orbslam2+kitti数据集序列图像

news2024/11/16 5:43:25

文章目录

一、下载ORB Slam2依赖
二、安装编译ORB_SLAM2
三、运行Kitee数据集
- 3.1 数据集准备
- 3.2 启动！！！
安装ORB Slam2遇到的问题
总结
参考资料

一、下载ORB Slam2依赖

Orb Slam2
需要下载的依赖项：

Pangolin0.5 、Eigen3.1以上、 Sophus、Ceres、OpenCV、g2o、DBoW3
这些依赖项的github地址集成：https://github.com/Gongkaka/slambook2/tree/master/3rdparty

Pangolin安装

直接从github下载下来。解压之后进行编译：注意安装0.5版本的，不然会出错
cd Pangolin
mkdir build && cd build
cmake ..
sudo make -j8

Eigen、Sophus直接git下来即可
Ceres安装

先安装依赖项：sudo apt-get install  liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev

git下来

编译：
cd ceres-solver
mkdir build && cd build
cmake ..
sudo make -j8
sudo make install

OpenCV安装
可参考以前的博客
g2o安装

安装依赖：sudo apt-get install qt5-qmake qt5-default libqglviewer-dev-qt5 libsuitesparse-dev libcxsparse3 libcholmod3

git下来

编译：
cd g2o
mkdir build && cd build
cmake ..
sudo make -j8
sudo make install

DBoW3安装

git下来

mkdir build
cd build/
cmake ..
make
sudo make install

二、安装编译ORB_SLAM2

进入你的ROS工作空间的src目录下，下载ORB_SLAM2的安装包

配置环境：
在控制台输入：export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:你的ORB_SLAM2的目录/Examples/ROS，比如在我的虚拟机就是export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:~/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS
进入ORB_SLAM2文件夹下

cd ~/catkin_ws/src/ORB_SLAM2
sudo chmod +x build.sh
./build.sh

接着使用ROS编译

sudo chmod +x build_ros.sh
./build_ros.sh

成功之后是这样：
请添加图片描述
Example目录下也多了可执行文件：
在这里插入图片描述

三、运行Kitee数据集

3.1 数据集准备

链接：https://www.cvlibs.net/datasets/kitti/eval_odometry.php
在这里插入图片描述

3.2 启动！！！

执行命令:ORB-SLAM2支持单目、双目和RGBD数据，这里选择mono_kitti的单目数据集来运行和调试。
运行命令格式为：
./mono_kitti path_to_vocabulary path_to_settings path_to_sequence
该命令共有4个参数:

mono_kitti:为ORB-SLAM2编译生成的针对MONO_KITTI数据集的可执行文件，一般路径为ORB-SLAM2工程目录下Examples/Monocular/mono_kitti；
path_to_vocabulary为所选词典的路径，路径为ORB_SLAM2/Vocabulary/ORBvoc.txt；
path_to_settings为配置文件，存放在ORB-SLAM2/Examples/Monocular下，运行时选择了KITTI00-02.yaml(可选择别的)，该配置文件中存放的相机的内参和外参，提取特征时候图像金字塔相关参数，可视化过程中用到的参数；
path_to_sequence为数据集路径，这个根据自己下载的kitti数据集路径来指定。这里在工作空间中建立文件夹dataset来存放数据集00，故目录为 …/dataset/sequences/00/ (…/表示上层目录，./表示当前目录)
我的执行，如下：在ORB_Slam2目录下，开启终端，输入：
./Examples/Monocular/mono_kitti Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/KITTI00-02.yaml ../dataset/sequences/00/

安装ORB Slam2遇到的问题

1.static错误
解决方法参考资料：
ORB_SLAM2/include/LoopClosing.h文件中的：

修改为：
2、"not a std"错误

解决方法：修改CMakeLists.txt文件参考资料
3、Pangolin_FOUND to FALSE so package “Pangolin“ is considered to be NOT FOUND.错误
解决方法：修改CMakeLists.txt文件参考资料
4、usleep错误

解决方法就是在对应文件里加#include <unistd.h>，比如我上面那个错误是发生在mono_kitti.cc文件里，就去这里面添加即可
5、找不到../../config.h
这个错误的原因是没有先运行./build.sh而直接运行build_ros.sh。

解决办法就是先./build.sh编译成功后再build_ros.sh。
6、ros的opencv版本和本地opencv版本矛盾问题。
参考的这个