【ORB-SLAM3】Ubuntu20.04 使用 RealSense D435i 运行 ORB-SLAM3 时遇到的一些 Bug

news2025/1/27 20:00:41

【ORB-SLAM3】使用 RealSense D435i 跑 ORB-SLAM3 时遇到的一些 Bug

  • 1 hwmon command 0x80( 5 0 0 0 ) failed (response -7= HW not ready)
  • 2 No rule to make target '/opt/ros/noetic/lib/x86_64-linux-gnu/librealsense2.so', needed by '../lib/libORB_SLAM3.so'

1 hwmon command 0x80( 5 0 0 0 ) failed (response -7= HW not ready)

问题描述:

运行 ./Examples/Stereo-Inertial/stereo_inertial_realsense_D435i Vocabulary/ORBvoc.txt ./Examples/Stereo-Inertial/RealSense_D435i.yaml 时,报错如下:

terminate called after throwing an instance of 'rs2::invalid_value_error'
 what(): hwmon command 0x80( 5 0 0 0 ) failed (response -7= HW not ready)

解决方法:

受到这个 issue: Link 的启发,想到自己为了省事,而选择了直接通过 apt 来安装 RealSense ROS,可能导致了相机固件、RealSense SDK 和 RealSense ROS 三者之间的版本不匹配。

  1. 卸载 apt 安装的 RealSense ROS
sudo apt remove ros-noetic-realsense2-camera
sudo apt install ros-noetic-realsense2-description
sudo apt autoremove
  1. 通过源码编译安装,具体步骤详见我的这篇文章: Link

2 No rule to make target ‘/opt/ros/noetic/lib/x86_64-linux-gnu/librealsense2.so’, needed by ‘…/lib/libORB_SLAM3.so’

问题描述:
我通过源码编译安装 RealSense ROS 后,重新对 ORB-SLAM3 进行了编译,执行 ./build.sh 时,报错如下:

make[2]: *** No rule to make target '/opt/ros/noetic/lib/x86_64-linux-gnu/librealsense2.so', needed by '../lib/libORB_SLAM3.so'.  Stop.
make[1]: *** [CMakeFiles/Makefile2:971: CMakeFiles/ORB_SLAM3.dir/all] Error 2
make: *** [Makefile:84: all] Error 2

解决方法:

我首先查看了 ORB-SLAM3 的 CMakeLists.txt 文件,发现不存在 target_link_libraries() 语句中的第三方库指向 /opt/ros/noetic/lib/x86_64-linux-gnu/librealsense2.so 这个路径,而这个路径正是我之前使用 apt 安装 RealSense ROS 创建的,卸载之后就不存在了,这个问题让我疑惑了很久。

当我看到 build/CMakeFiles/mono_euroc.dir/build.make 文件中存在这个路径(图 1),并配合 CMakeLists.txt 中的 target_link_libraries() 中第三方库的顺序(图 2),我觉得是 Pangolin 的原因。

在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

当我看到 Pangolin 文件夹里存在 CMakeModules/FindLibRealSense2.cmake 时,更加印证了我的想法,真的没想到 Pangolin 也会用到 Realsense SDK 的库文件。

出现这个问题相当于 ORB-SLAM3 依赖 Pangolin,Pangolin 依赖 Realsense SDK,层层嵌套,最内层出现了问题,所以我重新编译安装了 Pangolin。

  1. 重新编译安装 Pangolin
cd ~/3rdparty/Pangolin-0.6

rm -rf build
cmake -B build
cmake --build build			
sudo cmake --install build 	
  1. 编译 ORB-SLAM3
rm -rf build
./build.sh

本文来自互联网用户投稿,该文观点仅代表作者本人,不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务,不拥有所有权,不承担相关法律责任。如若转载,请注明出处:http://www.coloradmin.cn/o/1569492.html

如若内容造成侵权/违法违规/事实不符,请联系多彩编程网进行投诉反馈,一经查实,立即删除!

相关文章

微信小程序 python+django口腔牙科问诊系统 springboot设计与实现_1171u

口腔助手”小程序主要有管理员,医生和用户三个功能模块。以下将对这三个功能的作用进行详细的剖析。 本文通过采用B/S架构,uniapp框架、MySQL数据库,结合国内“口腔助手”管理现状,开发了一个基于微信小程序的“口腔助手”小程序。…

基于ArrayList实现简单洗牌

前言 在之前的那篇文章中,我们已经认识了顺序表—>http://t.csdnimg.cn/2I3fE 基于此,便好理解ArrayList和后面的洗牌游戏了。 什么是ArrayList? ArrayList底层是一段连续的空间,并且可以动态扩容,是一个动态类型的顺序表&…

二、企业级架构之Nginx

一、Nginx的重装与升级 1、为什么需要重装与升级: 在实际业务场景中,需要使用软件新版本的功能、特性,就需要对原有软件进行升级或者重装操作。 Nginx:1.12版本 → 1.16版本 2、Nginx重装: 第一步:停止…

linux操作系统的进程状态

这个博客只是为了自己复习用的!!! 冯诺依曼体系结构 计算机是由一个一个硬件组成的 输入设备:键盘,鼠标,扫描仪,写板等等 中央处理器(CPU):含有运算器和控制器等 输出单…

Vue-05

v-model 应用于其他表单元素 常见的表单元素都可以用v-model绑定关联 → 快速获取或设置表单元素的值 它会根据控件类型自动选取正确的方法来更新元素 <!DOCTYPE html> <html lang"en"> <head><meta charset"UTF-8"><meta name…

树莓派部署yolov5实现目标检测(ubuntu22.04.3)

最近两天搞了一下树莓派部署yolov5&#xff0c;有点难搞&#xff08;这个东西有点老&#xff0c;版本冲突有些包废弃了等等&#xff09; 最后换到ubuntu系统弄了&#xff0c;下面是我的整体步骤&#xff08;建议先使能一下ssh&#xff08;最下面有&#xff09;&#xff0c;结合…

Macbook文件清理软件 Mac电脑清理垃圾文件怎么清理

为了维护Macbook电脑的系统健康&#xff0c;我们需要定期给电脑进行全面清理&#xff0c;清除系统垃圾文件、软件缓存和系统内存。那么好用的Macbook文件清理软件有哪些呢&#xff1f;今天就给大家介绍几款好用的电脑清理软件并介绍Mac电脑清理垃圾文件怎么清理。 一、Macbook…

RPA自动化小红书自动化写文以及发文!

1、视频演示 RPA自动化小红书自动写作发文 2、核心功能点 采集笔记&#xff1a;采集小红书上点赞量大于1000的爆款笔记 下载素材&#xff1a;下载爆款笔记的主图 爆款改写&#xff1a;根据爆款笔记的标题仿写新的标题以及新的文案 自动发布&#xff1a;将爆款笔记发布到小红…

Django之REST Client插件

一、接口测试工具介绍 在开发前后端分离项目时,无论是开发后端,还是前端,基本都是需要测试API接口的内容,而目前我们需要开发遵循RESTFul规范的项目,也是必然的(自己不开发前端页面)。 在网上有很多这样的工具,常用的postman,但还是需要下载安装。在这我们介绍一个VSCod…

【GEE实践应用】GEE下载遥感数据以及下载后在ArcGIS中的常见显示问题处理(以下载哨兵2号数据为例)

本期内容我们使用GEE进行遥感数据的下载&#xff0c;使用的相关代码如下所示&#xff0c;其中table是我们提前导入的下载遥感数据的研究区域的矢量边界数据。 var district table;var dsize district.size(); print(dsize);var district_geometry district.geometry();Map.…

51入门之LED

目录 1.配置文件 2.点亮一个LED 2.1单个端口操作点亮单个LED 2.2整体操作点亮LED 3.LED闪烁 4.LED实现流水灯 4.1使用for循环和移位实现 4.1.1移位操作符 4.1.2使用移位操作和for循环实现 4.2使用移位函数实现LED流水灯 众所周知&#xff0c;任何一个硬件工程师…

go juc 线程中的子类

1.go test() 主死随从 package mainimport ("fmt""strconv""time" )func test() {for i : 1; i < 10; i {fmt.Println("hello " strconv.Itoa(i))//阻塞time.Sleep(time.Second)} } func main() {//开启协程go test()for i : 1; …

GT收发器64B66B协议(2)自定义PHY设计

文章目录 前言一、设计框图二、GT_module三、PHY_module3.1、PHY_tx模块3.2、PHY_rx_bitsync模块3.3、PHY_rx模块 四、上板测试 前言 有了对64B66B协议的认识以及我们之前设计8B10B自定义PHY的经验&#xff0c;本文开始对64B66B自定义PHY的设计 一、设计框图 二、GT_module …

什么是redis缓存的雪崩、穿透以及击穿

缓存雪崩 举个例子&#xff0c;例如在双十一中&#xff0c;一点进去。访问量大&#xff0c;所以它很多数据是放在redis区缓存起来&#xff0c;对应redis的100个key。然后假设设置缓存失效时间是三小时。当双十一期间&#xff0c;购物超过这个三小时之后。这个首页的redis缓存会…

Excel、PowerQuery 和 ChatGPT 终极手册(上)

原文&#xff1a;Ultimate ChatGPT Handbook for Enterprises 译者&#xff1a;飞龙 协议&#xff1a;CC BY-NC-SA 4.0 序言 在不断发展的数据管理和分析领域中&#xff0c;掌握 Excel 的查找功能不仅是一种技能&#xff0c;更是高效数据处理的基石。《使用 Power Query 和 Ch…

Red Hat Enterprise Linux release 8.4安装Jenkins

1. 查看安装 1.1 显示 Linux 系统的详细信息&#xff0c;包括内核版本、操作系统版本和其他相关信息 uname -a1.2 查看 Red Hat Linux 系统的版本 cat /etc/redhat-release # 或者 cat /etc/os-release1.3 查看 JDK 是否安装 java -version #查看安装路径 echo $JAVA_HOME1…

Docker 哲学 - docker swarm

Docker Swarm 模式下的集群管理和服务恢复机制 Docker Swarm 是 Docker 的集群管理和编排功能。在 Swarm 模式下&#xff0c;你可以将多个 Docker 主机组合成一个虚拟主机&#xff0c;称为 Swarm 集群。Swarm 集群由一个或多个管理节点&#xff08;manager nodes&#xff09;和…

前端开发基础(HTML5 + CSS3)【第一篇】:HTML标签之文字排版、图片、链接、音频、视频 涵盖了两个综合案例 做到了基础学得会,实战写的出

点击前往前端开发基础专栏&#xff1a; 文章目录 HTML5 CSS3 开发一、开发环境搭建下载 VS Code1. 2 插件的下载1.3 项目和文件的下载 二、 什么是 HTML2.1 标签的语法2.2 代码演示&#xff1a;2.3 小结 三 、HTML基本骨架3.1 快捷键生成HTML骨架3.2 代码展示3.3 小结 四、标…

【游戏逆向】逆向基础之寄存器和内存

寄存器是中央处理器内的组成部分 它们可用来暂存指令、数据和地址。 具有这样功能还有内存 我们这里说的内存都是指虚拟内存。 寄存器和虚拟内存的主要区别在于它的存储和读取速度更快&#xff0c;那么有的同学会说&#xff0c;那我们全用寄存器就好了&#xff0c;但是&…

NOI - OpenJudge - 2.5基本算法之搜索 - 1490:A Knight‘s Journey - 超详解析(含AC代码)

点赞关注吧~ 1490:A Knights Journey 查看提交统计提问 总时间限制: 1000ms 内存限制: 65536kB 描述 Background The knight is getting bored of seeing the same black and white squares again and again and has decided to make a journey around the world. When…