一、安装

二、电机模块

1.L9110S电机控制器接线

实物接线：

2.L9110前后左右控制小车

2.1分文件编写

2.2使用串口发送以及使用中断优化

中断：

2.3增加蓝牙控制

2.4设置点动的效果

2.5软件调速的原理（参考PWM波）

原理：

代码

2.6左右电机的各自调速管理

原理

代码：

同时头文件也要加进来

配置定时器：

三、循迹小车

3.1模块的原理分析：

3.2 循迹小车的原理分析

代码（能动，目的为了搞清楚循迹传感器的作用）

至此，其实可以循迹了，只是有点不太灵敏的亚子，因为转弯的时候是靠一个轮动一个不动带过去的。

3.2.1 优化转弯

引入PWM调速，转弯的时候一边快一点一边慢一点

四、跟随小车

4.1 红外线模块原理 分析

4.2 小车跟随的原理分析

代码

五、摇头测距小车

5.1 舵机和超声波的封装

超声波

封装的以前的代码（垃圾桶感应开盖）

舵机

main

5.2实现小车的疯狂摇头（左转 中间 右转，共3个位置）

实现代码：此时是没有假如超声波测距的，只有疯狂摇头

5.3 测距摇头

实现代码，定义了方向

5.4 测距+电机驱动

六、测速小车

6.1测速模块

6.2代码编写（定时器，串口那部分的代码拿来改改）

发现一个bug

更正后的bug，数据类型更正

也可以通过串口来发送数据给小车进行前后左右移动

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七、使用OLED、蓝牙显示速度

mian

使用蓝牙显示速度

八、WIFI控制小车并发送速度

8.1配置AP模式（WIFI模块当作服务器使用）

WIFI模块发送数据之前必须要进行的一步

还有一点要注意的是，因为发送的时候设置的是5个字节，所以“speed：%d cm/s”显示不完全

只需要发核心的数据“%d cm/s”即可

此接口是给手机APP准备的，通过网络连接，只不过现在是用网络调试助手来模拟

APP要实现的功能。手指按下才发送运动，松开就是停止（参考点动的代码）

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九、4G模块控制小车
（见资料代码，基于蓝牙部分修改，只比蓝牙多了一个穿透而已）

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十、语音模块控制小车

10.1使用SU-03T配置语音指令

10.2训循迹模式（参考上面的代码）

10.3 跟随模式

10.4避障模式

10.5定义语音模块里面的指令

10.6 main函数里面实现各个功能

并且实现OLED显示当前的功能名称