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前言

对于初学者来说，ROS的安装往往是一个令人头疼的问题，复杂的步骤和网络问题常常成为入门的第一道障碍。为了让大家能够轻松地跨过这道门槛，本博客旨在提供一个简明扼要的ROS安装指南，向大家强烈安利鱼香ROS一键安装，让大家能够快速搭建起自己的ROS工作环境。

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一、ROS版本

ROS与Ubuntu系统版本对应关系表：

Ubuntu版本	ROS版本
16.04	Kinetic
18.04	Melodic
20.04	Noetic

二、ROS安装

注意：这里以Ubuntu16.04系统为例，安装kinetic版本，不同的Ubuntu版本请安装对应版本的ROS

1.添加ROS源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.添加密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3.安装ROS

sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

注意：针对不同的需求可以安装不同类型的ROS，详细可参考官网

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop
sudo apt-get install ros-kinetic-base

4.安装python依赖包（可选）

sudo apt install build-essential
sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool 

补充：build-essential要安装

5.初始化rosdep

如果运行rosdep update，则大概率会遇到网络问题，因此这里强烈建议使用鱼香ROS的安装工具。

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros
### 上行代码运行后根据提示输入3  一键安装：rosdep(小鱼的rosdepc，又快又好用)
#根据提示rosdep初始化
rosdepc update

6.ROS 测试

roscore

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总结

本文主要是记录ROS的快捷安装过程，避免花费太多时间在ROS安装上，网络问题确实很让人头疼，使用鱼香ROS的安装包确实可以十分有效的避免这些问题，这是鱼香ROS的官网。最后提醒一下，安装过程中注意根据自己Ubuntu系统版本更改ROS的安装版本。