【ROS2】搭建ROS2-Humble + Vscode开发流程

1.基本环境配置

基本的环境配置包括以下步骤：

• 安装ROS2-Humble，可以参考这里
• 安装一些基本的工具，可以参考这里

2.搭建Vscode开发环境

首先进入我们需要存放ROS工作空间的文件路径，然后使用Open in Terminal

然后我们先新建工作空间，先build一下，然后再用vscode打开

mkdir -p ./colcon_test_ws/src
cd ./colcon_test_ws
colcon build
code .

在vscode中，新打开一个terminal，然后新建功能包，这里我的功能包名字为example_service_rclcpp，然后进行编译

cd src
ros2 pkg create example_service_rclcpp --dependencies rclcpp std_msgs --build-type ament_cmake --license Apache-2.0
cd ..
colcon build

然后关闭vscode，再次打开vscode，这时会多出一个文件夹名为.vscode，这是vscode自动生成的配置文件，然后我们就可以使用快捷键Ctrl+Shift+B，来直接调用colcon build命令来进行编译了，效果如下所示：