linux kernel 内存踩踏之KASAN_HW_TAGS(MTE)(三)

news2025/1/19 23:23:37

一、背景

linux kernel 内存踩踏之KASAN(一)_kasan版本跟hasan版本区别-CSDN博客

linux kernel 内存踩踏之KASAN_SW_TAGS(二)-CSDN博客

最后来介绍一下KASAN_HW_TAGS,ARM64上就是MTE,这个特性在ARMv8.5支持,实际目前市面支持MTE的芯片都是ARMv9了; 由于这个特性依赖硬件支持,本文利用qemu 学习这个feature。

二、KASAN_HW_TAGS (MTE)使能相关配置

内核相关配置

CONFIG_HAVE_ARCH_KASAN=y
CONFIG_HAVE_ARCH_KASAN_SW_TAGS=y
CONFIG_HAVE_ARCH_KASAN_HW_TAGS=y
CONFIG_HAVE_ARCH_KASAN_VMALLOC=y
CONFIG_CC_HAS_KASAN_GENERIC=y
CONFIG_CC_HAS_KASAN_SW_TAGS=y
CONFIG_KASAN=y
# CONFIG_KASAN_GENERIC is not set
# CONFIG_KASAN_SW_TAGS is not set
CONFIG_KASAN_HW_TAGS=y           //mte相关
CONFIG_KASAN_VMALLOC=y

MTE 相关feature 是否打开

  502 # ARMv8.5 architectural features
  503 #
  504 CONFIG_AS_HAS_ARMV8_5=y
  ......
  508 CONFIG_ARM64_AS_HAS_MTE=y
  509 CONFIG_ARM64_MTE=y

确认MTE是否正常打开

geek@geek-virtual-machine:~/workspace/linux/qemu$ ./linux_boot.sh

qemu-system-aarch64: MTE requested, but not supported by the guest CPU

调试时遇到,MTE未打开的情况,可以打断点在 kasan_init_hw_tags

void __init kasan_init_hw_tags(void)
{
	/* If hardware doesn't support MTE, don't initialize KASAN. */
	if (!system_supports_mte())
		return;

	......

	/* KASAN is now initialized, enable it. */
	static_branch_enable(&kasan_flag_enabled);

	pr_info("KernelAddressSanitizer initialized (hw-tags, mode=%s, vmalloc=%s, stacktrace=%s)\n",
		kasan_mode_info(),
		kasan_vmalloc_enabled() ? "on" : "off",
		kasan_stack_collection_enabled() ? "on" : "off");
}

上面的异常最终确认是之前所使用的CPU类型不支持,修改的qemu启动脚本如下:

主要是machine增加mte=on字段,CPU选择支持mte的架构,如:cortex-a710

qemu-system-aarch64 \
    -machine virt,gic-version=3,mte=on \
    -nographic \
    -m size=2048M \
    -cpu cortex-a710 \
    -smp 8 \ 
    -kernel Image \
    -drive format=raw,file=rootfs.img \
    -append "root=/dev/vda rw nokaslr kasan=on kasan.mode=sync kasan.stacktrace=on kasan.fault=report " \
    -s

成功打开时,内核kmsg会打印:

kasan: KernelAddressSanitizer initialized (hw-tags, mode=sync, vmalloc=on, stacktrace=on)

三、KASAN_HW_TAGS(MTE)基本原理

MTE的lock和key模型

MTE中key存放在指针高byte中,lock则是对内存的标记,只有key和lock匹配时,才能正常访问和操作内存。

MTE新增的指令

InstructionName
ADDGAdd with Tag
CMPPCompare with Tag
GMITag Mask Insert
IRGInsert Random Tag
LDGLoad Allocation Tag
LDGVLoad Tag Vector
ST2GStore Allocaton Tags to two granules
STGStore Allocation Tag
STGPStore Allocation Tag and Pair
STGVStore Tag Vector
STZ2GStore Allocation Tags to two granules Zeroing
STZGStore Allocation Tag, Zeroing
SUBGSubtract with Tag
SUBPSubtract Pointer
SUBPSSubtract Pointer, setting Flags
...

基本上MTE的使用分为三步:

1、memtag create(lock)

2、address tag(指针key)

MTE 需要结合ARM64的TBI(Top Byte Ignore)特性,在指针最高byte存储tag信息,这个实现和前面介绍的KASAN_SW_TAGS类似,不过MTE只需要4bit就够了。

3、tag check

四、Linux中KASAN_HW_TAGS(MTE)关键实现

4.1 先看一个例子日志

还是使用之前的测试程序 linux kernel 内存踩踏之KASAN(一)_kasan版本跟hasan版本区别-CSDN博客:

/test # echo 0 > /dev/kasan_test 
[  156.628134] kmalloc_oob_right f9ff0000038b5000
[  156.629125] ==================================================================
[  156.633409] BUG: KASAN: invalid-access in kmalloc_oob_right.constprop.0+0x48/0x64 [kasan_driver]
[  156.634892] Write at addr f9ff0000038b5081 by task sh/179
[  156.635552] Pointer tag: [f9], memory tag: [fe]
[  156.635990] 
[  156.636490] CPU: 4 PID: 179 Comm: sh Tainted: G                 N 6.6.1-gf1e080ccc5c5-dirty #19
[  156.637310] Hardware name: linux,dummy-virt (DT)
[  156.637771] Call trace:
[  156.638111]  dump_backtrace+0x90/0xe8
[  156.638721]  show_stack+0x18/0x24
[  156.639046]  dump_stack_lvl+0x48/0x60
[  156.639391]  print_report+0x100/0x600
[  156.639703]  kasan_report+0x84/0xac
[  156.640034]  __do_kernel_fault+0xa4/0x194
[  156.640376]  do_tag_check_fault+0x78/0x8c
[  156.640724]  do_mem_abort+0x44/0x94
[  156.641052]  el1_abort+0x40/0x60
[  156.641367]  el1h_64_sync_handler+0xa4/0xe4
[  156.641719]  el1h_64_sync+0x64/0x68
[  156.642042]  kmalloc_oob_right.constprop.0+0x48/0x64 [kasan_driver]
[  156.642511]  kasan_test_case+0x38/0xb0 [kasan_driver]
[  156.642921]  kasan_testcase_write+0x7c/0xf4 [kasan_driver]
[  156.643350]  vfs_write+0xc8/0x300
[  156.643666]  ksys_write+0x74/0x10c
[  156.643986]  __arm64_sys_write+0x1c/0x28
[  156.644336]  invoke_syscall+0x48/0x110
[  156.644681]  el0_svc_common.constprop.0+0x40/0xe0
[  156.645082]  do_el0_svc+0x1c/0x28
[  156.645415]  el0_svc+0x40/0x114
[  156.645728]  el0t_64_sync_handler+0x120/0x12c
[  156.646092]  el0t_64_sync+0x19c/0x1a0
[  156.646528] 
[  156.646749] The buggy address belongs to the object at ffff0000038b5080
[  156.646749]  which belongs to the cache kmalloc-128 of size 128
[  156.647547] The buggy address is located 1 bytes inside of
[  156.647547]  128-byte region [ffff0000038b5080, ffff0000038b5100)
[  156.648270] 
[  156.648533] The buggy address belongs to the physical page:
[  156.649067] page:00000000ffd93f36 refcount:1 mapcount:0 mapping:0000000000000000 index:0x0 pfn:0x438b5
[  156.650024] flags: 0x3fffc0000000800(slab|node=0|zone=0|lastcpupid=0xffff|kasantag=0x0)
[  156.651089] page_type: 0xffffffff()
[  156.651723] raw: 03fffc0000000800 f6ff000002c02600 dead000000000122 0000000000000000
[  156.652262] raw: 0000000000000000 0000000080200020 00000001ffffffff 0000000000000000
[  156.652786] page dumped because: kasan: bad access detected
[  156.653183] 
[  156.653375] Memory state around the buggy address:
[  156.653836]  ffff0000038b4e00: f7 f7 f7 f7 f7 f7 f7 f7 f7 f7 f7 f7 f7 f7 f7 f7
[  156.654346]  ffff0000038b4f00: f7 f7 f7 f7 f7 f7 f7 f7 f7 f7 f7 f7 f7 f7 f7 f7
[  156.654857] >ffff0000038b5000: f9 f9 f9 f9 f9 f9 f9 f9 fe fe fe fe fe fe fe fe
[  156.655342]                                            ^
[  156.655870]  ffff0000038b5100: fe fe fe fe fe fe fe fe fe fe fe fe fe fe fe fe
[  156.656351]  ffff0000038b5200: fe fe fe fe fe fe fe fe fe fe fe fe fe fe fe fe
[  156.656842] ==================================================================
[  156.657836] Disabling lock debugging due to kernel taint
[  156.659261] kasan_test_case type 0

上面的例子触发越界访问, key 是f9, 访问到越界内存,而越界内存的 memory tag(lock)是fe, 所以触发异常。

4.2 关键代码分析:

测试代码中函数kmalloc_oob_right分析,转化成汇编之后可以看到基于MTE的实现方法在触发越界时不需要像之前kasan/sw_tag kasan那样有读取tag对比的代码了,MTE中这些都是硬件实现的

(gdb) disassemble 
Dump of assembler code for function kmalloc_oob_right:
   0xffff80007a8801b0 <+0>:	paciasp
=> 0xffff80007a8801b4 <+4>:	adrp	x0, 0xffff800081a2d000 <cpucap_ptrs+272>
   0xffff80007a8801b8 <+8>:	stp	x29, x30, [sp, #-32]!
   0xffff80007a8801bc <+12>:	mov	x2, #0x80                  	// #128
   0xffff80007a8801c0 <+16>:	mov	w1, #0xcc0                 	// #3264
   0xffff80007a8801c4 <+20>:	mov	x29, sp
   0xffff80007a8801c8 <+24>:	ldr	x0, [x0, #1752]
   0xffff80007a8801cc <+28>:	str	x19, [sp, #16]
   0xffff80007a8801d0 <+32>:	bl	0xffff80008022e498 <kmalloc_trace>
   0xffff80007a8801d4 <+36>:	mov	x19, x0
   0xffff80007a8801d8 <+40>:	adrp	x1, 0xffff80007a884000
   0xffff80007a8801dc <+44>:	add	x1, x1, #0x110
   0xffff80007a8801e0 <+48>:	mov	x2, x0
   0xffff80007a8801e4 <+52>:	add	x1, x1, #0x30
   0xffff80007a8801e8 <+56>:	adrp	x0, 0xffff80007a884000
   0xffff80007a8801ec <+60>:	add	x0, x0, #0x50
   0xffff80007a8801f0 <+64>:	bl	0xffff8000800f45a0 <_printk>
   0xffff80007a8801f4 <+68>:	mov	w1, #0x79                  	// #121
   0xffff80007a8801f8 <+72>:	strb	w1, [x19, #129]     //触发越界写入
   0xffff80007a8801fc <+76>:	mov	x0, x19
   0xffff80007a880200 <+80>:	bl	0xffff80008022f5d0 <kfree>
   0xffff80007a880204 <+84>:	ldr	x19, [sp, #16]
   0xffff80007a880208 <+88>:	ldp	x29, x30, [sp], #32
   0xffff80007a88020c <+92>:	autiasp
   0xffff80007a880210 <+96>:	ret

设置memtag, 还是用kmalloc为例:

kmalloc
-->kmalloc_trace
     -->__kmem_cache_alloc_node
         -->slab_alloc_node
              -->slab_post_alloc_hook
                   -->kasan_slab_alloc

void * __must_check __kasan_slab_alloc(struct kmem_cache *cache,
					void *object, gfp_t flags, bool init)
{
	....

	/*
	 * Generate and assign random tag for tag-based modes.
	 * Tag is ignored in set_tag() for the generic mode.
	 */
	tag = assign_tag(cache, object, false);    // 1、随机数分配tag
	tagged_object = set_tag(object, tag);      // 2、设置tag 到指针 

	/*
	 * Unpoison the whole object.
	 * For kmalloc() allocations, kasan_kmalloc() will do precise poisoning.
	 */
	kasan_unpoison(tagged_object, cache->object_size, init); 
        3、设置memtag
       

	/* Save alloc info (if possible) for non-kmalloc() allocations. */
	if (kasan_stack_collection_enabled() && !is_kmalloc_cache(cache))
		kasan_save_alloc_info(cache, tagged_object, flags);
       

	return tagged_object;
}

#if defined(CONFIG_KASAN_SW_TAGS) || defined(CONFIG_KASAN_HW_TAGS)
#define __tag_shifted(tag)  ((u64)(tag) << 56)
#define __tag_reset(addr)   __untagged_addr(addr)
#define __tag_get(addr)     (__u8)((u64)(addr) >> 56)

1、分配tag
static inline u8 assign_tag(struct kmem_cache *cache,
					const void *object, bool init)
{
	if (IS_ENABLED(CONFIG_KASAN_GENERIC))
		return 0xff;

	/*
	 * If the cache neither has a constructor nor has SLAB_TYPESAFE_BY_RCU
	 * set, assign a tag when the object is being allocated (init == false).
	 */https://www.kernel.org/doc/html/v5.15/arm64/memory-tagging-extension.html
	if (!cache->ctor && !(cache->flags & SLAB_TYPESAFE_BY_RCU))
		return init ? KASAN_TAG_KERNEL : kasan_random_tag();

	/* For caches that either have a constructor or SLAB_TYPESAFE_BY_RCU: */
#ifdef CONFIG_SLAB
	/* For SLAB assign tags based on the object index in the freelist. */
	return (u8)obj_to_index(cache, virt_to_slab(object), (void *)object);
#else
	/*
	 * For SLUB assign a random tag during slab creation, otherwise reuse
	 * the already assigned tag.
	 */
	return init ? kasan_random_tag() : get_tag(object);
#endif
}

static inline u8 kasan_random_tag(void) { return hw_get_random_tag(); }

#ifdef CONFIG_KASAN_HW_TAGS
...
#define hw_get_random_tag()			arch_get_random_tag()
#define hw_get_mem_tag(addr)			arch_get_mem_tag(addr)
#define hw_set_mem_tag_range(addr, size, tag, init) \
			arch_set_mem_tag_range((addr), (size), (tag), (init))

#ifdef CONFIG_KASAN_HW_TAGS
...
#define arch_get_random_tag()			mte_get_random_tag()
#define arch_get_mem_tag(addr)			mte_get_mem_tag(addr)
#define arch_set_mem_tag_range(addr, size, tag, init)	\
			mte_set_mem_tag_range((addr), (size), (tag), (init))
#endif /* CONFIG_KASAN_HW_TAGS */

/* Generate a random tag. */
static inline u8 mte_get_random_tag(void)
{
	void *addr;

	asm(__MTE_PREAMBLE "irg %0, %0"
		: "=r" (addr));

	return mte_get_ptr_tag(addr);
}

设置memtag
static inline void kasan_poison(const void *addr, size_t size, u8 value, bool init)
{
	addr = kasan_reset_tag(addr);

	/* Skip KFENCE memory if called explicitly outside of sl*b. */
	if (is_kfence_address(addr))
		return;

	if (WARN_ON((unsigned long)addr & KASAN_GRANULE_MASK))
		return;
	if (WARN_ON(size & KASAN_GRANULE_MASK))
		return;

	hw_set_mem_tag_range((void *)addr, size, value, init);
}

对比之前的定义:
#define hw_set_mem_tag_range(addr, size, tag, init) \
			arch_set_mem_tag_range((addr), (size), (tag), (init))

#define arch_set_mem_tag_range(addr, size, tag, init)	\
			mte_set_mem_tag_range((addr), (size), (tag), (init))


static inline void mte_set_mem_tag_range(void *addr, size_t size, u8 tag,
					 bool init)
{
	u64 curr, mask, dczid, dczid_bs, dczid_dzp, end1, end2, end3;

	/* Read DC G(Z)VA block size from the system register. */
	dczid = read_cpuid(DCZID_EL0);
	dczid_bs = 4ul << (dczid & 0xf);
	dczid_dzp = (dczid >> 4) & 1;

	curr = (u64)__tag_set(addr, tag);
	mask = dczid_bs - 1;
	/* STG/STZG up to the end of the first block. */
	end1 = curr | mask;
	end3 = curr + size;
	/* DC GVA / GZVA in [end1, end2) */
	end2 = end3 & ~mask;

	/*
	 * The following code uses STG on the first DC GVA block even if the
	 * start address is aligned - it appears to be faster than an alignment
	 * check + conditional branch. Also, if the range size is at least 2 DC
	 * GVA blocks, the first two loops can use post-condition to save one
	 * branch each.
	 */
#define SET_MEMTAG_RANGE(stg_post, dc_gva)		\
	do {						\
		if (!dczid_dzp && size >= 2 * dczid_bs) {\
			do {				\
				curr = stg_post(curr);	\
			} while (curr < end1);		\
							\
			do {				\
				dc_gva(curr);		\
				curr += dczid_bs;	\
			} while (curr < end2);		\
		}					\
							\
		while (curr < end3)			\
			curr = stg_post(curr);		\
	} while (0)

	if (init)
		SET_MEMTAG_RANGE(__stzg_post, __dc_gzva);
	else
		SET_MEMTAG_RANGE(__stg_post, __dc_gva);
#undef SET_MEMTAG_RANGE
}

static inline u64 __stg_post(u64 p)
{
	asm volatile(__MTE_PREAMBLE "stg %0, [%0], #16"
		     : "+r"(p)
		     :
		     : "memory");
	return p;
}

上面的核心实现可以看到,主要是两个指令:一个是IRG, 一个是STG, 完成了key和lock的填充。

4.3 tag存在哪里?

MTE将tags分成两类:

Address Tag:也就是key, 是4bit存放在虚拟地址的最高byte中(利用ARM64的TBI 特性)

Memory Tag:也叫lock, Memeory tag也是4bit, 每4byte代表16 byte, 与kasan, sw tag kasan 不同,MTE中Memory tag的存储是由硬件实现的。

看上图实际MTE的tag也是存储在memory上的,按照tag的消耗是4bit标记16byte, 开启MTE后也是会消耗1/32的物理内存,但是这个memory 的地址我们在内核是看不到的,kernel也没有看到设定的地方。

翻看ARM手册,如上图所示有一个Memory Tag Unit(MTU)管理和区分tag storage和data storage。

翻看CI-700的手册中有介绍设置MTE tag存储的物理地址的起始地址,其中还描述了这个寄存器只能在secure(EL3)操作,这也是为什么在内核找不到设置的地方(通常MTE使能的硬件平台会在设备树中增加一个保留内存,这个内存也就是在TZ中被设置,用来存储tag信息)

五、用户空间MTE使用方法

前面讲了内核中的MTE实现和使用,用户空间也是类似的,arm官网提供了一个很好的例子:

/*
 * Memory Tagging Extension (MTE) example for Linux
 *
 * Compile with gcc and use -march=armv8.5-a+memtag
 *    gcc mte-example.c -o mte-example -march=armv8.5-a+memtag
 *
 * Compilation should be done on a recent Arm Linux machine for the .h files to include MTE support.
 *
 */
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <unistd.h>
#include <sys/auxv.h>
#include <sys/mman.h>
#include <sys/prctl.h>

/*
 * Insert a random logical tag into the given pointer.
 * IRG instruction.
 */
#define insert_random_tag(ptr) ({                       \
        uint64_t __val;                                 \
        asm("irg %0, %1" : "=r" (__val) : "r" (ptr));   \
        __val;                                          \
})

/*
 * Set the allocation tag on the destination address.
 * STG instruction.
 */
#define set_tag(tagged_addr) do {                                      \
        asm volatile("stg %0, [%0]" : : "r" (tagged_addr) : "memory"); \
} while (0)

int main(void)
{
    unsigned char *ptr;   // pointer to memory for MTE demonstration

    /*
     * Use the architecture dependent information about the processor
     * from getauxval() to check if MTE is available.
     */
    if (!((getauxval(AT_HWCAP2)) & HWCAP2_MTE))
    {
        printf("MTE is not supported\n");
        return EXIT_FAILURE;
    }
    else
    {
        printf("MTE is supported\n");
    }

    /*
     * Enable MTE with synchronous checking
     */
    if (prctl(PR_SET_TAGGED_ADDR_CTRL,
              PR_TAGGED_ADDR_ENABLE | PR_MTE_TCF_SYNC | (0xfffe << PR_MTE_TAG_SHIFT),
              0, 0, 0))
    {
            perror("prctl() failed");
            return EXIT_FAILURE;
    }

    /*
     * Allocate 1 page of memory with MTE protection
     */
    ptr = mmap(NULL, sysconf(_SC_PAGESIZE), PROT_READ | PROT_WRITE | PROT_MTE, MAP_PRIVATE | MAP_ANONYMOUS, -1, 0);
    if (ptr == MAP_FAILED)
    {
        perror("mmap() failed");
        return EXIT_FAILURE;
    }

    /*
     * Print the pointer value with the default tag (expecting 0)
     */
    printf("pointer is %p\n", ptr);

    /*
     * Write the first 2 bytes of the memory with the default tag
     */
    ptr[0] = 0x41;
    ptr[1] = 0x42;

    /*
     * Read back to confirm the writes
     */
    printf("ptr[0] = 0x%hhx ptr[1] = 0x%hhx\n", ptr[0], ptr[1]);

    /*
     * Generate a random tag and store it for the address (IRG instruction)
     */
    ptr = (unsigned char *) insert_random_tag(ptr);

    /*
     * Set the key on the pointer to match the lock on the memory  (STG instruction)
     */
    set_tag(ptr);

    /*
     * Print the pointer value with the new tag
     */
    printf("pointer is now %p\n", ptr);

    /*
     * Write the first 2 bytes of the memory again, with the new tag
     */
    ptr[0] = 0x43;
    ptr[1] = 0x44;

    /*
     * Read back to confirm the writes
     */
    printf("ptr[0] = 0x%hhx ptr[1] = 0x%hhx\n", ptr[0], ptr[1]);

    /*
     * Write to memory beyond the 16 byte granule (offsest 0x10)
     * MTE should generate an exception
     * If the offset is less than 0x10 no SIGSEGV will occur.
     */
    printf("Expecting SIGSEGV...\n");
    ptr[0x10] = 0x55;

    /*
     * Program only reaches this if no SIGSEGV occurs
     */
    printf("...no SIGSEGV was received\n");

    return EXIT_FAILURE;
}

上面的例子很简单,就是利用irg和stg指令给指定的内存生成lock, 指针tag(生成key),然后进行越界访问,会触发异常。

在qemu中执行结果:

六、小结

对比kernel中内存踩踏检测工具

类型shadow内存占用cpu占用优缺点
KASAN1/8复杂,每次内存访问,需要计算对比shadow值定位准确,8byte内的踩踏也能检测;32位/64位均能使用
KASAN_SW_TAGS1/16每次内存访问,需要计算对比shadow值16 byte内的踩踏无法区分, 仅64才能使用(因为依赖arm64 TBI feature)
KASAN_HW_TAGS(MTE)1/325%左右消耗,tag的生成和检查由硬件完成16 byte内的踩踏无法区分, 仅支持MTE的平台才能使用

其实对比KASAN_SW_TAGS, MTE主要是性能上的提升,缺点和能力与KASAN_SW_TAGS接近,MTE的诞生其实不是用来debug, 而是google希望推动MTE在商用版本上落地,最根本的目的是解决内存安全的问题,当前目前的确有性能上的影响(目前厂商均未应用到用户端),随着MTE本身的优化和CPU性能的进一步提升,也许不久的将来会看到MTE落地到产品商用版本上。

参考:

Memory Tagging Extension (MTE) in AArch64 Linux

Learn about the Arm Memory Tagging Extension: Build and run an example application to learn about MTE

Arm 内存标记扩展 (MTE) | Android NDK | Android Developers

ARM MTE简介-CSDN博客

https://www.qemu.org/docs/master/system/arm/virt.html

https://www.kernel.org/doc/html/v5.15/arm64/memory-tagging-extension.html

Documentation - Arm Developer

本文来自互联网用户投稿,该文观点仅代表作者本人,不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务,不拥有所有权,不承担相关法律责任。如若转载,请注明出处:http://www.coloradmin.cn/o/1455326.html

如若内容造成侵权/违法违规/事实不符,请联系多彩编程网进行投诉反馈,一经查实,立即删除!

相关文章

python in Vscode

背景 对于后端的语言选择&#xff1a; python&#xff0c;java&#xff0c;JavaScript备选。 选择Python 原因&#xff1a;可能是非IT专业的人中&#xff0c;会Python的人比较多。 目的 之前使用的IDE是VSCODE&#xff0c;在WSL的环境下使用。现在需要在在WSL的VSCODE下使…

分享几个丝滑oled代码

最近一段业余时间在捣鼓esp32&#xff0c;发现对于一个搞diy的来说&#xff0c;它的生态&#xff0c;不管是开发环境、氛围还是可玩度都是独一挡的&#xff0c;国内外基于此的扩展真是太多了&#xff0c;找了几个通过按键/旋钮进行0.96寸OLED控制的案例&#xff0c;超级丝滑&am…

【论文解读】Latency-Aware Collaborative Perception

Latency-Aware Collaborative Perception 摘要引言方法SystemSyncNet 实验 摘要 协作感知最近显示出提高单智能体感知感知能力的巨大潜力。现有的协同感知方法通常考虑理想的通信环境。然而&#xff0c;在实践中&#xff0c;通信系统不可避免地存在延迟问题&#xff0c;导致安…

2月16日openai又出了什么大招呢?

2024年2月16日通过google trends可以发现“sora”被大量的搜索与关注。那么什么是“sora”呢&#xff1f; Sora是OpenAI发布的一款文本到视频的AI模型&#xff0c;它能够根据文本指令生成逼真和富有想象力的场景。Sora 可以创建长达 60 秒的视频&#xff0c;其中包含高度详细的…

后端扫盲系列 - vue入门指南

vue特点 组件化&#xff1a;用户界面分解为可重用的组件&#xff0c;这些组件可以使开发的页面更加模块化和可维护双向数据绑定&#xff1a;vue提供了一种轻松绑定数据和DOM元素之间的机制&#xff0c;意味着数据发送变化时&#xff0c;视图会自动更新&#xff0c;反之亦然虚拟…

糟糕,接口被刷了,怎么办?

前言 在面试时&#xff0c;经常会被问一个问题&#xff1a;如何防止别人恶意刷接口&#xff1f; 这是一个非常有意思的问题&#xff0c;防范措施挺多的。今天这篇文章专门跟大家一起聊聊&#xff0c;希望对你会有所帮助。 1 防火墙 防火墙是网络安全中最基本的安全设备之一&…

每周AI新闻(2024年第7周)OpenAI发布视频生成模型Sora | 谷歌推出Gemini 1.5 | 英伟达公开超级计算机

这里是陌小北&#xff0c;一个正在研究硅基生命的碳基生命。正在努力成为写代码的里面背诗最多的&#xff0c;背诗的里面最会写段子的&#xff0c;写段子的里面代码写得最好的…厨子。 每周日解读每周AI大事件。 这一周&#xff0c;国外各厂真是不让我们消停儿过年呐&#xf…

抑郁症测试丨焦虑症测试小程序源码

这是一个考验智力,心里上面的一个测试游戏 支持多种测试方法比如有: 智商测试丨情商测试 性格测试丨爱情测试 抑郁症测试丨焦虑症测试 心理压力测试丨生活满意度测试 通过不同的测试,来检查你的智力,情商等等 通过发行自己的不住来弥补自己的不足所以这就是为什么小编会…

Linux系统——防火墙Firewalld

目录 一、firewalld介绍 1.归入zone顺序 2.firewalld zone分类 3.预定义服务 二、图形化操作 1.打开firewalld图形化界面 2.以http服务为例&#xff0c;打开httpd服务 3.修改端口号 三、命令行配置 1.基础配置 2.查看现有firewalld设置 3.设置查看默认区 4.添加源…

Java集合篇之深度解析Queue,单端队列、双端队列、优先级队列、阻塞队列

写在开头 队列是Java中的一个集合接口&#xff0c;之前的文章已经讲解了List和Set&#xff0c;那么今天就来唠一唠它吧。队列的特点&#xff1a;存储的元素是有序的、可重复的。 队列的两大接口Queue vs Deque Queue 是单端队列&#xff0c;只能从一端插入元素&#xff0c;另…

【c++】STL之stack和queue详解

> 作者简介&#xff1a;დ旧言~&#xff0c;目前大二&#xff0c;现在学习Java&#xff0c;c&#xff0c;c&#xff0c;Python等 > 座右铭&#xff1a;松树千年终是朽&#xff0c;槿花一日自为荣。 > 目标&#xff1a;掌握stack和queue库&#xff0c;了解deque库 >…

linux系统,使用cmake 编译C++代码,如何生成静态库。

linux系统&#xff0c;使用cmake 编译C代码&#xff0c;如何生成静态库。 xlog文件夹下面是生成静态库所需要的文件。 test_xlog文件夹下面是调用静态库所需要的文件。 xlog文件夹下的文件&#xff1a; 1、CMakeLists.txt #CMakeLists.txt # 设置:版本 cmake_minimum_req…

[playbook] playbook运用

一、复习playbook剧本 --- - name: first play for install nginx #设置play的名称gather_facts: false #设置不收集facts信息hosts: webservers:dbservers #指定执行此play的远程主机组remote_user: root #指定执行此play的用…

自建AWS S3存储服务

unsetunset前言unsetunset AWS S3&#xff08;Amazon S3&#xff0c;全名为亚马逊简易存储服务&#xff09;&#xff0c;是亚马逊公司利用其亚马逊网络服务系统所提供的网络在线存储服务。我常用的很多SaaS服务中提供的文件存储功能&#xff0c;底层也都是AWS S3&#xff0c;比…

Vite 构建流程大揭秘:快速构建前端项目的秘密武器

&#x1f90d; 前端开发工程师、技术日更博主、已过CET6 &#x1f368; 阿珊和她的猫_CSDN博客专家、23年度博客之星前端领域TOP1 &#x1f560; 牛客高级专题作者、打造专栏《前端面试必备》 、《2024面试高频手撕题》 &#x1f35a; 蓝桥云课签约作者、上架课程《Vue.js 和 E…

LabVIEW荧光显微镜下微管运动仿真系统开发

LabVIEW荧光显微镜下微管运动仿真系统开发 在生物医学研究中&#xff0c;对微管运动的观察和分析至关重要。介绍了一个基于LabVIEW的仿真系统&#xff0c;模拟荧光显微镜下微管的运动过程。该系统提供了一个高效、可靠的工具&#xff0c;用于研究微管与运动蛋白&#xff08;如…

JDBC核心技术

第1章 JDBC概述 第2章 获取数据库连接 第3章 使用PreparedStatement实现CRUD操作 第4章 操作BLOB类型字段 第5章 批量插入 第6章 数据库事务 第7章 DAO及相关实现类 第8章 数据库连接池 第9章 Apache-DBUtils实现CRUD操作图像 小部件

若依项目改造

ctrlalt l 格式化项目 alt f6 修改包和import包名 替换com.ruoyi 为 com.cj 替换若依版本为自己的版本 将ruoyi改成自己项目的英文名 修改中文名字 修改文件包名 修改有ruoyi的类名 &#xff1a; 验证码生成器包名修改&#xff1a;

ansible自动化运维工具及常见模块的使用

目录 一、ansible概述 二、ansible的特性 三、ansible 环境安装部署 管理端安装 ansible&#xff1a; 配置主机清单&#xff1a; 配置密钥对验证&#xff1a; 四、ansible 常见模块的使用 1&#xff0e;command 模块 2&#xff0e;shell 模块 3&#xff0e;cron 模块…

GEO文章套路,数据下载和批次效应处理

原文链接&#xff1a; SCI文章复现 | GEO文章套路&#xff0c;数据下载和批次效应处理https://mp.weixin.qq.com/s/KBA67EJ7cCK5NDTUzrwJ2Q 一、前言 这是2024年春节后的第一个推送教程&#xff0c;我们也给大家赠送一个福利。将前期的付费教程免费推送给大家。其实&#xff…