爱思控AQMDBLS-Ax/Bx/Mx/T 系列无刷电机驱动器使用

news2024/10/5 21:24:16

履带车配置

在这里插入图片描述

AQMDBLS-Ax/Bx/Mx/T 系列无刷电机驱动器使用大致需要以下几个步骤。

  • 1） 阅读用户使用说明书、了解驱动器的性能、明确控制目的；
  • 2） 根据电机和驱动器的接线原理，正确接线；
  • 3） 使用 485 通讯控制，连接上位机软件，通讯成功后读取默认参数；
  • 4） 根据电机的实际参数配置电机参数、系统参数；
  • 5） 电机学习（注：可通过上位机软件或通过拨码开关内置程序）；
  • 6） 可用上位机软件“电机控制”测试基本功能；
  • 7） 对于-Mx/T 款，在通电状态下，通过按键配置实际应用需要的工作模式；
  • 8） 对于-Ax/Bx 款，断电后，将拨码开关，拨至实际应用工作模式，然后上电进行调试；
  • 9） 正常使用。

demo配置

  • RS485通讯 波特率9600 偶校验+1停止位

  • demo配的参数：只有电机控制界面不保存，其他断电都保存

  • 电机额定电流 14A 最大负载电流 14A

  • 最大换向频率 3276.7 默认换向频率 0Hz 电机转速(RPM) = 20 × 换向频率 / 极个数。

  • 电机极个数2个 电机减速比37：1

  • 根据自身电机的实际参数配置好相关参数后，单击“开始学习”，驱动器每测试一相，将会“嘀”的短鸣一声；学习完毕后，若到听到“嘀——”的一声长鸣，表示学习成功。若听到连续 “嘀嘀嘀”三声短鸣，则表示学习失败。如果学习失败，请检查电机霍尔信号接线是否正确，是否接牢，或电机是否是驱动器支持的类型。

电机额定电流 (0x006A)

  • 作用：用于配置电机的额定电流，应与电机实际额定电流相匹配或略高。
  • 注意：额定电流配置过小可能导致调速不稳定或驱动器损坏；配置过大可能响应缓慢。

最大负载电流 (0x006B)

  • 作用：配置驱动器最大输出电流，限制电机启动、过载和堵转时的最大电流，通常与额定电流相同。
  • 目的：限制最大负载电流/堵转力矩。

制动补偿电流 (0x006C)

  • 作用：配置电机最大制动（刹车）电流，用于调节刹车时间和平稳程度。
  • 注意：制动电流越大，刹车时间越短，但冲击力越大，平稳性变差。

常态自锁电流 (0x0078)

  • 作用：配置电机停转后保持位置的电流，适用于速度闭环和位置控制模式。
  • 建议：最大电流不超过电机额定电流的1/2，以避免电机过热或损坏。设置为0时禁用自锁功能。

最大换向频率和默认换向频率 (0x0066、0x0067)

  • 定义：换向频率决定电机线圈电流方向切换的频率，与电机转速成正比。
  • 公式：电机转速(RPM) = 20 × 换向频率 / 极个数。
  • 用途：配置速度闭环和位置闭环控制的最大和默认速度。

加速度和减速度 (0x0062、0x0063、0x0064、0x0065)

  • 加速加速度：配置电机加速时的加速度大小，上电时以默认加速度加速。
  • 减速加速度：配置电机减速时的加速度大小，上电时以默认减速度减速。

稳速控制算法 (0x0070)

  • 速度闭环方式：基于速度反馈的闭环控制，特点是超调量小，高速时调速平稳，但极低速时可能不均匀。
  • 时间-位置闭环控制方式：基于位置反馈的闭环控制，适合多驱动器同步控制和极低速控制，高速时超调量较大。
  • 时间-位置速率：解决时间位置控制算法电机堵转释放后速度飙升的问题。

电机极个数和减速器减速比 (0x0073、0x0074)

  • 电机极个数：通过电机技术手册或询问电机制造商获得，配置于寄存器0x0073。
  • 减速器减速比：如果电机配有减速器，则应配置其实际减速比于寄存器0x0074；无减速器时，配置为1。
  • 作用：配置这些参数后，驱动器可以计算电机经减速器后的实际转速。
  • 公式：电机转速(RPM) = 20×换向频率 / 极个数 / 减速比。

加速度、速度量程、最大负载电流 (0x0062、0x0063、0x0064、0x0065、0x0077、0x0079、0x007A)

  • 速度量程×10：勾选后，换向频率相关参数的分辨率由0.1Hz提高至1Hz，范围增大10倍。
  • 允许X倍最大负载电流输出X秒：配置允许输出的最大负载电流倍数及时间，配置为0时禁用此功能。

电机学习状态、电机相序数据、禁用电机学习 (0x0075、0x006D-0x006F、0x0076)

  • 电机学习状态：记录电机的相序学习状态，需要通过特定学习操作从“未学习”改为“已学习”。
  • 电机相序数据：存储电机学习后的霍尔数据，仅当电机学习状态为“未学习”时可写。
  • 禁用电机学习：防止意外或误操作改变已学习电机的状态，勾选后将保护电机学习状态不被意外修改。

开始学习 (0x00E1)

  • 操作：配置好电机参数后，进行电机学习操作。成功学习的标志是听到一声长鸣；失败则是连续三声短鸣。
  • 注意：学习失败时，应检查霍尔信号接线、电机类型等是否符合要求。

这段描述关注于电机控制中的速度闭环控制，特别是如何通过配置PID参数来实现稳定的速度控制。PID控制是一种常用的反馈控制方法，它通过比例（P）、积分（I）、和微分（D）三个参数来调整控制器输出，以达到预定的控制目标。以下是关于速度PID参数配置的归纳：

速度PID参数 (0x00C0-0x00C5)

  • 用途：这些参数用于配置速度闭环控制中的PID控制器，以实现电机速度的精确控制。

  • 参数分配：

    • 比例（P）参数：配置在寄存器0x00C0-0x00C1。
    • 积分（I）参数：配置在寄存器0x00C2-0x00C3。
    • 微分（D）参数：配置在寄存器0x00C4-0x00C5。

  • 比例（P）：决定控制器响应的速度和力度。比例项太大可能导致系统过冲和震荡，太小则响应缓慢。

  • 积分（I）：消除稳态误差，增强系统的稳定性和精度。积分项过大可能导致系统反应过慢和超调。

  • 微分（D）：预测系统未来的行为，改善系统的瞬态响应和稳定性。微分项过大可能使系统响应过度，产生高频震荡。

接口定义

  • 电机接口

    • 接口定义：电机接口包括U、V、W三个端口，分别与电机的U、V、W相线相连。
    • 接线注意事项：
      • 电机的相线顺序（U、V、W）可以不按顺序连接。
      • 如果电机相线的顺序发生改变，同样需要重新对电机进行学习，以确保电机能够正确运行。
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  • 霍尔信号接口

    • 接口定义：霍尔信号接口包括COM、5VO、HW、HV、HU端口。
      • COM端接霍尔传感器的负极。
      • 5VO端接霍尔传感器的正极。
      • HW、HV、HU端分别接霍尔传感器的三个霍尔信号线。
    • 接线注意事项：
      • 霍尔传感器的电源正负极必须接正确。
      • 霍尔位置信号线（HW、HV、HU）可以不按顺序连接。
      • 如果霍尔位置信号接线顺序改变，需要重新对电机进行学习，以确保电机能正确识别霍尔信号的位置信息。

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通讯模式的转换

通过0x0120寄存器配置通讯方式

  • 485通讯方式：

    • 若要启用485通讯，将0x0120寄存器设置为0。
    • 在此设置下，若使用CAN通讯，则不支持CANopen协议。

  • CANopen协议：

    • 若要使用CAN通讯并启用CANopen协议，将0x0120寄存器设置为1。
    • 此设置不支持485通讯方式。

  • 通讯方式启用：

    • 修改0x0120寄存器值并保存后，必须重新上电设备以启用新配置的通讯方式。

通过拨码开关配置通讯方式

第 1-7 位第 8 位控制方式
全为 ONON默认通讯参数控制方式
从站地址/节点 IDONRS485/CAN 通讯控制方式
第 1 位第 2 位第 3 位第 4 位第 5 位第 6 位第 7 位译码值
OFFOFFOFFOFFOFFOFFOFF0x01
ONOFFOFFOFFOFFOFFOFF0x02
OFFONOFFOFFOFFOFFOFF0x03
ONONOFFOFFOFFOFFOFF0x04
OFFOFFONOFFOFFOFFOFF0x05
ONOFFONOFFOFFOFFOFF0x06
OFFONONOFFOFFOFFOFF0x07
…………………………………………
OFFONONONONONON0x7F
  • 默认通讯参数：
    • 无论0x0120寄存器设置为何值，将拨码开关的1-8位全拨到ON，可切换设备至默认通讯参数模式。
    • 在默认通讯参数模式下，485通讯和CAN通讯均可用，但不支持CANopen协议。

通讯模式的设置

  • 寄存器0x0120用于指定驱动器的通讯模式：RS485/CAN模式或CANopen模式。
    • 在RS485/CAN模式下：
      • 驱动器根据上电后接收到的第一帧数据的类型自动选择485通讯方式或CAN通讯方式。
      • 如果首帧为Modbus通讯帧，选择485通讯方式；如果首帧为CAN通讯帧，选择CAN通讯方式。
    • 在CANopen模式下：
      • 驱动器只能使用CAN通讯方式。

电通讯模式设置

  • 寄存器0x0120用于指定驱动器的通讯模式：RS485/CAN模式或CANopen模式。
    • 在RS485/CAN模式下：
      • 驱动器根据上电后接收到的第一帧数据的类型自动选择485通讯方式或CAN通讯方式。
      • 如果首帧为Modbus通讯帧，选择485通讯方式；如果首帧为CAN通讯帧，选择CAN通讯方式。
    • 在CANopen模式下：
      • 驱动器只能使用CAN通讯方式。

电机学习

  1. 准备阶段：确保电机处于空载状态，这需要先断开驱动器的电源。

  2. 接线步骤：

    • 将电机的三相线（U、V、W）分别接到驱动器相应的接口。
    • 连接电机的霍尔电源正负极到驱动器的5VO和COM接口。
    • 将电机霍尔传感器的信号线（HU、HV、HW）接到驱动器的对应信号接口。

    在这里插入图片描述

  3. 配置额定电流：通过调整驱动器的拨码开关（SW1至SW3），设置与电机实际额定电流一致的值。如果不清楚电机的额定电流，可以将这些拨码开关都设为ON。

    第 1 位第 2 位第 3 位第 8 位电机额定电流值
    OFFOFFOFFOFF使用 485/CAN 配置的额定电流，默认 14A
    ONOFFOFFOFF8A
    OFFONOFFOFF10A
    ONONOFFOFF12A
    OFFOFFONOFF14A
    ONOFFONOFF16A
    OFFONONOFF18A
    ONONONOFF20A

  4. 设置工作模式为电机学习：通过将驱动器的拨码开关SW4至SW5设为ON，以及SW6至SW8设为OFF，配置信号源为内置程序，工作模式为电机学习。

    第 4 位第 5 位第 8 位信号源
    OFFOFFOFF电位器
    ONOFFOFF模拟信号
    OFFONOFFPWM/频率/脉冲
    ONONOFF内置程序

  5. 执行相序学习：

    • 通电后，等待电机相序学习自动完成。
    • 在学习过程中，工作指示灯和故障指示灯会交替闪烁。每测试一相时，驱动器会发出短鸣声。
    • 学习成功时会听到一声长鸣，表示学习成功；连续三声短鸣则表示学习失败。

  6. 后续步骤：

    • 完成电机学习后，首先要关闭驱动器的电源。
    • 在电源关闭的状态下，根据需要通过拨码开关重新配置驱动器所需的工作参数和工作模式。
    • 如果需要通过485通讯来配置参数，应先将拨码开关设置为485通讯模式。
      • 然后，通电并在485通讯模式下配置所需参数。
      • 配置完成后，再次断开驱动器电源。
      • 在完成485通讯配置（如果进行了此步骤）后，应使用拨码开关最后一次设置所需的工作模式。

485/CAN通讯控制方式下的使用方法

通讯控制配置

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  1. 拨码开关设置：

    • 设置拨码开关第1至第7位为OFF（上方）。
    • 设置拨码开关第8位为ON（下方）。
    • 驱动器被配置为通讯控制方式。
    • 默认情况下，寄存器0x009c、0x0120和0x0121使用默认值0。
    • 从站地址/节点ID配置为0x01。
    第 1-7 位第 8 位控制方式
    全为 ONON默认通讯参数控制方式
    从站地址/节点 IDONRS485/CAN 通讯控制方式

    • 注：

      • 1）默认通讯参数控制方式不支持 CANopen 协议；
      • 2）须 0x009c 和 0x0121 寄存器值为 0 时拨码开关配置的从站地址/节点 ID 才有效。

    • 设备从站地址译码表如下表

    第 1 位第 2 位第 3 位第 4 位第 5 位第 6 位第 7 位译码值
    OFFOFFOFFOFFOFFOFFOFF0x01
    ONOFFOFFOFFOFFOFFOFF0x02
    OFFONOFFOFFOFFOFFOFF0x03
    ONONOFFOFFOFFOFFOFF0x04
    OFFOFFONOFFOFFOFFOFF0x05
    ONOFFONOFFOFFOFFOFF0x06
    OFFONONOFFOFFOFFOFF0x07
    …………………………………………
    OFFONONONONONON0x7F

  2. 电源连接：

    • 将电源的正极连接到驱动器的V+接口。
    • 将电源的负极连接到驱动器的V-接口。
485通讯控制：

  1. RS485连接与参数：

    • 若主站为485设备，连接方式是485主站与驱动器的485/CAN接口A对A、B对B。
    • 建议将驱动器的COM与主站的信号地相连，以增强信号稳定性。
    • 使用Modbus-RTU通讯协议，通讯默认波特率9600bps。
    • 检验方式为偶校验，有1位停止位。
    • 如果通讯参数被更改，需使用新的参数进行通讯。

    在这里插入图片描述

    在这里插入图片描述

CAN通讯控制：

  1. CAN连接与参数：

    • 若主站为CAN设备，连接方式是CAN主站/客户端的CANH对CANH、CANL对CANL。
    • 必须至少在CAN总线上并联一个120Ω的终止电阻。
    • CAN通讯默认波特率为500kbps。
    • 如果通讯参数被更改，需使用新的参数进行通讯。
    • 使用CANopen协议时，0x0120寄存器必须配置为1。

  2. CAN总线访问：

    • 通过CAN可访问CANopen对象字典和Modbus寄存器。
    • 关于如何通过CAN访问Modbus寄存器的详细信息，请参阅文档的第7.4节。

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通过Demo程序配置驱动器参数（RS485通讯）

  • 在使用RS485与驱动器进行通讯时，需要确保通讯参数和设备地址与驱动器设置一致。
  1. 通讯参数：
    • 默认设置：驱动器默认的通讯参数设置为波特率9600bps，偶校验，以及1个停止位。
    • 波特率配置：可以通过寄存器0x0090和0x0091来配置驱动器的波特率，支持的范围是1200bps到115200bps。
    • 校验方式和停止位：校验方式和停止位的配置通过寄存器0x0092进行，支持偶校验或奇校验加1个停止位，以及无校验加2个停止位。
  2. 设备地址：
    • 拨码开关配置：Modbus从站设备地址可以通过设置拨码开关的第1到第7位来配置，具体的地址设置可以参照驱动器的文档中的译码表。
    • 寄存器配置：也可以通过寄存器0x009c来指定设备地址。
    • 控制方式位：当使用485/CAN通讯控制时，拨码开关的第8位应该拨到ON位置。
  • 可能需要通过Demo配置的参数
寄存器地址寄存器作用值描述
0x0043设定速度闭环控制目标速度-32768～32767数值乘以 0.1 为目标换向频率，单位为 Hz
0x006a配置电机额定电流0～2000数值乘以 0.01 为电流值，单位为 A。
0x006b配置电机最大负载电流0～2000数值乘以 0.01 为电流值，单位为 A。
0x0070配置速度闭环控制算法0, 10：速度闭环控制
1：时间-位置闭环控制
0x0073配置电机极个数0~65535设定电机极个数，电机极个数通常为 3 的 倍数
0x0074配置电机减速比0~65535
0x0022实时电机换向频率-32768～32767当 0x0035 寄存器为 1 时， 数值即为换向频率；
当 0x0035 寄存器为 0 时，数值乘以 0.1 为换向频率，单位为 Hz；
换向频率除以电机极个数再乘以 20 为电机转速，单位RPM。
0x0034电机实时转速0~65535当 0x0035 寄存器为 1 时，数值乘以 10 为 转速；
当 0x0035 寄存器为 0 时，数值即为转速，单位为 RPM。
注：需先通过 0x0073 和 0x0074 寄存器配置正确的电机极个数和减速比，读取的转速才正确。
0x0035转速是否需要乘 以 100, 10：数值即转速；
1：数值乘以 10 为转速
  • 电机转速=换向频率/电机极个数*20

通过STM32 CAN通讯配置驱动器参数（CAN通讯）

硬件连接

  • 连接方式：CAN通讯线（CANH和CANL）按照CANH对CANH、CANL对CANL的方式，连接CAN主站（如PLC、单片机或PC机等）与电机驱动器的485/CAN通讯接口。
  • 控制目的：通过CAN通讯，主站可以对电机进行调速、方向控制和位置控制等操作。

数据访问方式

  • CANopen对象字典和Modbus寄存器：通过CAN通讯，既可以访问CANopen对象字典，也可以访问Modbus寄存器，实现对电机的详细控制。
  • 访问规则：
    • 对于地址在0x0000~0x0FFF范围内的Modbus寄存器，通过CANOpen索引号0x4000加上寄存器地址来访问。
    • 对于地址在0x7000~0x7FFF范围内的Modbus寄存器，通过寄存器地址减去0x2000来访问。
    • 子索引号固定为0。
    • 使用0x2B和0x23命令分别对双字节和四字节数据的寄存器进行写操作；使用0x40命令进行读操作。

CAN节点ID配置

  • 驱动器支持多节点通讯，节点ID可通过拨码开关、寄存器0x0121或对象字典索引0x2201配置，支持最多127个节点ID。
  • 节点ID的配置规则：
    • 当0x0121寄存器和0x2201索引的数据为默认值0时，CAN节点ID由拨码开关设定。
    • 当这些参数设定为1~127范围内的值时，无论是通讯控制方式还是数字/模拟信号控制方式，CAN节点ID都会被设定为此值。

CAN波特率配置

  • 通过寄存器0x0122或对象字典索引0x2202配置CAN波特率。
  • 默认波特率为500kbps，可配置范围从10kbps到1Mbps。

CANopen协议启用和配置

  • 通过将寄存器0x0120的值设定为1来启用CANopen协议。
  • 可通过寄存器0x0128设定值为1来启用CANopen自启动，使得驱动器在上电节点初始化后直接进入Operational状态。
  • 心跳周期可通过寄存器0x0129或对象字典的0x1017索引进行配置。

通讯参数配置

  • 波特率和节点ID：在使用CAN通讯时，必须确保波特率及节点ID与驱动器设置一致。
    • 默认波特率为500kbps，可通过0x0122寄存器配置，支持范围为10kbps~1Mbps。
    • 节点ID可通过拨码开关的第1～7位配置，或通过0x0121寄存器指定。
    • 当使用485/CAN通讯控制时，拨码开关的第8位应拨到ON。

默认通讯参数

  • 当拨码开关的第1~8位全为ON时，驱动器使用默认通讯参数，此时CAN波特率设为500kbps，CAN节点ID为0x01，并且不支持CANopen通讯协议，即使0x0120寄存器的值被配置为1。

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CAN消息语法

主站/客户端发送消息格式
  • 在RS485/CAN通讯模式或CANopen通讯模式，我们可通过如下CAN消息格式（对应于
    CANopen的SDO加速传送报文）来访问对象字典。
CAN 标识符数据字节 0数据字节 1-2数据字节 3数据字节 4-7
0x600+节点 ID命令索引号子索引号数据
  • CAN 标识符：0x600加上节点ID，用于标识消息的目的地。节点ID范围从0x01到0x7F，保证每个CAN设备的节点ID唯一。
  • 数据字节0（命令字节）：
    • 写命令分别为0x2F（单字节数据）、0x2B（双字节数据）、0x27（三字节数据）、0x23（四字节数据）。
    • 读命令为0x40。
  • 数据字节1-2（对象字典索引号）：表示要访问的对象字典项的索引号，低字节在前。
  • 数据字节3（子索引号）：表示对象字典项内部的子项。
  • 数据字节4-7（数据）：要写入的数据，低字节在前，无效字节用0x00填充。对于读取操作，这些字节均为无效。
命令与数据字节有效性对应关系
状态码描述数据字节 4-7 中有效字节
0x4F数据长度为 1 字节前 1 字节
0x4B数据长度为 2 字节前 2 字节
0x47数据长度为 3 字节前 3 字节
0x43数据长度为 4 字节全有效
0x60传送成功均无效
0x80传送中止4 个字节为中止代码
  • 0x2F（写单字节）：数据字节4中的前1字节有效。
  • 0x2B（写双字节）：数据字节4-5中的前2字节有效。
  • 0x27（写三字节）：数据字节4-6中的前3字节有效。
  • 0x23（写四字节）：数据字节4-7全部有效。
  • 0x40（读取数据）：所有数据字节均无效。
限制
  • 在RS485/CAN通讯模式下，无法访问数据长度大于4字节的对象。若需要访问这类对象，必须在CANopen通讯模式下进行，这时应参照CANopen协议的相关文档来执行。
从站/服务器应答消息格式
  • 相应 CAN 节点接收到消息后的应答格式如下：
CAN 标识符数据字节 0数据字节 1-2数据字节 3数据字节 4-7
0x580+节点 ID状态索引号子索引号数据/中止代码
  • CAN 标识符：0x580加上节点ID，用于标识应答消息的源头。节点ID范围从0x01到0x7F，确保每个CAN设备的节点ID唯一。
  • 数据字节0（状态码）：用于表示应答的状态或操作结果。
  • 数据字节1-2（对象字典索引号）：表示被访问的对象字典项的索引号，低字节在前。
  • 数据字节3（子索引号）：表示对象字典项内部的子项。
  • 数据字节4-7（数据/中止代码）：根据状态码，这部分可以是读取操作返回的数据，或者操作失败时的中止代码，低字节在前。
状态码与数据有效性对应关系
状态码描述数据字节 4-7 中有效字节
0x4F数据长度为 1 字节前 1 字节
0x4B数据长度为 2 字节前 2 字节
0x47数据长度为 3 字节前 3 字节
0x43数据长度为 4 字节全有效
0x60传送成功均无效
0x80传送中止4 个字节为中止代码
  • 0x4F：数据长度为1字节，数据字节4中的前1字节有效。
  • 0x4B：数据长度为2字节，数据字节4-5中的前2字节有效。
  • 0x47：数据长度为3字节，数据字节4-6中的前3字节有效。
  • 0x43：数据长度为4字节，数据字节4-7全部有效。
  • 0x60：传送成功，所有数据字节均无效。
  • 0x80：传送中止，数据字节4-7中包含4个字节的中止代码。

通过这些规则，从站在接收到主站的请求后，能够根据操作的结果和数据的长度，返回一个格式化的应答消息。这种应答机制不仅允许主站了解操作是否成功，还能获取操作结果的详细数据或失败的原因。这一过程是CANopen和类似基于CAN的通讯协议中设备间交互的基础。

通过CAN访问MODBUS寄存器

Modbus寄存器地址与CANopen索引号的转换关系
MODBUS 寄存器地址（ REG_ADDR）对象字典索引号（ INDEX）对象字典子索引号（ SUB-INDEX）
0x0000~0x0FFF0x4000 + REG_ADDR0
0x7000~0x7FFFREG_ADDR - 0x20000
  • 对于Modbus寄存器地址范围在0x0000~0x0FFF内的，对象字典索引号为0x4000 + REG_ADDR，并且对象字典子索引号固定为0。
  • 对于Modbus寄存器地址范围在0x7000~0x7FFF内的，对象字典索引号为REG_ADDR - 0x2000，同样对象字典子索引号固定为0。
读写操作命令
  • 读取操作：使用0x40命令对Modbus寄存器进行读取。
  • 写入操作：
    • 对于16位数据长度的寄存器，通过0x2B命令进行写入。
    • 对于32位数据长度的寄存器（例如：设定目标位置的寄存器0x0046），通过0x23命令进行写入。
实例解释

假设我们需要通过CAN通讯方式，向一个位于地址0x0088的Modbus寄存器写入一个16位的值（例如，0x1234），然后从该寄存器读取数据。设备的CAN节点ID为0x05。以下是如何实现这一过程的示例及其解释。

写入操作

  1. 计算索引号：首先，根据Modbus寄存器地址转换规则，我们需要将Modbus寄存器地址0x0088转换为CANopen对象字典索引号。

    • 因为0x0088属于0x0000~0x0FFF范围，转换后的索引号为0x4000 + 0x0088 = 0x4088。

  2. 构建CAN消息：

    CAN 标识符数据字节 0 (命令)数据字节 1-2 (索引号)数据字节 3 (子索引号)数据字节 4-7 (数据)
    0x6050x2B0x88, 0x400x000x34, 0x12, 0x00, 0x00
    • CAN标识符：0x600 + 节点ID = 0x600 + 0x05 = 0x605。
    • 命令字节（数据字节0）：因为我们要写入一个16位（双字节）的值，使用命令0x2B。
    • 索引号（数据字节1-2）：0x4088，低字节在前，所以数据字节1为0x88，数据字节2为0x40。
    • 子索引号（数据字节3）：0，因为大多数操作的子索引号默认为0。
    • 数据（数据字节4-7）：要写入的值为0x1234，低字节在前，所以数据字节4为0x34，数据字节5为0x12，数据字节6和7为0x00（无效字节填充）。
读取操作

  1. 构建CAN消息（为了请求数据）：

    CAN 标识符数据字节 0 (命令)数据字节 1-2 (索引号)数据字节 3 (子索引号)数据字节 4-7 (无效字节)
    0x6050x400x88, 0x400x000x00, 0x00, 0x00, 0x00
    • CAN标识符：仍然是0x605。
    • 命令字节（数据字节0）：使用读取命令0x40。
    • 索引号（数据字节1-2）、子索引号（数据字节3）：同写操作。

  2. 从站应答消息：

    CAN 标识符数据字节 0 (状态)数据字节 1-2 (索引号)数据字节 3 (子索引号)数据字节 4-7 (数据/中止代码)
    0x5850x4B0x88, 0x400x000x34, 0x12, 0x00, 0x00
    • 如果读取成功，从站会发送一个应答消息，其CAN标识符将是0x580 + 节点ID = 0x585。
    • 状态码（数据字节0）：传送成功，一般为0x60，或者根据读取数据长度使用0x4B（对于双字节数据）。
    • 索引号（数据字节1-2）和子索引号（数据字节3）：与请求消息相同。
    • 数据（数据字节4-7）：包含请求的数据，对于成功读取的双字节数据，数据字节4-5将包含值，字节6-7为0x00。
格式解释
  • 在CAN通讯中，消息的具体内容通过数据字节来传递，每一部分的字节都有其特定的含义，如命令字节决定操作类型，索引号和子索引号指定要操作的具体对象，数据字节承载实际要写入或读取的数据。
  • 通过适当的命令和数据格式，可以在CAN网络中实现复杂的数据交换和设备控制操作，使得基于CAN的系统不仅能够支持简单的数据传输，也能实现复杂的控制逻辑和设备间的高效通信。
需要配置或读取的modbus寄存器
寄存器地址寄存器作用值描述
0x0043设定速度闭环控制目标速度-32768～32767数值乘以 0.1 为目标换向频率，单位为 Hz
0x006a配置电机额定电流0～2000数值乘以 0.01 为电流值，单位为 A。
0x006b配置电机最大负载电流0～2000数值乘以 0.01 为电流值，单位为 A。
0x0070配置速度闭环控制算法0, 10：速度闭环控制
1：时间-位置闭环控制
0x0073配置电机极个数0~65535设定电机极个数，电机极个数通常为 3 的 倍数
0x0074配置电机减速比0~65535
0x0022实时电机换向频率-32768～32767当 0x0035 寄存器为 1 时， 数值即为换向频率；
当 0x0035 寄存器为 0 时，数值乘以 0.1 为换向频率，单位为 Hz；
换向频率除以电机极个数再乘以 20 为电机转速，单位RPM。
0x0034电机实时转速0~65535当 0x0035 寄存器为 1 时，数值乘以 10 为 转速；
当 0x0035 寄存器为 0 时，数值即为转速，单位为 RPM。
注：需先通过 0x0073 和 0x0074 寄存器配置正确的电机极个数和减速比，读取的转速才正确。
0x0035转速是否需要乘 以 100, 10：数值即转速；
1：数值乘以 10 为转速

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