1、创建工作空间并初始化

mkdir -p 自定义空间名称/src
cd 自定义空间名称
catkin_make

运行完，生成文件如下图：

2、进入 src 创建 ros 包并添加依赖

cd src
catkin_create_pkg 自定义ROS包名 roscpp rospy std_msgs

这里，我的自定义ROS包名是：test，所以有下图：

注：roscpp rospy std_msgs会写进cmakelist中，表示：支持 C++,python，及自定义消息类型

3、进入 ros 包的 src 目录编辑源文件
就是 cd test/src.
然后创建一个名为： helloworld.cpp 的文件，并将下面这段代码拷贝进去，保存，关掉该文件

#include "ros/ros.h"

int main(int argc, char *argv[])
{
    //执行 ros 节点初始化
    ros::init(argc,argv,"hello");
    //创建 ros 节点句柄(非必须)
    ros::NodeHandle n;
    //控制台输出 hello world
    ROS_INFO("hello world!");

    return 0;
}

4、编辑 ros 包下的 Cmakelist.txt文件
就是编辑lan/src/test/CMakeLists.txt, 编辑内容如下图：
5、进入工作空间目录并编译
即使在lan 这个目录下打开终端，输入catkin_make命令，生成生成 build devel …

6、执行
就是在home重新打开一个终端（在其他任意位置也可以），输入roscore，启动主节点(master)。

roscore

7、再重新打开一个终端，输入 启动命令行，如下：

cd 工作空间   // cd workspace/lan
source ./devel/setup.bash
rosrun ros包名 C++节点   //rosrun test helloworld

输出结果如下图所示