关于上一篇博客：一起来从Solidworks中导出URDF模型-CSDN博客

我们一起完成了小车的URDF模型的导出与Rviz界面中的可视化，下面一起来继续从Solidworks中导出关于机械臂的URDF模型

3. 如何导出机械臂URDF模型

与之前的小车结构不同，机械臂的模型是串联结构，所有的link是依次串联来进行连接的       

        机器人中的每个link之间的关系是通过joint来描述的，首先，先来配置好机械臂的核心坐标系以及旋转轴：

注意：每一个link都要有坐标系，其次要设计旋转的基准轴

下面打开sw软件，导入我们的机械臂C800

这个机械臂有7个link，所以我们要来创建7个坐标系，首先来创建每个坐标系的原点：

下面来创建好7个坐标系，base_link坐标系的创建如下：

这个第一个坐标系用来充当base_link的坐标系，要求：坐标系创建时要求x轴往前，z轴向上

         后面继续创建别的6个坐标系，除了base_link坐标系外，其余的6个坐标系的方向没有太多的要求，可以参考DH参数法的坐标系定义规则来确定自己认为合适的方向

下面的6个坐标系的创建，先按照默认的方向来进行创建：

完成了坐标系的创建之后，下面继续创建每个joint对应的旋转轴：

好了，坐标系和基准轴的设置完成

下面进行URDF的导出，点击：工具 ——> Tools ——> Export as URDF

下面再base_link的基础上，继续创建别的link：

其中，Joint Type的类型选择为revolute，这个是带有上下限位的旋转关节

这样依次进行创建：

好了，所以的link和joint的配置完成。检查无误后，下面就可以开始导出URDF了：

确认无误后，点击：Preview and Export...

后面会弹出界面用来进行检查：

上面这个图中的红色方框位置默认是0，可以进行限位的自定义，比如我进行的设置如下：

 同样，其余的每个joint关节都可以进行一下设置后，点击右下角的Next：

再次检查每个link的参数生成是否正确，最后确认无误后，点击右下角的：Export URDF and Meshes，自定义文件名后再点击保存，确定保持到对应的文件夹中即可。

下面我们来找到之前生成的c800_description功能包：

这些自动产生的文件与ROS是一致的，整个文件夹本身就是一个功能包，后面是可以直接来运行的。以上的这些文件不用做太多的修改，就可以结合ROS来做进一步的开发与仿真。

补充：其中的textures文件夹是用来放模型的纹理；meshes文件夹是用来放置STL文件；config文件夹是用来放置joint名字的配置文件，方便后续的仿真。

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下面将上面自动生成的URDF文件移动至Ubuntu20.04系统中，做进一步的编译：

后续进入linux系统中，将之前生成的c800_description功能包移动到src工作空间下：

接下来返回上一级的catkin_ws的目录中，开启一个终端，进行编译：

 进入conda环境中，使用指令：catkin_make

编译成功后，下面来运行launch文件，进入这个文件夹当中，找到display.launch文件：

下面任意开启一个终端来运行如下的launch文件，指令：

conda activate hjx

roslaunch c800_description display.launch

刚进入Rviz界面中没有模型显示，需要来做一些配置：

首先，修改Fixed Frame，将map改为base_link；可以发现error消失，随后，点击Add来添加RobotModel：

可以继续在Add中添加TF:

下面看看这个机械臂的各个关节能否在Rviz界面转起来，只需拖动对应关节的滑动条：

 确认好每个关节的旋转轴无误后，说明机械臂URDF的模型导出是没有问题的！