大规模SLAM技术

news2024/11/23 13:16:30

书籍：Large-Scale Simultaneous Localization and Mapping

作者：Janusz Bğdkowski

出版：Springer

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01 书籍介绍

本书专为希望增加移动建图系统知识的工程师和研究人员编写。因此，导出的信息流被划分为与某些移动地图数据和相关观测方程相对应的子问题。尽管所提出的方法并没有覆盖文献中所有SLAM的方方面面，但它是基于实用和现实应用背景下的经验总结。因此，它可以为熟悉SLAM并希望对该主题有更广泛了解的人提供有利地支持。

这是一种用于大规模移动建图应用的完整的跨学科方法。本书有一系列的编程示例，可作为本书的辅助补充材料。书中实现了所有观测方程，并为每个观测方程提供了编程示例。编程示例是基础的C++实现，可以由学生或工程师详细实现；因此，编码方面的经验不是强制性的。

此外，由于该实现不需要许多额外的外部编程库，因此可以轻松地与任何SLAM框架集成。最后，本书的目的是收集所有必要的观测方程和求解器，以构建能够提供大规模地图的计算系统。

02 书籍特点

· 为激光雷达、相机、运动模型和其他约束提供所有必要的观测方程

· 给出所有观测方程的编程示例

· 提出了大规模SLAM的补充方法

03 作者介绍

Janusz Bğdkowski，移动机器人学博士，波兰科学院和基础技术研究所研究员，Tom International BV工程师。他积极致力于在全球范围内SLAM应用的理论和实践。最近，他正在研究填补大地测量学和建图、地球科学和移动机器人之间差距的方法。他是欧洲陆地机器人试验（ELROB）和欧洲机器人黑客马拉松（ENRICH）正式会员。