内网穿透的参考链接：如何优雅地访问远程主机？SSH与frp内网穿透配置教程

ubuntu20.04安装

选择镜像网站：

https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/

下载20.04的iso

在vmware中创建新的虚拟机

自定义->下一步
找自己的影响文件的下载目录

下一步：

设置用户名密码，个性化的全名
设置名称和存放位置：
下一步，再下一步，按照有推荐一直下一步，到这里：
内存设置最好在120G左右（为后续做slam留足空间），放在机械硬盘里面就可以，再下一步

最后完成。

创建好以后可以移出各种外设，包括打印机，软盘,DVD,DVD2等等

安装ros-noetic

首先先修改源的位置，为了git clone的更快

点开以后在这里：
在这里选择other，选择阿里云的镜像网站就可以了

安装各种必要的插件

在终端中依次输入：

# 为 apt 添加ROS软件源
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

# 为ROS软件源添加密钥
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

# 更新一下软件源，把ros-noetic的包添加进去
sudo apt update

# 安装ros-noetic
sudo apt install ros-noetic-desktop-full


# 安装ros-noetic的各种插件
sudo apt install python3-roslaunch python3-rostopic python3-rosnode python3-catkin python3-catkin-tools python3-wstool python3-vcstool

# 下面两条安装gtsam
# 安装gtsam的网站：https://gtsam.org/get_started/
sudo add-apt-repository ppa:borglab/gtsam-release-4.0

# not necessary since Bionic
sudo apt update  
sudo apt install libgtsam-dev libgtsam-unstable-dev

# 这个指令可有可没有
git config --global core.editor vim

# 配置pip
sudo apt install python3-pip

最后可以安装zsh

安装zsh的过程：

sudo apt install zsh
sudo apt install git
git clone https://github.com/ohmyzsh/ohmyzsh.git
# 找到oh-my-zsh/tools
# 进入该目录，找到setup.sh
# 运行：
sh ./setup.sh

就结束

同时，将

source /opt/ros/noetic/setup.sh

指令放在~/.bashrc文件的最末尾

如果使用zsh，则将：

source /opt/ros/noetic/setup.zsh

上述指令放在~/.zshrc文件中

检查一下，在.zshrc文件中应该有这几个部分

source /opt/ros/noetic/setup.zsh
source /home/gzc/livox_driver_ws/devel/setup.zsh
# 这里是为了和bashrc文件中的环境一样
export PATH=~/.local/bin:$PATH
# 如果有小车的话，需要有小车的ip
export ROS_MASTER_URL=http://localhost:11311

键盘控制小车运动的功能包：teleop_twist_keyboard（只知道名字，还未实践）

rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py

安装vscode

网站：https://code.visualstudio.com/

下载：

下载好之后，放进Ubuntu中，双击点开，安装

安装简体中文插件

安装C++插件

创建一个c++文件：1.cpp

随后运行，选择/usr/bin/gcc目录下的c++

ctrl+shift+p唤醒命令窗口

内网穿透连接实验室主机

本机：笔记本电脑

远程机：实验室的虚拟机

服务器：阿里云默认linux服务器

注册一个阿里云的服务器，在github上下载0.38.0的frp的代码，网址：

https://github.com/fatedier/frp/releases?page=3

先开放服务器端linux的端口号，配置如下：
下载好以后，进行文件的修改：

linux中：编辑/etc/hosts文件，在文件末尾加上

ssh-server + 公网地址

在windows中，编辑文件C:\Windows\System32\drivers\etc\hosts文件，在文件末尾加上

ssh-server + 公网地址

随后，本机（现在操纵的笔记本电脑）ssh到服务器端，即：

ssh root@ssh-server

实验室的虚拟机，也ssh到服务器端，由此，通道已经打通；

配置frpc和frps文件

frps.ini文件不需要修改

frpc.ini文件需要修改：

[common]
# 这里的ip地址要改成服务器的ip地址，端口号不变
server_addr = xx.xx.xx.xx
server_port = 7000

[ssh]
type = tcp
local_ip = 127.0.0.1
local_port = 22
remote_port = 6000

运行

在服务器端：

找到frps可执行文件在的位置，进入到那个目录，使用以下指令：

cd frps
./frps -c ./frps.ini

如果frps没有执行权限，则在frps的目录下，使用：

chmod +x frps

运行成功后：

客户端（实验室的虚拟机）：

cd frpc
./frpc -c ./frpc.ini

运行成功配图：

配置成功，现在就可以使用vscode远程登陆主机了，运行指令：

ssh -p 6000 gzc@ssh-server

输入实验室虚拟机的密码即可登录

完成自动化部署

使用service插件

在服务器端，将下面的代码放在lib/systemd/system/frps.service中

[Unit]
Description=Frp Server Service
After=network.target

[Service]
Type=simple
# 这里修改为服务器的主机名
User=root
Restart=on-failure
RestartSec=5s
# 这里修改路径为安装frps可执行文件以及frps.ini文件的路径
ExecStart=/usr/bin/frps -c /etc/frp/frps.ini
LimitNOFILE=1048576

[Install]
WantedBy=multi-user.target

使用下面的指令：

systemctl daemon-reload
systemctl enable frps
systemctl start frps
systemctl status frps

使用上述指令后，就得到了下面的提示：

看到active（running） 就代表启动成功了

在客户端，与服务器端的修改是一样的，不过要使用frpc.service（客户端的）文件

免密登录

需求：本机（笔记本）可以远程访问服务器，免密登录，且免密登录实验室的虚拟机

linux的免密登录

本机的配置：（windows）

首先，在设置 -> 添加可选功能 ->openssh的服务端安装好（用外网）

找到C:\Users\gzc目录下，使用cmd命令：

sshkey-keygen

现在单机.ssh文件夹，可以找到id_rsa.pub公钥

复制这个公钥，进入虚拟机，在虚拟机的~/.ssh文件夹中，输入以下命令：

# 添加authorized_keys文件
sudo vim authorized_keys

将复制的公钥放在这个文件中，保存，这样就配好了ssh的免密登录（实验室的虚拟机）

公网上的服务器与实验室的虚拟机是一样的配置

windows上的免密登录

如果我现在想要用笔记本登录实验室的windows主机，这样就复杂一些：

将上面复制的公钥粘贴在C:\Users\gzc11 \ .ssh\authorized_keys这个文件中，同时，要设置一下：

C:\ProgramData\ssh文件夹中的配置：

修改的部分在第34，38，51行，同时，将最后两行注释掉了

# This is the sshd server system-wide configuration file.  See
# sshd_config(5) for more information.

# The strategy used for options in the default sshd_config shipped with
# OpenSSH is to specify options with their default value where
# possible, but leave them commented.  Uncommented options override the
# default value.

#Port 22
#AddressFamily any
#ListenAddress 0.0.0.0
#ListenAddress ::

#HostKey __PROGRAMDATA__/ssh/ssh_host_rsa_key
#HostKey __PROGRAMDATA__/ssh/ssh_host_dsa_key
#HostKey __PROGRAMDATA__/ssh/ssh_host_ecdsa_key
#HostKey __PROGRAMDATA__/ssh/ssh_host_ed25519_key

# Ciphers and keying
#RekeyLimit default none

# Logging
#SyslogFacility AUTH
#LogLevel INFO

# Authentication:

#LoginGraceTime 2m
#PermitRootLogin prohibit-password
#StrictModes yes
#MaxAuthTries 6
#MaxSessions 10

PubkeyAuthentication yes

# The default is to check both .ssh/authorized_keys and .ssh/authorized_keys2
# but this is overridden so installations will only check .ssh/authorized_keys
AuthorizedKeysFile	.ssh/authorized_keys

#AuthorizedPrincipalsFile none

# For this to work you will also need host keys in %programData%/ssh/ssh_known_hosts
#HostbasedAuthentication no
# Change to yes if you don't trust ~/.ssh/known_hosts for
# HostbasedAuthentication
#IgnoreUserKnownHosts no
# Don't read the user's ~/.rhosts and ~/.shosts files
#IgnoreRhosts yes

# To disable tunneled clear text passwords, change to no here!
PasswordAuthentication yes
#PermitEmptyPasswords no

#AllowAgentForwarding yes
#AllowTcpForwarding yes
#GatewayPorts no
#PermitTTY yes
#PrintMotd yes
#PrintLastLog yes
#TCPKeepAlive yes
#UseLogin no
#PermitUserEnvironment no
#ClientAliveInterval 0
#ClientAliveCountMax 3
#UseDNS no
#PidFile /var/run/sshd.pid
#MaxStartups 10:30:100
#PermitTunnel no
#ChrootDirectory none
#VersionAddendum none

# no default banner path
#Banner none

# override default of no subsystems
Subsystem	sftp	sftp-server.exe

# Example of overriding settings on a per-user basis
#Match User anoncvs
#	AllowTcpForwarding no
#	PermitTTY no
#	ForceCommand cvs server

# Match Group administrators
#        AuthorizedKeysFile __PROGRAMDATA__/ssh/administrators_authorized_keys

第三步：重启ssh服务

找到计算机管理界面->服务，找到openssh-Server，重启一下即可

内网穿透参考链接：如何优雅地访问远程主机？SSH与frp内网穿透配置教程

附：
ssh到window端的方法