1.1.虚拟机和机器人上树莓派的密码是多少
虚拟机和小车的账号和密码都是nanorobot，在linux下输入密码无任何提示，退格键也没有用。输错请按回车后重新输入。
注：2021年四月份以后购买的机器人账号和密码已更改为bingda
1.2.请严格区分PC端和机器人端。
ROS属于分布式结构，PC端和机器人端是不同设备，分别执行不同程序。
PC端： 一般指个人笔记本，PC机。指的是用户直接使用的电脑。
机器人端： 一般指树莓派，JETSON NANO等放在机器人上的主机，这类主机和PC端通过局域网进行通讯。
当使用4WD只在车上面有一台笔记本时，不区分PC端和机器人端，也不需要配置分布式网络，所有命令都是此笔记本上输入。
1.3.环境变量，车型区别说明和雷达类型说明（雷达不转或报错）
登录的小车使用vim ~/.bashrc，拉到最后可以查看小车环境配置，vim使用参考
0-1-6.vim编辑器使用_哔哩哔哩_bilibili
环境变量参考
source /opt/ros/melodic/setup.bash
source /home/bingda/catkin_ws/devel/setup.bash
export ROS_IP=`hostname -I | awk '{print $1}'`
export ROS_HOSTNAME=`hostname -I | awk '{print $1}'`
export ROS_MASTER_URI=http://`hostname -I | awk '{print $1}'`:11311
#export ROS_MASTER_URI=http://192.168.9.1:11311
export BASE_TYPE=NanoOmni
export LIDAR_TYPE=rplidar_super
export CAMERA_TYPE=csi72
export SONAR_NUM=2
NanoRobot_pro（jetson nano两轮双驱差速）最高速度约0.8m/s
NanoCar_pro（jetson nano阿克曼）最高速度约1m/s
NanoRobot（树莓派两轮双驱差速）最高速度约0.8m/s,
NanoCar（树莓派4轮双驱阿克曼）最高速度约1m/s,最大转向角约40度
4WD(大四驱差速)最高速度约0.8m/s
4WD_OMNI (大四驱麦轮)，最大载重10KG，速度约0.8m/s
NanoOmni (小四驱麦轮车) 速度约0.8m/s
Race182 (竞速赛车)
雷达类型
rplidar 思岚A1，只有一根线
rplidar_super 高速思岚A1,和普通A1驱动是多了一根供电线
sclidar 冰达智能定制国科光芯雷达
新增雷达型号环境变量vp350 ld19，
新增摄像头环境变量 astras usb70 usb100，对应黑壳深度相机，720P摄像头，18080P摄像头
一定要仔细核对类型并确认正确，否则容易出错。
1.4.是否可以在WINDOWS下使用
不可以，只可以在WINDOWS下使用虚拟机运行UBUNTU。
1.5.是否支持其它雷达，其它相机或其它传感器。
理论上支持所有雷达，任何相机和任何USB接口的设备。
但所有设备都需要驱动包和应用程序的支持才可以运行。
我们只提供了在售款雷达和摄像头的驱动适配。如需适配其它设备，需要自己找资料开发。且ROS下任何设备独立运行，其它传感器，设备均与底盘本身及其程序无关。我们不义务解决第三方任何设备的任何使用问题。
1.6.使用系统最基本需要哪此设备？
除了完整的车外（含树莓派或JETOSN主机，雷达），需要自备一台路由器，一台电脑或笔记本。如果是4WD客户至少准备一台笔记本即可使用。
1.7. 发现问题后首先处理三连
- 检查好终端，是不是把错误命令输入了错误的终端。（机器人是nanorobot,PC一般是ubuntu）
- 把所有终端都关闭了，再一一打开，才能执行环境变量更新。配置完环境变量容易出此问题。
- 把小车和路由器都关机重启，
- 证网络正常连接。一般在发生网络不通时执行此条。
1.8 不会装UBUNTU或ROS怎么办？
请使用虚拟机！
虚拟机解决的就是这种装系统难，环境配置问题，环境依赖问题，库问题，系统版本问题，主机硬件版本不兼容问题，如果自己没能力装系统，使用虚拟机能快速让你实践起ROS来。使用虚拟机也能让我们技术支持快速定位问题。
虚拟化是目前和未来技术主流，我们不教装系统。
1.9 小车用的路径规划是什么算法
全局规划move_base使用Dijkstra，局部规划DWA(差速)-TEB（阿克曼），且都是ROS官方提供的功能包
1.10 小车建图文件用什么软件打开优化修饰？
小车建图的文件是图像格式文件，用ps等图像编译软件打开即可。
1.11 JETSON NANO的风扇不转
拨一下风扇叶子，或直接指令控制风扇sudo sh -c 'echo 255 > /sys/devices/pwm-fan/target_pwm'
备注：这里可以将255 修改成其他值（0~255）来修改风扇的风速
详细说明：Fan-4020-PWM-5V - Waveshare Wiki
1.12 使用的激光雷达是2D的还是3D的？
我们开发学习中使用的的思岚A1 A2，均为平面雷达。
