在Jetson Xavier NX 开发板上使用VScode执行ROS程序详细过程

news2024/11/17 7:50:00

1.创建 ROS 工作空间ws

在home下打开终端输入下面指令

mkdir -p xxx_ws/src(必须得有 src)
cd 自己命名_ws
catkin_make

2.启动 vscode

cd 自己命名_ws
code .

3.vscode 中编译 ros

快捷键 ctrl + shift + B 调用编译，在上方弹窗位置选择:catkin_make:build
可以点击配置设置为默认，修改.vscode/tasks.json 文件
这里直接复制就行不用改，然后ctrl+c保存。按击ctrl+shift+b若出现下图输出证明配置成功，以后编译直接按快捷键。

{
// 有关 tasks.json 格式的文档，请参见
    // https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=733558
    "version": "2.0.0",
    "tasks": [
        {
            "label": "catkin_make:debug", //代表提示的描述性信息
            "type": "shell",  //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令，如果是process代表作为一个进程来运行
            "command": "catkin_make",//这个是我们需要运行的命令
            "args": [],//如果需要在命令后面加一些后缀，可以写在这里，比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2”
            "group": {"kind":"build","isDefault":true},
            "presentation": {
                "reveal": "always"//可选always或者silence，代表是否输出信息
            },
            "problemMatcher": "$msCompile"
        }
    ]
}

在这里插入图片描述

4.创建 ROS 功能包

选定 src 右击 —> create catkin package
上方出现搜索框一样的栏框，在里面设置包名，如：hello_vscode，点击回车
在这里插入图片描述
添加依赖：roscpp rospy std_msgs

5 C++ 实现

在文件栏的 src下创建.cpp 文件，输入

#include "ros/ros.h"

int main(int argc, char *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL,""); #保证终端输出有中文时不乱码，或者setlocale(LC_CTYPE, "zh_CN.utf8");
    //执行节点初始化
    ros::init(argc,argv,"Hello_vscode");

    //输出日志
    ROS_INFO("Hello VSCode!!!哈哈哈哈哈哈哈哈哈哈");
    return 0;
}

6.配置 CMakeLists.txt

取消下面两处的注释

add_executable(节点名称
  src/C++源文件名.cpp
)

target_link_libraries(节点名称
  ${catkin_LIBRARIES}
)

在这里插入图片描述
这里注意 CMakeLists.txt文件别找错了，其次一般节点名称和源文件名是一致的当然你改别的也行，但是要保证上下两处的节点名称一致。

7.编译执行

编译: ctrl + shift + B
在这里插入图片描述
点击小加号新建终端输入roscore
再新建终端首先输入source ./devel/setup.bash，再输出rosrun hello_vscode(创建 ROS 功能包时的包名) hello_vscode_c.cpp（在功能包的 src 下新建 cpp 文件名称）