作业要求：

通过w(红色臂角度增大)s（红色臂角度减小）d（蓝色臂角度增大）a（蓝色臂角度减小）按键控制机械臂

程序代码：

#include<myhead.h>
#define SER_IP "192.168.126.12"      //服务器ip
#define SER_PORT 8888                //服务器端口号

#define CLI_IP "192.168.244.140"      //客户端IP
#define CLI_PORT 9999                //客户端端口号

int main(int argc, const char *argv[])
{
	//1.创建用于通信的套接字文件描述符
	
	int cfd = socket(AF_INET,SOCK_STREAM,0);
	if(cfd == -1)
	{
		perror("socket error");
		return -1;
	}
	printf("cfd = %d\n",cfd);

	//2.绑定（非必须）
	//填充地址信息结构体
	struct sockaddr_in cin;
	cin.sin_family = AF_INET;
	cin.sin_port = htons(CLI_PORT);
	cin.sin_addr.s_addr = inet_addr(CLI_IP);
	//绑定
	if(bind(cfd,(struct sockaddr*)&cin , sizeof(cin)) == -1)
	{
		perror("bind error");
		return -1;
	}

	printf("bind success\n");
	
	//3.连接服务器
	//3.1填充要连接的服务器地址信息结构体
	
	struct sockaddr_in sin;
	sin.sin_family = AF_INET;               //地址族
	sin.sin_port = htons(SER_PORT);         //端口号
	sin.sin_addr.s_addr = inet_addr(SER_IP); //ip地址


	//3.2连接服务器
	if(connect(cfd ,(struct sockaddr*)&sin,sizeof(sin)) == -1)
	{
		perror("connect error");
		return -1;
	}
	printf("connect success\n");


	//4.数据收发
	char rbuf[5] = {0xff,0x02,0x00,0x00,0xff};
	unsigned char bbuf[5] = {0xff,0x02,0x01,0x00,0xff};

	//发送给服务器当做初始值
	send(cfd,rbuf,sizeof(rbuf),0);
	sleep(1);                 //防止沾包
	send(cfd,bbuf,sizeof(bbuf),0);

	char key = 0;       //接收键盘输入的字符

	while(1)
	{
		system("stty -icanon");
		key = getchar();
		
		//scanf("%c",&key);                //键盘输入一个字符
		//getchar();                     //吸收回车

		switch(key)
		{
			//操作红色臂角度增大，范围不大于90
		case 'w':case 'W':
			{
				rbuf[3]+=1;                //每次操作的角度偏移一度
				if(rbuf[3]>90)
				{
					rbuf[3] = 90;
				}
				send(cfd,rbuf,sizeof(rbuf),0);
			}
			break;
			//操作红色臂角度减小，范围不小于-90
		case 's':case 'S':
			{
				rbuf[3]-=1;                
				if(rbuf[3]<-90)
				{
					rbuf[3] = -90;
				}
				send(cfd,rbuf,sizeof(rbuf),0);
			}
			break;
			//操作蓝色臂角度增大，范围不大于180
		case 'd':case 'D':
			{
				bbuf[3]+=1;               			
				if(bbuf[3]>180)
				{
					bbuf[3] = 180;
				}
				send(cfd,bbuf,sizeof(bbuf),0);
			}
			break;
			//操作蓝色臂角度减小，范围不小于0
		case 'a':case 'A':
			{
				bbuf[3]-=1;              
				if(bbuf[3]<0)
				{
					bbuf[3] = 0;
				}
				send(cfd,bbuf,sizeof(bbuf),0);
			}
			break;
		}


	}
	//5.关闭套接字
	close(cfd);
	return 0;
}

运行结果：