知识目标

学习机械臂常用末端工具构成；
学习aubo机械臂安装电动夹爪及启动吸盘的方法；
学习电动夹爪及气动吸盘ROS驱动的使用方法。

1. 机械臂末端工具（EOAT）

EOAT全称为End of Arm Tooling,意为机械手末端工具，图从左到右简单的说明了EOAT的组成部分，最左侧是机械手，然后依次是快换、型材、连接件、电动夹、执行部件，以及用来反馈夹来夹取状态的传感器。

机械臂作为机器人领域的一种自动化机械装备，可以精确的定位到三维空间的某一点，完成指令要求，被广泛应用在工业制造、医疗等领域，然而要完成特定工况作业，必须配合末端工具。加持工具根据动力源一般可分为液压、启动、电动三种，液压和气动加持工具一般应用在大型工程和工业自动化生产领域，本课程使用了电动和气动两种工具。

2. 电动夹爪

（1）硬件介绍
电动抓手选用的是二指平行夹爪，精度高，应用广泛。电动夹爪可对加持力度和开口尺寸进行设置，更好的适应不同类型物料的夹取。该夹爪采用RS232通讯接口，最大开口尺寸为70mm，最大加持力为15N。在这里插入图片描述
（2）ROS驱动
通信方式为RS232异步串口，ROS上位机作为主控单元与夹爪之间采用问答方式通信，主控单元主动发送指令帧，夹爪收到指令帧，解析并执行后返回应答帧。
ROS上位机以Service服务形式封装各指令帧接口并返回应答结果。
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3. 气动吸盘

（1）硬件介绍
气动吸盘是利用吸盘内的压力和大气压之间的压力差而工作的。与电动夹爪相比，其具有结构简单、重量轻、吸附力分布均匀等优点，它广泛应用于非金属材料的吸附，如图所示。
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（2）ROS驱动
在AUBO ROS驱动中提供SetIOService服务，可以通过发送SetIORequest请求控制I/O状态。
请求接口函数包含三个参数：fun、pin、state。
气动吸盘连接的是控制柜用户输出IO类型，fun的赋值为1。pin根据实际连接空位赋值。state赋值为1时控制吸附，赋值为0时松开。
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