Bluejay电调固件基本介绍

Bluejay是一种数字电调固件，用于控制多旋翼无人机中的无刷电机。

该电调固件基于BLHeli_S电调固件revision 16.7版本进行改进的。

Bluejay的目标是成为BLHeli_S的开源继任者，通过Busy Bee MCU对电调进行了一些改进。

DShot是唯一受支持的电调协议。

Bluejay电调固件特点

支持数字信号协议：DShot150、DShot300和DShot600。

双向DShot:即电调向飞控板发送RPM数据。

可选PWM频率：24kHz、48kHz和96kHz。

PWM抖动：11位有效油门分辨率。

电源配置：启动电源保护和RPM保护。

高性能：低换向干扰。

PWM的变化更加平滑。

支持用户配置电调启动音乐。

大量优化和错误修复。

烧录Bluejay固件

Bluejay固件可以烧录到与BLHeli_S兼容的电调，并使用以下配置工具进行配置。

ESC Configurator (PWA网页版)

Bluejay Configurator (脱机版)

准备材料

飞控板一个，一定要是刷写了Betaflight固件的飞控板，其他固件都不支持Bluejay电调固件烧录。我这里选择的是Kakute H7 Mini这款。

烧录有BLHeli_S电调固件的电调。

航模电池或者供电电源。

烧录过程

首先应连接飞控板与电调，至少需要连接PWM1、PWM2、PWM3、PWM4、GND五根线，这样飞控板才能向电调发送固件。

将所有桨叶从电机上卸下，用USB线将飞控与电脑连接，给电调上电，打开Chrome浏览器，并访问网址：ESC Configurator (PWA网页版)。

第一次使用可能不能自动识别到端口，此时需要点击下图【打开端口选择】按钮手动选择飞控对应的端口。

点击【连接】即可进入电机控制页面。

点击页面右下角的【读取设置】即可读取现有的电调固件版本和参数。

点击页面右下角的【烧录所有ESC】可以对电调进行批量固件烧录。

在固件选择页面，【Firmware】选择【Bluejay】，【ESC】选择【J-H-30】，【Version】选择【v0.19.2】，【PWM Frequency】选择【48】。

【PWM Frequency】并不是越高越好，而是跟你的电机和飞机整体有关。建议先尝试24kHz，如果飞行顺畅、并且飞完后立即用手摸电机也不过分烫手（标准是：手指能一直摸在电机上能忍受，就不算过烫），就可以增大PWM到48kHz。然后再按上述步骤飞行测试，如果飞行顺畅、并且飞完后立即用手摸电机也不过分烫手，那就可以用48kHz了。96kHz不建议尝试。

这里一定要根据自己的电调型号和设计进行选择，电调是功率器件烧错固件会很危险！

选择好之后点击页面下方的【烧录】可以对电调进行批量固件烧录。

程序会依次对电调进行烧录，等待片刻后，可以看到电调固件已经变成了Bluejay。

这时可以对左侧的公共参数进行修改，也可以对右侧每个电机的转向、LED配置进行设置，设置完成后点击页面右下角的【写入设置】进行写入参数。

电调调参参数说明

参数	参数说明
最小启动功率（升压）	启动电机时施加的最小功率，如果解锁后电机无法转动，请提高此值。
最大启动功率（保护）	限制启动电机或反转方向时的功率。
电机进角	电机换相超前时间。较高的进角不易发生电机失步，并以效率为代价，提供更高的功率。
退磁补偿	应在多大程度上切断电源，以防换相后较长的绕组退磁时间导致电机失速。
RPM功率保护（爬升功率）	根据电机的转速快慢来限制功率的增加量。较低的值可以避免功率尖峰，但同时也会降低加速速度和最大可达速度。
蜂鸣强度	上电时电调音乐的音量。此数值设置过高会伤害电机。
信标强度	信标的音量。将此值设置得过高可能会损害电机。如果无有效输入油门信号的时间超过一个设定的时间，电调控制电机发出警报声以便于找回丢失的飞行器。
信标延迟	设定时间在多长时间无有效输入油门信号后，信标开始响起。
ESC额定功率	取决于你的电路板的电压水平，如果仅支持1S电压，则需要将此设置为1S。若电路板支持2S及以上电压（包括1-2S），或ESC的MCU芯片具有独立的DC/DC供电，则需要将此设置为2S+。
温度保护	当温度高于多少时ESC停止工作。
停止时刹车	当电机停转时快速刹停。
最大刹车强度	应用的最大刹车量（互补PWM的占空比）。
PWM抖动	将有效PWM分辨率提升为2000步。通常建议保持开启，尤其是在PWM频率高于24kHz时。
电机方向	电机的旋转方向可以是普通或反向。在双向模式下，中央油门是零。
LED配置	配置电调上的LED的颜色。

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参考资料：

Bluejay官网

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