大家好，我是虎哥，最近开始接触机械臂，尤其是协作机械臂，小，轻、还价格便宜一点，由于我师兄弟强烈推荐的睿尔曼 RM65-B机械臂，所以总结一下自己的开箱测试经验，主要是在WIN下示教器软件测试机械臂，这里分享给大家。

一、睿尔曼 RM65-B机械臂

1.1 关键参数：

1.2 机器人工作空间

1.3 组装完毕示意

1.4 接电接网

1.5 机器人开机

二、WIN 下测试

2.1 WIN 端示教软件获取

2.2 链接机械臂WIFI 热点配置

2.3 手动控制机械臂关节

2.4 实现拖动示教

2.5 问题排查

2.6 设置初始位姿

2.7 拖动示教记录轨迹后调用

2.8 机械手简单控制

2.9 在线编程实现一条轨迹动作

三、修改机械臂IP

一、睿尔曼 RM65-B机械臂

RM65 为睿尔曼智能科技（北京）有限公司推出的 6 自由度协作机器人。机器人采用关节模块化设计，底部集成控制器，无需控制柜。用户可根据 RM65协作机器人平台提供的应用程序接口，搭建自己的机器人控制平台。此外，RM65协作机器人配有专用可编程操作界面，用户可通过此界面实时观察机器人的运行状态，对机器人进行控制设置，同时也可脱机进行离线仿真模拟。

6 自由度协作机器人 RM65 系列机器人。RM65 系列机器人包含 RM65-B（标准版）、RM65-ZF（集成一维力版）和 RM65-6F（集成六维力版）3 款.此次我们入手的 RM65-B（标准版），后续都是以这款展开说明。

1.1 关键参数：

机器人型号：RM65-B
自由度：6
有效负载：5kg
本体重量：7.2kg
重复定位精度：±0.05mm
工作半径：610mm
供电电压：DC 24V（范围：DC20V~27V）
最大功耗：≤200W
综合功耗：≤100W
材质：铝合金
控制器：集成
通讯方式：WIFI/网口/蓝牙/USB/RS485
示教控制：平板电脑+API
防护等级：IP 54
I/O电源：5V/12V
数字I/O端口：输入3 输出4
模拟I/O端口：输入4（0~10V），输出4（0~10V）
关节速度：关节1~2：180°/s，关节3~6：225°/s
关节活动范围：关节1,4：±180°，关节2：±130°，关节3：±135°，关节5：±128°，关节6：±360°

1.2 机器人工作空间

如图所示，RM65-B 机器人尺寸图，在安装时务必考虑到机器人的运动范围，以免碰到周围人员和设备.

下图表示 RM65-B 运动范围，除去基座正上方和正下方的圆柱空间，工作范围为半径 610mm 的球体。选择机器人安装位置时，务必考虑机器人正上方和正下方的圆柱体空间，尽可能避免将工具移向圆柱体空间。另外，在实际应用中，关节 1 转动范围：±180°，关节 2 转动范围：±130°，关节 3 转动范围：±135°，关节 4 转动范围：±180°，关节 5 转动范围：±128°，关节 6 转动范围：±360°。

1.3 组装完毕示意

1.4 接电接网

机器人底部集成了控制器，用于控制机器人及对外通信，机器人通过 DC24V供电（用直流电源供电时，选择输出不小于 20A 的直流电源），供电接口为 2芯航插，位于控制器面板左下角，2 芯电源线缆中棕色线芯为电源正极，蓝色线芯为电源负极。同时机器人集成了多种通讯接口，用来与外部设备进行数据传输，如下图所示。机器人最大功耗小于 200W，普通工况下，综合功耗小于 100W。

安装官方手册指导安装接电完毕后示意：

1.5 机器人开机

检查电源线与电源插头是否连接好。
检查控制器电源开关在未接通时处于关闭状态。
确保机器人不会碰到周围人员或设备。确保电源线已连接 24V 直流电源。
按下电源开关，电源指示灯变为蓝色，等待大约 25s 左右，控制器蜂鸣器响声停止，此时机器人控制器系统初始化完成

机器人关机

按下电源开关，使其处于弹起关闭状态；
关闭机器人 24V 直流供电电源

二、WIN 下测试

2.1 WIN 端示教软件获取

如果没有选配平板示教器，可选用任何 Windows 操作系统的电脑，安装该示教器软件，在电脑端使用示教器,具体软件可以直接问官方和销售要。

将文件夹 RM-65 拷贝到电脑的任意磁盘目录下（存放目录不得包含中文路径）。如下所示

双击打开

一开始没有做任何网络设置，会显示链接机械臂失败。

2.2 链接机械臂WIFI 热点配置

默认密码是：12345678

在你的笔记本电脑上，可以看到机械臂的WIFI热点。链接后，自动获取的IP为：

打开软件：

链接成功。

2.3 手动控制机械臂关节

关节控制可以控制每一个关节电机运动，注意下面的速度拉低一点，尤其是刚开始，注意。

2.4 实现拖动示教

长按末端绿色按钮，既可以实现机械臂拖动，还是很简单的

2.5 问题排查

1、上电后蜂鸣器一直响，不停

链接示教器软件后，查看系统信息

我这出现过关节5位置超限。把关节5掰动到竖直状态重新上电也可以

2.6 设置初始位姿

配置中有初始位置，可以手动拖动到合适的位置后，进去这个页面，点击完设置后，当前初始位置就会显示当前设置的位置数据。之后可以回到手动控制环节，控制运动，之后可以测试初始位置。

此时机械臂会回到你设置的初始位置。

2.7 拖动示教记录轨迹后调用

除了通过机器人示教界面记录点位，运行轨迹之外，机器人还支持拖动示教功能，我们可以直接按住机器人末端的绿色按钮进行轨迹记录，完成动作后，松开绿色按钮。也可以在示教器上点击按钮，然后拖动机器人。完成后再次点击，完成轨迹记录，弹出保存窗口，可根据需求来选择是否保存轨迹文件。轨迹记录完成后，点击机器人末端的蓝色按钮，可对轨迹进行复现。

开机记录后，长按末端绿色按钮，既可以实现机械臂拖动。当你松开拖动按钮的时候，就会弹窗出来。

完毕后，输入一个轨迹名称。