设备及系统：nuc幻影峡谷工控机，ubuntu20.04，树莓派4B，SD卡读卡器

一、确定SD卡设备号的两种方法

方法1：

将有ubuntu镜像的SD卡插入读卡器，再将读卡器插入电脑主机，在 工具 中打开 磁盘，查看SD卡设备号，如下图所示，因为我的SD卡分区了，因此有/dev/sda1和/dev/sda2，但是总的设备号是/dev/sda 。

方法2：

通过运行以下命令确定SD 卡的设备号：

sudo fdisk -l
df -h   # 查看内存空间使用情况

以上两种方法都确定了该SD卡的设备号码是 /dev/sda

二、备份SD卡

（1）完整备份

sudo dd bs=30M if=/dev/sda of=res_Pi4B.img

（2）压缩备份

sudo dd if=/dev/sda conv=sync,noerror bs=30M | gzip -c > res_Pi4B.img.gz

其中，bs是读入和写出的速度，最高可以达到60MB/s左右的速度，我设置的是30MB/s，数值根据电脑主机配置可以修改; of = res_Pi4B.img中 res_Pi4B.img 是指备份出来的镜像名称，可以自定义该名称，不要有中文。

读写过程中不会显示进度，可以用下述命令查看：

运行一次下述命令，就会出来一个读写进度

sudo pkill -USR1 -n -x dd

备份完成之后，可以通过 ls 查找备份文件：

ls

三、烧录镜像

按照  一、确定SD卡设备号的两种方法  找到要烧录镜像的SD 卡的设备号。

我要烧录镜像的SD 卡的设备号是/dev/sda

（1）Ubuntu端烧录

将新的SD卡插入到Ubuntu系统中，输入刷镜像命令：

完整烧录：

sudo dd bs=30M if=res_Pi4B.img of=/dev/sda

压缩烧录：

sudo gunzip -c res_Pi4B.img.gz | dd of=/dev/sda bs=30M

烧录过程中不会显示进度，可以用下述命令查看：

运行一次下述命令，就会出来一个烧录进度（和备份时候运行的命令一样）：

sudo pkill -USR1 -n -x dd

烧录完成后，拔出SD卡，插入树莓派4B，接入显示器屏幕，检测烧录的ubuntu是否可用。

接入接入显示器屏幕 后，进入系统，输入 roscore, 可以正常输出。烧录进去的镜像可用。