苍穹外卖学习笔记(5.微信登录,商品浏览)

news2025/1/9 20:34:49

目录

  • 一、微信登录
    • 1、封装HttpClient工具类
    • 2、导入小程序代码
    • 3、微信登录流程
    • 4、需求分析设计
    • 5、代码开发
    • 6、功能测试
  • 二、商品浏览
    • 1、需求分析设计
    • 2、代码开发
      • 1.查询分类
      • 2.根据分类id查询套餐
      • 3.根据分类id查询套餐,根据套餐id查询包含菜品
    • 3、测试
  • 四、相关知识
    • 1、HttpClient

一、微信登录

1、封装HttpClient工具类

在这里插入图片描述

package com.sky.utils;

import com.alibaba.fastjson.JSONObject;
import org.apache.http.NameValuePair;
import org.apache.http.client.config.RequestConfig;
import org.apache.http.client.entity.UrlEncodedFormEntity;
import org.apache.http.client.methods.CloseableHttpResponse;
import org.apache.http.client.methods.HttpGet;
import org.apache.http.client.methods.HttpPost;
import org.apache.http.client.utils.URIBuilder;
import org.apache.http.entity.StringEntity;
import org.apache.http.impl.client.CloseableHttpClient;
import org.apache.http.impl.client.HttpClients;
import org.apache.http.message.BasicNameValuePair;
import org.apache.http.util.EntityUtils;

import java.io.IOException;
import java.net.URI;
import java.util.ArrayList;
import java.util.List;
import java.util.Map;

/**
 * Http工具类
 */
public class HttpClientUtil {

    static final  int TIMEOUT_MSEC = 5 * 1000;

    /**
     * 发送GET方式请求
     * @param url
     * @param paramMap
     * @return
     */
    public static String doGet(String url,Map<String,String> paramMap){
        // 创建Httpclient对象
        CloseableHttpClient httpClient = HttpClients.createDefault();

        String result = "";
        CloseableHttpResponse response = null;

        try{
            URIBuilder builder = new URIBuilder(url);
            if(paramMap != null){
                for (String key : paramMap.keySet()) {
                    builder.addParameter(key,paramMap.get(key));
                }
            }
            URI uri = builder.build();

            //创建GET请求
            HttpGet httpGet = new HttpGet(uri);

            //发送请求
            response = httpClient.execute(httpGet);

            //判断响应状态
            if(response.getStatusLine().getStatusCode() == 200){
                result = EntityUtils.toString(response.getEntity(),"UTF-8");
            }
        }catch (Exception e){
            e.printStackTrace();
        }finally {
            try {
                response.close();
                httpClient.close();
            } catch (IOException e) {
                e.printStackTrace();
            }
        }

        return result;
    }

    /**
     * 发送POST方式请求
     * @param url
     * @param paramMap
     * @return
     * @throws IOException
     */
    public static String doPost(String url, Map<String, String> paramMap) throws IOException {
        // 创建Httpclient对象
        CloseableHttpClient httpClient = HttpClients.createDefault();
        CloseableHttpResponse response = null;
        String resultString = "";

        try {
            // 创建Http Post请求
            HttpPost httpPost = new HttpPost(url);

            // 创建参数列表
            if (paramMap != null) {
                List<NameValuePair> paramList = new ArrayList();
                for (Map.Entry<String, String> param : paramMap.entrySet()) {
                    paramList.add(new BasicNameValuePair(param.getKey(), param.getValue()));
                }
                // 模拟表单
                UrlEncodedFormEntity entity = new UrlEncodedFormEntity(paramList);
                httpPost.setEntity(entity);
            }

            httpPost.setConfig(builderRequestConfig());

            // 执行http请求
            response = httpClient.execute(httpPost);

            resultString = EntityUtils.toString(response.getEntity(), "UTF-8");
        } catch (Exception e) {
            throw e;
        } finally {
            try {
                response.close();
            } catch (IOException e) {
                e.printStackTrace();
            }
        }

        return resultString;
    }

    /**
     * 发送POST方式请求
     * @param url
     * @param paramMap
     * @return
     * @throws IOException
     */
    public static String doPost4Json(String url, Map<String, String> paramMap) throws IOException {
        // 创建Httpclient对象
        CloseableHttpClient httpClient = HttpClients.createDefault();
        CloseableHttpResponse response = null;
        String resultString = "";

        try {
            // 创建Http Post请求
            HttpPost httpPost = new HttpPost(url);

            if (paramMap != null) {
                //构造json格式数据
                JSONObject jsonObject = new JSONObject();
                for (Map.Entry<String, String> param : paramMap.entrySet()) {
                    jsonObject.put(param.getKey(),param.getValue());
                }
                StringEntity entity = new StringEntity(jsonObject.toString(),"utf-8");
                //设置请求编码
                entity.setContentEncoding("utf-8");
                //设置数据类型
                entity.setContentType("application/json");
                httpPost.setEntity(entity);
            }

            httpPost.setConfig(builderRequestConfig());

            // 执行http请求
            response = httpClient.execute(httpPost);

            resultString = EntityUtils.toString(response.getEntity(), "UTF-8");
        } catch (Exception e) {
            throw e;
        } finally {
            try {
                response.close();
            } catch (IOException e) {
                e.printStackTrace();
            }
        }

        return resultString;
    }
    private static RequestConfig builderRequestConfig() {
        return RequestConfig.custom()
                .setConnectTimeout(TIMEOUT_MSEC)
                .setConnectionRequestTimeout(TIMEOUT_MSEC)
                .setSocketTimeout(TIMEOUT_MSEC).build();
    }

}

2、导入小程序代码

由于前面项目已经做过小程序项目相关的开发,所以本项目不在上面花功夫小程序页面都直接导入代码
在这里插入图片描述

3、微信登录流程

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

4、需求分析设计

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

5、代码开发

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

根据登录接口设计,封装两个登录传入输出类:

输出Vo

package com.sky.vo;

import lombok.AllArgsConstructor;
import lombok.Builder;
import lombok.Data;
import lombok.NoArgsConstructor;

import java.io.Serializable;

@Data
@Builder
@NoArgsConstructor
@AllArgsConstructor
public class UserLoginVO implements Serializable {

    private Long id;
    private String openid;
    private String token;

}

输入Dto

package com.sky.dto;

import lombok.Data;

import java.io.Serializable;

/**
 * C端用户登录
 */
@Data
public class UserLoginDTO implements Serializable {

    private String code;

}

controller类:

@RestController
@RequestMapping("/user/user")
@Api(tags = "C端用户相关接口")
@Slf4j
public class UserController {

    @Autowired
    private UserService userService;
    @Autowired
    private JwtProperties jwtProperties;


    /**
     * 微信登录
     * @param userLoginDTO
     * @return
     */
    @PostMapping("/login")
    @ApiOperation("微信登录")
    public Result<UserLoginVO> login(@RequestBody UserLoginDTO userLoginDTO){
        log.info("微信用户登录:{}",userLoginDTO.getCode());

        User user = userService.wxLogin(userLoginDTO);

        //为微信用户生成jwt令牌
        Map<String, Object> claims = new HashMap<>();
        claims.put(JwtClaimsConstant.USER_ID,user.getId());
        String token = JwtUtil.createJWT(jwtProperties.getUserSecretKey(), jwtProperties.getUserTtl(), claims);
        UserLoginVO userLoginVO = UserLoginVO.builder()
                .id(user.getId())
                .openid(user.getOpenid())
                .token(token)
                .build();
        return Result.success(userLoginVO);
    }
}

service:

public interface UserService {

    /**
     * 微信登录
     * @param userLoginDTO
     * @return
     */
    User wxLogin(UserLoginDTO userLoginDTO);
}

Impl:

@Service
@Slf4j
public class UserServiceImpl implements UserService {

    //微信服务接口地址
    public static final String WX_LOGIN = "https://api.weixin.qq.com/sns/jscode2session";

    @Autowired
    private WeChatProperties weChatProperties;

    @Autowired
    private UserMapper userMapper;

    @Override
    public User wxLogin(UserLoginDTO userLoginDTO) {
        String openid = getOpenid(userLoginDTO.getCode());
        //判断openid是否为空,如果为空表示登录失败,抛出业务异常
        if(openid == null){
            throw new LoginFailedException(MessageConstant.LOGIN_FAILED);
        }
        //判断当前用户是否为新用户
        User user = userMapper.getByOpenid(openid);
        //如果是新用户,自动完成注册
        if(user == null){
            user = User.builder()
                    .openid(openid)
                    .createTime(LocalDateTime.now())
                    .build();
            userMapper.insert(user);
        }
        //返回这个用户对象
        return user;
    }

    /**
     * 调用微信接口返回openid
     * @param code
     * @return
     */
    private String getOpenid(String code){
        //调用微信接口服务,获取当前微信用户的openid
        Map<String, String> map = new HashMap<>();
        map.put("appid",weChatProperties.getAppid());
        map.put("secret",weChatProperties.getSecret());
        map.put("js_code",code);
        map.put("grant_type","authorization_code");
        String json = HttpClientUtil.doGet(WX_LOGIN,map);
        JSONObject jsonObject = JSON.parseObject(json);
        String openid = jsonObject.getString("openid");
        return openid;
    }
}

Mapper:

@Mapper
public interface UserMapper {

    /**
     * 根据openid查询用户
     * @param openid
     * @return
     */
    @Select("select * from user where openid = #{openid}")
    User getByOpenid(String openid);

    /**
     * 插入数据
     * @param user
     */
    void insert(User user);
}

mapper.xml:

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8" ?>
<!DOCTYPE mapper PUBLIC "-//mybatis.org//DTD Mapper 3.0//EN"
        "http://mybatis.org/dtd/mybatis-3-mapper.dtd" >
<mapper namespace="com.sky.mapper.UserMapper">

    <insert id="insert" useGeneratedKeys="true" keyProperty="id">
        insert into user (openid, name, phone, sex, id_number, avatar, create_time)
        values (#{openid}, #{name}, #{phone}, #{sex}, #{idNumber}, #{avatar}, #{createTime})
    </insert>

</mapper>

6、功能测试

微信用户端授权登录:

在这里插入图片描述

第一次微信验证,登录微信用户后,往user表添加用户数据;

在这里插入图片描述

二、商品浏览

1、需求分析设计

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

2、代码开发

1.查询分类

在controller user下创建categorycontroller类:

在这里插入图片描述

@RestController
@Api(tags = "C端-分类接口")
@RequestMapping("/user/category")
@Slf4j
public class CategoryController {

    @Autowired
    private CategoryService categoryService;

    /**
     * 查询分类
     * @param type
     * @return
     */
    @GetMapping("/list")
    @ApiOperation("查询分类")
    public Result<List<Category>> list(Integer type){
        List<Category> categories = categoryService.list(type);
        return Result.success(categories);
    }
}

查询分类的list方法在前面都已经编写过了

2.根据分类id查询套餐

DishController:

@RestController
@RequestMapping("/user/dish")
@Api(tags = "C端-菜品浏览接口")
@Slf4j
public class DishController {

    @Autowired
    private DishService dishService;

    /**
     * 根据分类id查询菜品
     * @param categoryId
     * @return
     */
    @GetMapping("/list")
    @ApiOperation("根据分类id查询菜品")
    public Result<List<DishVO>> list(Long categoryId){
        Dish dish = new Dish();
        dish.setCategoryId(categoryId);
        dish.setStatus(StatusConstant.ENABLE);//查询在起售中的商品
        List<DishVO> list = dishService.listWithFlavor(dish);
        return Result.success(list);
    }
}

DishService:

public interface DishService {

	........

    /**
     * 根据分类id查询菜品
     * @param dish
     * @return
     */
    List<DishVO> listWithFlavor(Dish dish);
}

DishServiceImpl:

    /**
     * 条件查询菜品和口味
     * @param dish
     * @return
     */
    @Override
    public List<DishVO> listWithFlavor(Dish dish) {
        List<Dish> dishList = dishMapper.list(dish);
        List<DishVO> dishVOList = new ArrayList<>();
        for(Dish item : dishList){
            DishVO dishVO = new DishVO();
            BeanUtils.copyProperties(item, dishVO);
            //根据菜品菜品查询对应口味
            List<DishFlavor> flavors = dishFlavorMapper.getByDishId(item.getId());
            dishVO.setFlavors(flavors);
            dishVOList.add(dishVO);
        }
        return dishVOList;
    }

DishMapper:

    /**
     * 动态条件查询菜品
     * @param dish
     * @return
     */
    List<Dish> list(Dish dish);

DishMapper.xml:

    <select id="list" resultType="Dish" parameterType="Dish">
        select * from dish
        <where>
            <if test="name != null">
                and name like concat('%',#{name},'%')
            </if>
            <if test="categoryId != null">
                and category_id = #{categoryId}
            </if>
            <if test="status != null">
                and status = #{status}
            </if>
        </where>
        order by create_time desc
    </select>

3.根据分类id查询套餐,根据套餐id查询包含菜品

SetmealController:

@RestController
@RequestMapping("/user/setmeal")
@Api(tags = "C端-套餐浏览接口")
public class SetmealController {

    @Autowired
    private SetmealService setmealService;

    /**
     * 条件查询
     * @param categoryId
     * @return
     */
    @GetMapping("/list")
    @ApiOperation("根据分类id查询套餐")
    public Result<List<Setmeal>> list(Long categoryId){
        Setmeal setmeal = new Setmeal();
        setmeal.setCategoryId(categoryId);
        setmeal.setStatus(StatusConstant.ENABLE);

        List<Setmeal> list = setmealService.list(setmeal);
        return Result.success(list);
    }

    @GetMapping("/dish/{id}")
    @ApiOperation("根据套餐id查询包含的菜品列表")
    public Result<List<DishItemVO>> dishList(@PathVariable("id")Long id){
        List<DishItemVO> list = setmealService.getDishItemById(id);
        return Result.success(list);
    }
}

SetmealService:

public interface SetmealService {
    /**
     * 条件查询
     * @param setmeal
     * @return
     */
    List<Setmeal> list(Setmeal setmeal);

    /**
     * 根据套餐id查询菜品
     * @param id
     * @return
     */
    List<DishItemVO> getDishItemById(Long id);
}

DishItemVO:前端不需要dish菜品的所有数据,所以我们可以把我们需要的数据封装为VO

@Data
@Builder
@NoArgsConstructor
@AllArgsConstructor
public class DishItemVO implements Serializable {

    //菜品名称
    private String name;

    //份数
    private Integer copies;

    //菜品图片
    private String image;

    //菜品描述
    private String description;
}

SetmealServiceImpl:

package com.sky.service.impl;

import com.sky.entity.Setmeal;
import com.sky.mapper.DishMapper;
import com.sky.mapper.SetmealDishMapper;
import com.sky.mapper.SetmealMapper;
import com.sky.service.SetmealService;
import com.sky.vo.DishItemVO;
import org.springframework.beans.factory.annotation.Autowired;
import org.springframework.stereotype.Service;

import java.util.List;

@Service
public class SetmealServiceImpl implements SetmealService {
    @Autowired
    private SetmealMapper setmealMapper;
    @Autowired
    private SetmealDishMapper setmealDishMapper;
    @Autowired
    private DishMapper dishMapper;

    /**
     * 条件查询
     * @param setmeal
     * @return
     */
    @Override
    public List<Setmeal> list(Setmeal setmeal) {
        List<Setmeal> list = setmealMapper.list(setmeal);
        return list;
    }

    @Override
    public List<DishItemVO> getDishItemById(Long id) {
        return setmealMapper.getDishItemBySetmealId(id);
    }
}

SetmealMapper:

package com.sky.mapper;

import com.sky.entity.Setmeal;
import com.sky.vo.DishItemVO;
import org.apache.ibatis.annotations.Mapper;
import org.apache.ibatis.annotations.Select;

import java.util.List;

@Mapper
public interface SetmealMapper {

    /**
     * 根据分类id查询套餐的数量
     * @param id
     * @return
     */
    @Select("select count(id) from setmeal where category_id = #{categoryId}")
    Integer countByCategoryId(Long id);

    /**
     * 动态条件查询套餐
     * @param setmeal
     * @return
     */
    List<Setmeal> list(Setmeal setmeal);

    /**
     * 根据套餐id查询菜品选项
     * @param setmealId
     * @return
     */
    @Select("select sd.name, sd.copies, d.image, d.description " +
            "from setmeal_dish sd left join dish d on sd.dish_id = d.id " +
            "where sd.setmeal_id = #{setmealId}")
    List<DishItemVO> getDishItemBySetmealId(Long setmealId);
}

SetmealMapper.XML:

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8" ?>
<!DOCTYPE mapper PUBLIC "-//mybatis.org//DTD Mapper 3.0//EN"
        "http://mybatis.org/dtd/mybatis-3-mapper.dtd" >
<mapper namespace="com.sky.mapper.SetmealMapper">

    <select id="list" parameterType="Setmeal" resultType="Setmeal">
        select * from setmeal
        <where>
            <if test="name != null">
                and name like concat('%',#{name},'%')
            </if>
            <if test="categoryId != null">
                and category_id = #{categoryId}
            </if>
            <if test="status != null">
                and status = #{status}
            </if>
        </where>
    </select>
</mapper>

3、测试

登录后自动发送请求,调用接口,可以看到返回结果(没有图片是因为数据库中oss地址没有修改)
在这里插入图片描述
点击选中规格,回显出口味数据
在这里插入图片描述

四、相关知识

1、HttpClient

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

编写单元测试方法进行httpclient功能测试

发送get方式请求测试:
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
发送post方法请求测试
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

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Django模型中最重要并且也是唯一必须执行的就是字段定义。字段在类中进行定义&#xff0c;对应于实体数据库的字段。另外&#xff0c;定义模型字段名时为了避免冲突&#xff0c;不建议使用模型API中已经定义的关键字。 字段类型用以指定数据库的数据类型&#xff0c;例如Integ…

python入门之简洁安装VS保姆版安装(含虚拟环境)

11、保姆版安装 Anoconda安装&#xff08;python的一个发行版本&#xff09; 优点&#xff1a;集成了许多关于python科学计算的第三方库&#xff0c;保姆级别 下载&#xff1a;www.anaconda.com/download/ 版本默认64位&#xff0c;py37 √&#xff1a;add anaconda to my…

代码随想录算法训练营第三十八天|509. 斐波那契数,70.爬楼梯,746. 使用最小花费爬楼梯

动态规划(DP) 如果某一问题有很多重叠子问题&#xff0c;使用动态规划是最有效的。 所以动态规划中每一个状态一定是由上一个状态推导出来的 一、动态规划包含哪些问题&#xff1f; 1、基础问题&#xff0c;如斐波那契数 2、背包问题&#xff0c;很经典的问题 3、打家劫舍 4、…

操作系统命令(贪吃蛇项目)

&#x1f3dd;1.获得句柄 GetStdHandle是⼀个Windows API函数。它用于从⼀个特定的标准设备&#xff08;标准输入、标准输出或标 准错误&#xff09;中取得⼀个句柄&#xff08;用来标识不同设备的数值&#xff09;&#xff0c;使用这个句柄可以操作设备。 ⛳️函数原型&…

Git使用总结(不断更新中)

branch 本地分支操作 删除本地分支 git branch -d <local-branch-name>远端分支操作 从远端分支创建本地分支 git checkout -b <local-branch-name> origin/<remote-branch-name>git ignore 如果工程的代码文件中有不希望上传到远端的文件&#xff0c;…

【Linux学习】Linux权限管理(一)

文章标题 &#x1f680;Linux用户分类&#x1f680;Linux权限管理&#x1f680;文件访问者的分类&#xff08;人&#xff09;&#x1f680;文件类型和访问权限&#xff08;事物属性&#xff09;&#x1f680;怎么修改权限 &#x1f680;Linux用户分类 Linux下有两种用户&#…

使用Hugo、Github Pages搭建自己的博客

文章目录 搭建博客框架及对比使用Hugo搭建博客使用Github Pages部署博客 搭建博客框架及对比 在众多的博客框架中&#xff0c;Hugo、Jekyll和Hexo因其出色的性能和易用性而备受推崇。 特点HugoJekyllHexo速度极高中等较高易用性高中等高&#xff08;熟悉JavaScript者&#xf…

力扣112,路径总和

给你二叉树的根节点 root 和一个表示目标和的整数 targetSum 。判断该树中是否存在 根节点到叶子节点 的路径&#xff0c;这条路径上所有节点值相加等于目标和 targetSum 。如果存在&#xff0c;返回 true &#xff1b;否则&#xff0c;返回 false 。 叶子节点 是指没有子节点…

怎样实现opc采集数据后传给web后端

现在很多老工厂要进行数字化改造&#xff0c;现场生产的各种数据需要传到web后端&#xff0c;很多工厂现场原有的自动监控系统已经采集了现场的各种数据&#xff0c;只是没有形成联网。如果前端自动化系统全部废除&#xff0c;重新做数字化控制系统&#xff0c;成本投入太大&am…

GIS地理信息平台+智慧巡检技术解决方案(Word原件)

1.系统概述 1.1.需求描述 1.2.需求分析 1.3.重难点分析 1.4.重难点解决措施 2.系统架构设计 2.1.系统架构图 2.2.关键技术 3.系统功能设计 3.1.功能清单列表软件全套精华资料包清单部分文件列表&#xff1a; 工作安排任务书&#xff0c;可行性分析报告&#xff0c;立项…

风速Weibull分布和光伏Beta分布的参数拟合方法(含matlab算例)

在风光场景生成、随机优化调度等研究中&#xff0c;常常假设风速服从Weibull分布&#xff0c;太阳辐照度服从Beta分布。那我们如何得到两个分布的参数呢&#xff1f;文本首先介绍了风速Weibull分布和辐照度Beta分布的基本概率模型及其性性质&#xff0c;之后以MATLAB代码为例阐…

Linux操作系统-10-Iptables

一、iptables防火墙介绍 无论IPtables还是Firewalld都是对netfilter防火墙框架进行的命令层的封装 1、三件事 防火墙做的三件事&#xff1a; 获取流量匹配规则给出反馈&#xff08;accept、drop&#xff09; iptables的特性&#xff1a;表、链、规则 2、五张表 五张表&a…

数据湖技术选型——Flink+Paimon 方向

文章目录 前言Apache Iceberg存储索引metadataFormat V2小文件 Delta LakeApache Hudi存储索引COWMOR元数据表 Apache PaimonLSMTagconsumerChangelogPartial Update 前言 对比读写性能和对流批一体的支持情况&#xff0c;建议选择Apache Paimon截止2024年1月12日数据湖四大开…

【计算机毕业设计】微信小程序:MHK自学平台的设计与实现——后附源码

&#x1f389;**欢迎来到我的技术世界&#xff01;**&#x1f389; &#x1f4d8; 博主小档案&#xff1a; 一名来自世界500强的资深程序媛&#xff0c;毕业于国内知名985高校。 &#x1f527; 技术专长&#xff1a; 在深度学习任务中展现出卓越的能力&#xff0c;包括但不限于…

Swagger + SwaggerUI

用的是SpringBoot2、jdk11、<spring-boot.version>2.3.3.RELEASE</spring-boot.version> &#xff08;单纯的swagger还是不如knife界面好用好看&#xff09; 1.导入依赖 <dependency> <groupId>io.springfox</groupId> <art…

SpringBoot项目调用讯飞星火认知大模型

文章目录 注册讯飞星火平台&#xff0c;领取免费token引入SDKapplication.xml中进行配置config文件读取配置信息编写代码调用接口进行测试 官方文档&#xff1a; https://www.xfyun.cn/doc/spark/Web.html#_1-%E6%8E%A5%E5%8F%A3%E8%AF%B4%E6%98%8E 注册讯飞星火平台&#xff…

管道流设计模式结合业务

文章目录 流程图代码实现pomcontextEventContextBizTypeAbstractEventContext filterEventFilterAbstractEventFilterEventFilterChainFilterChainPipelineDefaultEventFilterChain selectorFilterSelectorDefaultFilterSelector 调用代码PipelineApplicationcontrollerentitys…

线上线下交友社区系统 可打包小程序 支持二开 源码交付!

社交网络的普及&#xff0c;人们交友的方式发生了巨大的变化。过去&#xff0c;我们主要通过线下的方式来结识新朋友&#xff0c;比如在学校、工作场所、社交活动或者兴趣小组中。然而&#xff0c;随着移动端软件的发展&#xff0c;线上交友也逐渐变得流行。 方便性&#xff1a…

FreeRTOS学习 -- 中断配置

一、什么是中断 中断时微控制器一个很常见的特性&#xff0c;中断是由硬件产生&#xff0c;当中断产生以后CPU就会中断当前的流程而去处理中断服务&#xff0c;Cortex-M内核的MCU提供了一个用于中断管理的嵌套向量中断控制器&#xff08;NVIC&#xff09;。 二、中断优先级分…

波士顿动力抛弃液压机器人Atlas,推出全新电动化机器人,动作超灵活

本周&#xff0c;机器人科技巨头波士顿动力宣布液压Atlas退役&#xff0c;并推出了下一代产品——专为实际应用而设计的全电动Atlas机器人&#xff0c;这也意味着人形机器人迈出了商业化的第一步。 Atlas——人形机器人鼻祖 Atlas&#xff08;阿特拉斯&#xff09;这个名字最…