1.功能描述
检测靠近时，垃圾桶自动开盖并伴随滴一声，2秒后关盖
发生震动时，垃圾桶自动开盖并伴随滴一声，2秒后关盖
按下按键时，垃圾桶自动开盖并伴随滴一声，2秒后关盖
2.硬件说明
SG90舵机，超声波模块，震动传感器，蜂鸣器
接线说明
舵机控制口 P1.1；超声波Trig接 P1.5 ,Echo接 P1.6 ；
蜂鸣器接 P2.0 口; 震动传感器接 P3.2`口(外部中断0)
3.开发步骤：
3.1. 舵机和超声波代码整合
舵机用定时器0
超声波用定时器1
实现物体靠近后，自动开盖，2秒后关盖
3.2. 查询的方式添加按键控制
3.3. 查询的方式添加震动控制
3.4. 使用外部中断0配合震动控制
4.烧录代码时，先检查每一个模块的功能是否完整
4.1超声波模块改为定时器1代码
#include "reg52.h"
#include <intrins.h>
sbit D5 = P3^7;//
sbit D6 = P3^6;
sbit Trig = P1^5;
sbit Echo = P1^6;
void Delay10us() //@11.0592MHz
{
unsigned char i;
i = 2;
while (--i);
}
void Delay200ms() //@11.0592MHz
{
unsigned char i, j, k;
_nop_();
i = 2;
j = 103;
k = 147;
do
{
do
{
while (--k);
} while (--j);
} while (--i);
}
void Time1Init()
{
TMOD &= 0x0F; //保持低四位不变，高四位为0
TMOD |= 0x10; //低四位保持不变， 把M1和M0改为 0 1
TH1 = 0;
TL1 = 0;
//
}
void StartHC()
{
Trig = 0;
Trig = 1;
Delay10us();
Trig = 0;
}
void main()
{
double time;
double dis;
Time1Init();
//
while(1){
Delay200ms();
StartHC();
//
while(Echo == 0); //
//
TR1 = 1;
//
while(Echo == 1); //
//
TR1 = 0;
//
time = (TH1 * 256 + TL1 )*1.085;
//340m/s == 34000cm/s == 34cm/ms = 0.034cm/us
dis = time * 0.017;
if(dis < 10){
D5 = 0;
D6 = 1;
}else{
D5 = 1;
D6 = 0;
}
//¶¨Ê±Æ÷Êý¾ÝÇåÁã¡£ÒÔ±ãÏÂÒ»´Î²â¾à
TH1 = 0;
TL1 = 0;
}
}4.2舵机模块代码
#include "reg52.h"
#include <intrins.h>
sbit sg90_con = P1^1; //P1^1
int cnt = 0;
int jd;
void Time0Init()
{
//1. 配置定时器0工作模式位16位计时
TMOD = 0x01;
//2. 给初值，定一个0.5出来
TL0 = 0x33;
TH0 = 0xFE;
//3. 开始计时
TR0 = 1; // 允许计时
TF0 = 0; // 溢出中断标志，溢出置1
//4. 打开定时器0中断
ET0 = 1;
//5. 打开总中断
EA = 1;
}
void Delay2000ms() //@11.0592MHz
{
unsigned char i, j, k;
i = 15;
j = 2;
k = 235;
do
{
do
{
while (--k);
} while (--j);
} while (--i);
}
void Delay500ms() //@11.0592MHz
{
unsigned char i, j, k;
i = 4;
j = 129;
k = 119;
do
{
do
{
while (--k);
} while (--j);
} while (--i);
}
void main()
{
Delay500ms(); //让硬件稳定一下
Time0Init();
jd = 1; //初始角度是0度，0.5ms,溢出1就是0.5ms，高电平
cnt = 0; //角度变了初始化cnt为0
sg90_con = 1;//一开始从高电平开始
//每隔两秒切换一次角度
while(1)
{
jd = 4; //135度 2ms高电平
cnt = 0;
Delay2000ms();
jd = 1; //0度
cnt = 0;
Delay2000ms();
}
}
//定时器0的中断函数
void Time0Handler() interrupt 1
{
cnt++; //统计爆表的次数. cnt=1的时候，报表了1
//重新给初值
TL0 = 0x33;
TH0 = 0xFE;
//控制PWM波
if(cnt < jd){
sg90_con = 1;
}else{
sg90_con = 0;
}
//20ms的周期
if(cnt == 40){//爆表40次，经过了20ms
cnt = 0; //当100次表示1s，重新让cnt从0开始，计算下一次的1s
sg90_con = 1;
}
}4.3.1
用外部中断来控制震动传感器模块，因为我们用查询的方式，电平的传递是非常的急促的，不稳定，导致CPU在数数的时候检测不到震动传感器模块；我们可以选择利用外部中断，一旦外部发生震动，外部震动函数立马标记1；查到标记为1，开盖；然后恢复标记为0
4.3.2
打开外部中断
外部中断0中断允许位。EX0 = 1，允许中断，EX0 = 0禁止中断
代码：
#include "reg52.h"
#include <intrins.h>
sbit D5 = P3^7;//
sbit D6 = P3^6;
sbit SW1 = P2^1;
sbit Trig = P1^5;
sbit Echo = P1^6;
sbit sg90_con = P1^1; //
sbit vibrate = P3^2;
sbit beep = P2^0;
char cnt = 0;
char jd;
char mark_vibrate = 0;
void Delay10us() //@11.0592MHz
{
unsigned char i;
i = 2;
while (--i);
}
void Delay150ms() //@11.0592MHz
{
unsigned char i, j, k;
_nop_();
i = 2;
j = 13;
k = 237;
do
{
do
{
while (--k);
} while (--j);
} while (--i);
}
void Delay200ms() //@11.0592MHz
{
unsigned char i, j, k;
_nop_();
i = 2;
j = 103;
k = 147;
do
{
do
{
while (--k);
} while (--j);
} while (--i);
}
void Delay2000ms() //@11.0592MHz
{
unsigned char i, j, k;
i = 15;
j = 2;
k = 235;
do
{
do
{
while (--k);
} while (--j);
} while (--i);
}
void Time0Init()
{
//1.
TMOD &= 0xF0;
TMOD |= 0x01;
//2.
TL0 = 0x33;
TH0 = 0xFE;
//3.
TR0 = 1; //
TF0 = 0; //
//4.´ò¿ª¶¨Ê±Æ÷0ÖжÏ
ET0 = 1;
EA = 1;
}
void Time1Init()
{
TMOD &= 0x0F; //
TMOD |= 0x10; //
TH1 = 0;
TL1 = 0;
//
}
void StartHC()
{
Trig = 0;
Trig = 1;
Delay10us();
Trig = 0;
}
double get_distance()
{
double time;
//
TH1 = 0;
TL1 = 0;
Delay200ms();
StartHC();
//
while(Echo == 0); //
//
TR1 = 1;
//
while(Echo == 1); //
//
TR1 = 0;
//
time = (TH1 * 256 + TL1 )*1.085;
//340m/s == 34000cm/s == 34cm/ms = 0.034cm/us
return (time * 0.017);
}
void OpenstatusLight()
{
D5 = 0;
D6 = 1;
}
void ClosestatusLight()
{
D5 = 1;
D6 = 0;
}
void initSG90_0()
{
jd = 1; //
cnt = 0; /
sg90_con = 1; //
}
void Opendusbin()
{
char n;
jd = 3;
cnt = 0;
beep = 0;
for(n = 0;n<2;n++)
Delay150ms();
beep = 1;
Delay2000ms();
}
void Closedusbin()
{
jd = 1;
cnt = 0;
Delay150ms();
}
void EX0_Init()
{
//
EX0 = 1;
//
IT0 = 0;
}
void main()
{
double dis;
Time0Init();
Time1Init();
EX0_Init();
initSG90_0();
//
while(1){
//³¬Éù²¨²â¾à
dis = get_distance();
if(dis < 10 || SW1 == 0 || mark_vibrate == 1){
/
OpenstatusLight();
Opendusbin();
mark_vibrate = 0;
}else{
/
ClosestatusLight();
Closedusbin();
}
}
}
void Time0Handler() interrupt 1
{
cnt++;
TL0 = 0x33;
TH0 = 0xFE;
if(cnt < jd){
sg90_con = 1;
}else{
sg90_con = 0;
}
//
if(cnt == 40){ //
cnt = 0; //
sg90_con = 1;
}
}
void EX0_Handler() interrupt 0 //
{
mark_vibrate = 1;
}
