本节将介绍标题中三种模块的应用以及工作原理

上图中，黑色的是红外接收管，绿色的是红外发射管，他俩与发光二级管都非常像，但功能上却有所不同。

发光二级管：亮度在一定的时间内随电流的增大而增大。

红外发射管：发射红外线的强度随电流的增强而增强。

红外接收管：接收的红外光越强，流过的电流越大。

下面介绍避障模块和循迹模块。

二者的相同点是都有红外二级管。只不过，避障模块的二极管朝前，循迹的朝下。

这也很好理解：朝前需要检测前方是否有障碍物，朝下是因为轨迹一般在车下。

一、工作原理：

原理如上：我们重点来看红外发射装置，L2负责接收L1的红外光。L2接收到的红外光越大，电流便越大，再结合图U3的公式，可得结论：红外光越大，电流越大，U3越小。反之。。。。。。

再来看第二个关键点：LM393，它的工作原理是如果U3大于U2则输出1，反之则输出0。U2的值是事先确定好的（R2是一个滑动变阻器，所以可以人为改变U2的大小），这样一来控制整个电路的输出信号只有一个变量——L2接收红外光的大小。

下面发挥我们的想象：来探讨避障模块的原理。

上面说过避障模块的2个二极管朝前方，意味着如果小车越来越靠近障碍物，那么反射回来的红外光就越大，根据结论，那么U3就会减小，当U3比U2小时，电路数出0，小车停止前进。完成避障。

接着发挥想象：探讨循迹。

一般小车循迹的轨迹都会用黑色的线条画出，这是因为黑色的吸光性较好，这样L2接收的光就少，如果沿着黑色轨迹运动，就会一直输出高电平1，这样就不会，偏离轨道，反之，没有黑色线条的地方，L2接收的光较多，假如，我们思想比较偏激，就会存在U3<U2,输出低电平0，这样小车就停止了。

二、总结

本节难度较低，主要是带大家了解这几个模块的工作原理及功能。为后续的小车项目做铺垫。