文章目录 介绍 前置知识 三维位置估计 订阅内参 订阅对齐后的深度图并进行后处理 源码 介绍 这篇博客将简单讲解下如何利用二维目标检测方法和RGBD数据来获取感兴趣目标的几何中心三位位置结果。 前置知识 为了让博客内容显得简洁些,这里不再介绍前置知识,包括: 2D Object Detection 订阅Realsense相机 Onnxruntime模型部署 像素坐标变换到相机坐标系 三维位置估计 订阅内参 订阅RGB图像的内参,用于像素坐标转换到相机坐标