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1.基于圆覆盖

2.BVH

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自动驾驶轨迹规划之碰撞检测（一）-CSDN博客

自动驾驶轨迹规划之碰撞检测（二）-CSDN博客

自动驾驶轨迹规划之碰撞检测（三）_本车轨迹预测 碰撞检测-CSDN博客 

大家可以先阅读前三篇关于碰撞检测算法的介绍 

1.基于圆覆盖

圆的性质是圆心到圆周各点等距，这非常适合碰撞检测，如果两个物体能近似为圆，那么两个物体之间是否碰撞，则可以利用两个圆心之间的距离是否大于半径之和就可以判断，但是大部分物体若用圆去近似将产生较大的冗余部分，因此针对汽车，一篇2010年的IEEE IV提出通过多个圆去覆盖车辆，这个方法极大地提高了自动驾驶汽车碰撞检测的计算速度，也是现在广泛使用的方法

但是这个方法仍旧会产生冗余，并且改变覆盖圆的个数难以解决这个问题，因为横向和纵向上的冗余是此消彼长的关系，并且我个人认为汽车最容易发生碰撞的位置其实是汽车的四个角落，但是这种方法在那个地方没有安全距离，如果在圆的半径上补充安全距离，会导致其他地方的冗余距离更大，因此这个方法对于非常狭窄的空间还是不适用的

2.BVH

BVH为层次包围盒，通过递归地形式将碰撞检测的任务分解，当大包围盒之间有碰撞，则检测子包围盒之间有没有碰撞，这能够同时提升碰撞检测的精度和速度，但是基于BVH的碰撞检测取决于待检测物体的形状，每个基元都应该预先计算并存储在阵列中。

BVH的一个较好应用可以看这个视频，这篇论文实现了同时提升自动驾驶汽车碰撞检测的精度和速度，能够良好地应用于狭窄的自主泊车中