1、添加ROS软件源

 打开终端，将下面这条命令复制到ubuntu的终端执行

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2、添加密钥

将以下命令复制到ubuntu的终端执行

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

成功后会显示如下界面：

 

3、更新软件源

将以下命令复制到ubuntu的终端执行（在这里顺便说一下，如果用wifi更新慢或者失败的话，切换至手机热点，再执行下面的命令试一下）

sudo apt update

成功后会显示如下界面：

4、配置及更换最佳软件源

选择合适的软件源会很大程度上提高下载速度

 如果在重新载入软件列表时，遇到了以下错误，请在终端输入以下命令（命令的最后一部分按错误提示进行修改，也就是下图中红色框内的内容）

 

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

 会显示如下界面，此时再重新配置及更换最佳软件源就可以了

5、做完上面的四步就可以开始安装ROS了 

因ubuntu版本的不同其安装指令也有可能不同，我的是ubuntu20.04 执行下面的命令来安装：

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

会显示如下界面：

 

6、初始化rosdep

输入以下的命令，先对其初始化一下 

sudo rosdep init

如果出现以下界面，那么恭喜你，你可以省下一些麻烦了，直接跳到第7步就行了：

 

如果出现了以下几种错误，也不要担心

   （1）错误1：找不到命令

     尝试着输入以下命令

         sudo apt install python-rosdep2

                或者： 

         sudo apt install python3-rosdep2

 这时候它会出现以下的界面，输入Y继续

 

到这里如果再输入sudo rosdep init命令试试，如果出现了之前介绍的，我们想要的界面，请跳到第7步，若出现了新的错误，请继续看本步（第6步）的内容

        （2）错误2：ERROR: cannot download default sources list from:https : //raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.listWebsite may be down.
    输入以下命令：

       sudo gedit /etc/hosts

     然后在打开的hosts文件中添加如下的内容，然后保存退出

        199.232.28.133 raw.githubusercontent.com

关于上面这条语句，它的内容可能会变化，评论区的小伙伴给出了查询最新地址的方法，我在这里引用一下，通过IPAddress.com首页,输入raw.githubusercontent.com查询到最新的真实IP地址，新的地址是这个： 185.199.109.133 raw.githubusercontent.com，但是我使用上面那条语句中的地址也成功了，没有成功的小伙伴可以试一下改成最新的地址试一下。

到这里如果再输入sudo rosdep init命令试试，如果出现了之前介绍的，我们想要的界面，请跳到第7步，若出现了新的错误，请继续看本步（第6步）的内容

       （3）错误3：ERROR: default sources list file already exists: /etc/ros /rosdep/sources.list.d/20-default.listPlease delete if you wish to re-initialize

                输入以下命令：

           sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

        到这里如果再输入sudo rosdep init命令试试，应该就会出现了之前介绍的我们想要的界面了

 7、设置环境变量

    （1）输入下面的这行代码，注意到底是melodic还是noetic或者是kinetic是由你的ubuntu的版本决定的，比如我的ubuntu是20.04版本的，对应的是noetic，也就是应该下面的这行代码，而不是上面那行

         echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

如果你一不小心第一次没有运行对正确的版本，比如应该是noetic，而你输入的是命令对应的是melodic，那么此时即使你再输入正确的命令后，再进行下一步，他也会显示：bash: /opt/ros/melodic/setup.bash: 没有那个文件或目录，这个时候的的解决方法如下，先执行以下命令

        gedit .bashrc

 它会打开一个文件，把文件的最后一行source /opt/ros/melodic/setup.bash中的melodic改为正确的noetic，保存退出就可以了（如果有多行，删去多余的，只保留一行）

    （2）输入以下命令，运行该脚本让环境变量生效

        source ~/.bashrc

   8、 安装rosinstall

        输入以下命令：

       sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool

        成功后的界面如下所示：

 

 9、 验证ROS是否安装成功 

按正常来说ROS到这里就安装完成了，现在我们来验证一下，输入以下命令：

        roscore

如果出现了以下的问题：Command ‘roscore’ not found, but can be installed with:sudo apt install python3-roslaunch，按照提示输入sudo apt install python3-roslaunch命令并执行，成功后界面如下：

        如果出现了以下的问题说明，之前的安装没有安装全 

输入以下命令，把没安装的安装一下就好了（如果显示有几个安装包无法下载，是因为网络的原因重新输入以下命令就行了） 

      sudo apt install ros-noetic-desktop-full

如果出现了以下的问题：

可尝试输入以下命令： 

       source /opt/ros/noetic/setup.bash

到这里再输入roscore看一下，若安装成功会显示如下界面：

     然后我们启动一下小海龟的仿真器试一试，按ctrl+alt+t打开一个新的终端，输入以下命令

            rosrun turtlesim turtlesim_node

            按ctrl+alt+t再打开一个新的终端，输入以下命令

          rosrun turtlesim turtle_teleop_key

    这时候你按键盘上的↑↓←→键就可以控制小海龟移动了！！！

     那么恭喜你的ROS已经成功安装完了！！！