疫情在家搭建的简单易学的SLAM建图机器人

news2024/11/30 6:48:51

1 简介

   Easy_mqOS 是我仿照ROS 搭建的基于MQTT的简易机器人分布式开发框架,是一种轻量级并且十分容易上手的框架，
   支持多个节点的主题的订阅和单topic发布,节点之间独立、解耦合。没有复杂的文件配置，一定的make编程基础，
   像正常启动服务一样，就可以运行。甚至可以在嵌入式linux上使用，而不用安装Ubuntu没有复杂的插件，
   很容易上手和学习。
   支持c.c++ ,python,js.MQTT协议,特点:

使用发布/订阅消息模式，提供一对多的消息分发，解除应用程序耦合。
消息传输对有效载荷内容不可知。
使用TCP/IP提供基础网络连接。
有3个消息发布服务质量级别。
轻量传输，协议交换最小化，以降低网络网络流量。
提供一种机制，当客户端异常中断时，利用 Last Will 和 Testament 特性来通知有关各方。

对于不需要搭建太复杂的机器人,我觉得easy_mqos就可以满足自主巡航智能的功能.

在Download官网中可以看到支持 Ubuntu\debian\ rasbian。

在Linux 终端需要安装mosquitto的相关库:

sudo apt-get install mosquitto-dev
sudo apt-get install mosquitto-clients

2 目的

打造低成本的室内slam建图车和导航车；

打造户外GPS定位导航的自动驾驶车；

3 说明

每个对应的节点下有对应的说明请仔细阅读。

3.1终端节点

3.2 webjs的节点

安装使用

首先在树莓派或者其他的Linux系统安装 mosquito.


sudo apt-get install mosquitto-dev
sudo apt-get install mosquitto-clients

然后在 /etc/mosquitto/mosquitto.conf 添加支持wensocket的协议和端口.

port 1883
listener 8083
protocol websockets

下一步,

git clone this code 并查找libmosquitto.so 例如：

'sunrise@ubuntu:~/$ sudo find / -name libmosquitto*
[sudo] password for sunrise:
/usr/lib/aarch64-linux-gnu/libmosquitto.so.1

将 mqtt的libmosquitto.so 拷贝到每个节点的Mqtt/lib下，

cd 路径
make

分别执行对应的程序.

4 界面WEB JS

该程序配合mqtt使用 .

在树莓派或者其他派终端安装mqtt 工具包.

首先在树莓派或者其他的Linux系统安装 mosquitto.

sudo apt-get install mosquitto-dev
sudo apt-get install mosquitto-clients
然后在 /etc/mosquitto/mosquitto.conf 添加支持wensocket的协议和端口port 1883
listener 8083
protocol websockets

目前能用的功能有:

a 指南针功能

b 路径和航向显示轨迹显示， trajectory map.

c twist 键盘控制功能
见上图右侧。

d 户外机器人的地图规划

图片

5 最后看一下室内搭建的slam机器人效果

在这里插入图片描述
B站：
https://www.bilibili.com/video/BV1ed4y147rV/?spm_id_from=333.999.0.0&vd_source=2056365a3e689ccb27ee312065d1714c