• 开启仿真和建图
  打开第一个窗口启动仿真：

 source devel/setup.bash
export TURTLEBOT3_MODEL=burger
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch # 启动仿真

打开第二个窗口，开始建图：

source devel/setup.bash
export TURTLEBOT3_MODEL=burger
roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch slam_methods:=gmapping

打开第三个terminal, 启动键盘

source devel/setup.bash
export TURTLEBOT3_MODEL=burger
roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

走了一圈后，关闭键盘。
保存地图

mkdir -p ~/Desktop/map
rosrun map_server map_saver -f ~/Desktop/map

map_saver将地图数据写入map.pgm和map.yaml。使用-f选项为输出文件提供不同的基本名称

• 建好地图后开始导航：
  在第一个窗口启动仿真：

source devel/setup.bash
export TURTLEBOT3_MODEL=burger
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch # 启动仿真

在第二个窗口开启导航, 并加载刚刚建好的地图：

source devel/setup.bash
export TURTLEBOT3_MODEL=burger
roslaunch turtlebot3_navigation turtlebot3_navigation.launch

• 歪的？是生成地图后，又控制了车？