Unity铰链四杆机构设计和运动仿真

news2024/11/17 21:37:35

一、效果图

设定好各边长度和转速后，点击【设置并启动】，自动生成一个机构模型，并按照原理进行运转
请添加图片描述

二、铰链四杆机构介绍

机架：A和D是固定位置，叫做机架。
曲柄：B点绕A点旋转，构成曲柄。
连杆：C点和B点相连，构成连杆。
摇杆：C点绕着D点转动，构成摇杆。

在这里插入图片描述
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三、运动原理

1、机构示意图
在这里插入图片描述

第一步：计算Φ1(∠BAD)

曲柄转动了多少度

第二步：计算BD的长度

已知B点和D点位置，计算BD的长度，可用机械公式计算，或者直接使用Vector3.Distance计算。
在这里插入图片描述

第三步：计算∠ΦDB(∠BDA’)

（1）用机械原理公式计算的依据：
（2）直接用Unity向量距离api计算：

Vector3.Distance(A, D);//示例代码

第四步：计算计算∠Φ3的值

只能用机械原理的公式计算：
在这里插入图片描述

第五步：根据∠Φ3计算C点位置

∠Φ3已知的时候，在射线DC上取C点

四、关键代码实现

代码为计算部分的代码，仅供交流学习之用。

    /// <summary>
    /// 计算曲柄和摇杆位置
    /// </summary>
    /// <returns></returns>
    bool JiSuanWeiZhi()
    {
        //设定B的位置  AB = a
        var posB = A.transform.position + (B.transform.position - A.transform.position).normalized * (float)a_AB;
        B.transform.position = posB;
      
        //计算Φ1(∠BAD)
        double phi1 = Vector3.Angle(B.transform.position - A.transform.position, D.transform.position - A.transform.position);
        //象限判断
        if (B.transform.position.y < A.transform.position.y)
        {
            phi1 = 360 - phi1;
        }
        
        //公式计算lenDB的值
        var lDB2 = math.sqrt(a_AB * a_AB + d_DA * d_DA - 2 * a_AB * d_DA * Cos(phi1.ToRadians()));
        
        //计算ΦDB(∠BDA')
        double phiDB = Vector3.Angle(B.transform.position - D.transform.position, D.transform.position - A.transform.position);
        //象限处理
        if (B.transform.position.y < A.transform.position.y)
        {
            phiDB = 360 - phiDB;
        }
        
        //计算Φ3的值
        var phi3 = phiDB - Acos((c_CD*c_CD + lDB2 * lDB2 - b_BC * b_BC)/(2 * c_CD * lDB2)).ToDegrees();
        
        //摆放C点
        if (double.IsNaN(phi3))
        {
            Debug.Log($"无法计算Φ3的值  {(c_CD*c_CD + lDB2 * lDB2 - b_BC * b_BC)/(2 * c_CD * lDB2)}");
            return false;
        }
        else
        {
            Quaternion q = Quaternion.AngleAxis((float)phi3, new Vector3(0,0,1));
            var dir  = q * (D.transform.position - A.transform.position);
            C.transform.position = D.transform.position + dir.normalized * (float)c_CD;
        }
        return (true);
    }