1.创建工程

2.配置时钟和引脚

引脚配置使能CAN

时钟配置，采用外部高速时钟

生成MDK工程后复制相关初始化函数到RTT-studio中

将void HAL_CAN_MspInit(CAN_HandleTypeDef* canHandle)函数复制至broad.c文件中

将时钟配置函数复制到drv_clk.c中，只复制函数内容，不改变名字

3.使能外设

在stm32f1xx_hal_conf.h文件中取消CAN的注释符

在broad.h中添加以下代码

/*-------------------------- CAN CONFIG BEGIN --------------------------*/

#define BSP_USING_CAN
#define BSP_USING_CAN1
/*#define BSP_USING_CAN2*/

/*-------------------------- CAN CONFIG END --------------------------*/

4.添加驱动代码

将drv_can.c和drv_can.h到工程的drives目录下
注意：drv_can.c和drv_can.h在“D:\RT-ThreadStudio\repo\Extract\RT-Thread_Source_Code\RT-Thread\4.0.3\bsp\stm32\libraries\HAL_Drivers”目录下

5.实例程序

添加官网给的实例程序到application中

6.操作

下载完程序后在命令行中输入can_sample，若是程序卡死在write函数中，则在drv_can.c中的void CAN1_TX_IRQHandler(void)函数最后添加:

    else
    {
      rt_hw_can_isr(&drv_can1.device, RT_CAN_EVENT_TX_FAIL | 0 << 8);
    }