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前言

作为一名智驾HIL工程师，需要学习的东西还是不少的，有错误的地方，欢迎大家指出，一起完善文档

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一、WGS-84坐标系

WGS-84坐标系（World Geodetic System一1984 Coordinate System）是一种国际上采用的地心坐标系。坐标原点为地球质心，其地心空间直角坐标系的Z轴指向BIH （国际时间服务机构）1984.0定义的协议地球极（CTP）方向，X轴指向BIH 1984.0的零子午面和CTP赤道的交点，Y轴与Z轴、X轴垂直构成右手坐标系，称为1984年世界大地坐标系统。

二、东北天坐标系（ENU）

站心坐标系也叫做站点坐标系、东-北-天坐标系ENU，英文名称是local Cartesian coordinates coordinate system，主要是用于需了解以观察者为中心的其他物体运动规律。

1、站心直角坐标系

定义：以站心（如GPS接收天线中心）为坐标系原点O，Z轴与椭球法线重合，向上为正（天向），y与椭球短半轴重合（北向），x轴与地球椭球的长半轴重合（东向）所构成的直角坐标系，称为当地东北天坐标系（ENU）。 [2]

2、站心极坐标系

定义：以站心为坐标极点O，以水平面（即xoy平面）为基准面，以东向轴（即x轴）为极轴，ρ为卫星到站点的距离，az为星视方向角（azimuth angle），el为星视仰角（elevation）。
坐标变换方法

三、载体坐标系

坐标原点是载体中心，不同的软件位置是不一样的，VTD是后轴中心对地的投影点，CarSim是前轴中心对地的投影点

总结