在调试深度相机的过程中只能能调出深度图像和红外图像
在rviz的image的topic中选择彩色图像的话题不显示图像

1、查看相机的usb序列号

lsusb

如上图所示，此相机的USB序列号是2bc5:050f,2bc5:060f
其中050f是显示彩色图像的
在这里可通过拔插相机来确定序列号是哪几个
如果不确定哪个是彩色的可在下面的代码中替换来尝试

2、修改launch文件

找到与相机相匹配的launch文件
修改12行中的value值为“value=0x050f”
保存

3、uvc的修改配置文件*

在params中的

camera_params_template.yaml

在35行的uvc_camera_format后面改为yuyv

这是适合相机是彩色视频接口是uvc方式的

4、测试

进入工作空间并进行刷新

source ./devel/setup.bash

启动launch文件

roslaunch astra_camera astra_plus.launch

新开终端
进入工作空间并进行刷新

source ./devel/setup.bash

启动rviz

rviz

会发现图像是花的

这是因为虚拟机的usb接口选择的与相机的版本不同导致的
打开该虚拟机的设置

点击usb控制器将usb兼容性修改与相机相适配的即可

重新启动，正常显示