任务三：闭环控制（改进）
4.1 内容分析
4.2 过程分析
4.2.1 双向实现
写出相应的算法流程：
4.2.2 恒定速度实现
4.3 结果分析
5 遇到的问题和心得体会
心得体会
关于心得体会，我认为这个实验是一个很好的机会来学习和实践控制理论。通过这个实验，我可以更深人地理解差速控制和闭环控制的原理，以及如何将这些理论应用到实际的机器人控制问题中。此外，这个实验也提供了一个很好的平台，让我可以在仿真环境中测试和验证我的控制算法，这对于提高我的编程技能和解决实际问题的能力是非常有帮助的。总的来说，我认为这个实验是一个非常有价值和有趣的学习经历。
