第二节 zookeeper基础应用与实战

news2024/10/6 1:34:24

目录

1. Zookeeper命令操作

1.1 Zookeeper 数据模型

1.2 Zookeeper服务端常用命令

1.3 Zookeeper客户端常用命令

1.3.1 基本CRUD

1.3.2 创建临时&顺序节点

2. Zookeeper JavaAPI操作

2.1 Curator介绍

2.2 引入Curator

2.3 建立连接

2.4 添加节点

2.5 修改节点

2.6 删除节点

2.7 Watch事件监听

2.7.1 zkCli客户端使用watch

2.7.2 curator客户端使用watch


1. Zookeeper命令操作

1.1 Zookeeper 数据模型

ZooKeeper 是一个树形目录服务,其数据模型和Unix的文件系统目录树很类似,拥有一个层次化结构。

image.png

Zookeeper这里面的每一个节点都被称为: ZNode,每个节点上都会保存自己的数据和节点信息。

image.png

节点可以拥有子节点,同时也允许少量(1MB)数据存储在该节点之下。

节点可以分为四大类:

  • PERSISTENT 持久化节点

  • EPHEMERAL 临时节点 :-e

  • PERSISTENT_SEQUENTIAL 持久化顺序节点 :-s

  • EPHEMERAL_SEQUENTIAL 临时顺序节点 :-es

1.2 Zookeeper服务端常用命令

image.png

•启动 ZooKeeper 服务

./zkServer.sh start

•查看 ZooKeeper 服务状态

./zkServer.sh status

•停止 ZooKeeper 服务

./zkServer.sh stop 

•重启 ZooKeeper 服务

./zkServer.sh restart 

1.3 Zookeeper客户端常用命令

1.3.1 基本CRUD

  • 连接Zookeeper客户端

# 本地连接
zkCli.sh
​
# 远程连接
zkCli.sh -server ip:2181
  • 断开连接

quit
  • 查看命令帮助

help
  • 显示制定目录下节点

# ls 目录
ls /
  • 创建节点

# create /节点path value
[zk: localhost:2181(CONNECTED) 0] ls /
[zookeeper]
[zk: localhost:2181(CONNECTED) 1] create /app1 msb123
Created /app1
[zk: localhost:2181(CONNECTED) 2] ls /
[app1, zookeeper]
[zk: localhost:2181(CONNECTED) 3] create /app2
Created /app2
[zk: localhost:2181(CONNECTED) 4] ls /
[app1, app2, zookeeper]
  • 获取节点值

# get /节点path
[zk: localhost:2181(CONNECTED) 15] get /app1
msb123
[zk: localhost:2181(CONNECTED) 16] get /app2
null
  • 设置节点值

# set /节点path value
[zk: localhost:2181(CONNECTED) 17] set /app2 msb456
[zk: localhost:2181(CONNECTED) 18] get /app2
msb456
  • 删除单个节点

# delete /节点path
[zk: localhost:2181(CONNECTED) 19] delete /app2
[zk: localhost:2181(CONNECTED) 20] get /app2
Node does not exist: /app2
[zk: localhost:2181(CONNECTED) 21] ls /
[app1, zookeeper]
  • 删除带有子节点的节点

# deleteall /节点path
[zk: localhost:2181(CONNECTED) 22] create /app1
Node already exists: /app1
[zk: localhost:2181(CONNECTED) 23] create /app1/p1
Created /app1/p1
[zk: localhost:2181(CONNECTED) 24] create /app1/p2
Created /app1/p2
[zk: localhost:2181(CONNECTED) 25] delete /app1
Node not empty: /app1
[zk: localhost:2181(CONNECTED) 26] deleteall /app1
[zk: localhost:2181(CONNECTED) 27] ls /
[zookeeper]

1.3.2 创建临时&顺序节点

  • 创建临时节点 (-e)

    • 临时节点是在会话结束后,自动被删除的

# create -e /节点path value
[zk: localhost:2181(CONNECTED) 29] create -e /app1 msb123
Created /app1
[zk: localhost:2181(CONNECTED) 30] get /app1
msb123
[zk: localhost:2181(CONNECTED) 31] quit

# 退出后再次连接,临时节点已经删除
[zk: localhost:2181(CONNECTED) 0] ls /
[zookeeper]
  • 创建顺序节点 (-s)

    • 创建出的节点,根据先后顺序,会在节点之后带上一个数值,越后执行数值越大,适用于分布式锁的应用场景- 单调递增.

# create -s /节点path value
[zk: localhost:2181(CONNECTED) 0] ls /
[zookeeper]
[zk: localhost:2181(CONNECTED) 1] create -s /app2
Created /app20000000003
[zk: localhost:2181(CONNECTED) 2] ls /
[app20000000003, zookeeper]
[zk: localhost:2181(CONNECTED) 3] create -s /app2 
Created /app20000000004
[zk: localhost:2181(CONNECTED) 4] ls /
[app20000000003, app20000000004, zookeeper]
[zk: localhost:2181(CONNECTED) 5] create -s /app2 
Created /app20000000005
[zk: localhost:2181(CONNECTED) 6] ls /
[app20000000003, app20000000004, app20000000005, zookeeper]

# 创建临时顺序节点
[zk: localhost:2181(CONNECTED) 7] create -es /app3
Created /app30000000006
[zk: localhost:2181(CONNECTED) 8] ls /
[app20000000003, app20000000004, app20000000005, app30000000006, zookeeper]
# 退出
[zk: localhost:2181(CONNECTED) 9] quit

# 重新链接,临时顺序节点已经被删除
[zk: localhost:2181(CONNECTED) 0] ls /
[app20000000003, app20000000004, app20000000005, zookeeper]

image.png

  • 查询节点详细信息

# ls –s /节点path 
[zk: localhost:2181(CONNECTED) 5] ls / -s
[app20000000003, app20000000004, app20000000005, zookeeper]
cZxid = 0x0
ctime = Thu Jan 01 08:00:00 CST 1970
mZxid = 0x0
mtime = Thu Jan 01 08:00:00 CST 1970
pZxid = 0x14
cversion = 10
dataVersion = 0
aclVersion = 0
ephemeralOwner = 0x0
dataLength = 0
numChildren = 4
  • czxid:节点被创建的事务ID

  • ctime: 创建时间

  • mzxid: 最后一次被更新的事务ID

  • mtime: 修改时间

  • pzxid:子节点列表最后一次被更新的事务ID

  • cversion:子节点的版本号

  • dataversion:数据版本号

  • aclversion:权限版本号

  • ephemeralOwner:用于临时节点,代表临时节点的事务ID,如果为持久节点则为0

  • dataLength:节点存储的数据的长度

  • numChildren:当前节点的子节点个数

2. Zookeeper JavaAPI操作

2.1 Curator介绍

Curator是Netflix公司开源的一套zookeeper客户端框架,Curator是对Zookeeper支持最好的客户端框架。Curator封装了大部分Zookeeper的功能,比如Leader选举、分布式锁等,减少了技术人员在使用Zookeeper时的底层细节开发工作。

Curator框架主要解决了三类问题:

  • 封装ZooKeeper Client与ZooKeeper Server之间的连接处理(提供连接重试机制等)。

  • 提供了一套Fluent风格的API,并且在Java客户端原生API的基础上进行了增强(创捷多层节点、删除多层节点等)。

  • 提供ZooKeeper各种应用场景(分布式锁、leader选举、共享计数器、分布式队列等)的抽象封装。

2.2 引入Curator

  • 创建maven项目,引入依赖

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<project xmlns="http://maven.apache.org/POM/4.0.0"
         xmlns:xsi="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance"
         xsi:schemaLocation="http://maven.apache.org/POM/4.0.0 http://maven.apache.org/xsd/maven-4.0.0.xsd">
    <modelVersion>4.0.0</modelVersion>

    <groupId>com.mashibing</groupId>
    <artifactId>zk-client1</artifactId>
    <version>1.0-SNAPSHOT</version>

    <dependencies>
        <dependency>
            <groupId>junit</groupId>
            <artifactId>junit</artifactId>
            <version>4.10</version>
            <scope>test</scope>
        </dependency>

        <!--curator-->
        <dependency>
            <groupId>org.apache.curator</groupId>
            <artifactId>curator-framework</artifactId>
            <version>4.0.0</version>
        </dependency>

        <dependency>
            <groupId>org.apache.curator</groupId>
            <artifactId>curator-recipes</artifactId>
            <version>4.0.0</version>
        </dependency>
        <!--日志-->
        <dependency>
            <groupId>org.slf4j</groupId>
            <artifactId>slf4j-api</artifactId>
            <version>1.7.21</version>
        </dependency>

        <dependency>
            <groupId>org.slf4j</groupId>
            <artifactId>slf4j-log4j12</artifactId>
            <version>1.7.21</version>
        </dependency>
    </dependencies>

    <build>
        <plugins>
            <plugin>
                <groupId>org.apache.maven.plugins</groupId>
                <artifactId>maven-compiler-plugin</artifactId>
                <version>3.1</version>
                <configuration>
                    <source>1.8</source>
                    <target>1.8</target>
                </configuration>
            </plugin>
        </plugins>
    </build>
</project>

2.3 建立连接

方式1

public class CuratorTest {

    /**
     * 建立连接
     */
    @Test
    public void testConnect(){

        /**
         * String connectString     连接字符串。 zk地址和端口: "192.168.58.100:2181,192.168.58.101:2181"
         * int sessionTimeoutMs     会话超时时间 单位ms
         * int connectionTimeoutMs  连接超时时间 单位ms
         * RetryPolicy retryPolicy  重试策略
         */
        //1. 第一种方式

        //重试策略 baseSleepTimeMs 重试之间等待的初始时间,maxRetries 重试的最大次数
        RetryPolicy retryPolicy = new ExponentialBackoffRetry(3000,10);

        CuratorFramework client = CuratorFrameworkFactory.newClient("192.168.58.100:2181", 60 * 1000,
                15 * 1000, retryPolicy);

        //开启连接
        client.start();

    }
}

重试策略

  • RetryNTimes: 重试没有次数限制

  • RetryOneTime:只重试没有次数限制,一般也不常用

  • ExponentialBackoffRetry: 只重试一次的重试策略

方式2

public class CuratorTest {

    private CuratorFramework client;

    /**
     * 建立连接
     */
    @Test
    public void testConnect(){

        /**
         * String connectString     连接字符串。 zk地址和端口: "192.168.58.100:2181,192.168.58.101:2181"
         * int sessionTimeoutMs     会话超时时间 单位ms
         * int connectionTimeoutMs  连接超时时间 单位ms
         * RetryPolicy retryPolicy  重试策略
         */
        //1. 第一种方式

        //重试策略 baseSleepTimeMs 重试之间等待的初始时间,maxRetries 重试的最大次数
        RetryPolicy retryPolicy = new ExponentialBackoffRetry(3000,10);

//      client   = CuratorFrameworkFactory.newClient("192.168.58.100:2181", 60 * 1000,
//                15 * 1000, retryPolicy);

        //2. 第二种方式,建造者方式创建
        client = CuratorFrameworkFactory.builder()
                .connectString("192.168.58.100:2181")
                .sessionTimeoutMs(60*1000)
                .connectionTimeoutMs(15 * 1000)
                .retryPolicy(retryPolicy)
                .namespace("mashibing")  //根节点名称设置
                .build();

        //开启连接
        client.start();
    }
}

2.4 添加节点

修改testConnect注解,@Before

   /**
     * 建立连接
     */
    @Before
    public void testConnect()

创建节点:create 持久 临时 顺序 数据

public class CuratorTest {
    /**
     * 创建节点 create 持久 临时 顺序 数据
     */
    //1.创建节点
    @Test
    public void testCreate1() throws Exception {

        // 如果没有创建节点,没有指定数据,则默认将当前客户端的IP 作为数据存储
        String path = client.create().forPath("/app1");
        System.out.println(path);
    }

    @After
    public void close(){
        client.close();
    }
}

image.png

    //2.创建节点 带有数据
    @Test
    public void testCreate2() throws Exception {
        String path = client.create().forPath("/app2","hehe".getBytes());
        System.out.println(path);
    }

image.png

    //3.设置节点类型 默认持久化
    @Test
    public void testCreate3() throws Exception {
        //设置临时节点
        String path = client.create().withMode(CreateMode.EPHEMERAL).forPath("/app3");
        System.out.println(path);
    }

由于是临时节点,需要打断点才能看到节点信息

image.png

//1.查询数据 getData
@Test
public void testGet1() throws Exception {
    byte[] data = client.getData().forPath("/app1");
    System.out.println(new String(data));
}

//2.查询子节点 getChildren()
@Test
public void testGet2() throws Exception {
    List<String> path = client.getChildren().forPath("/");
    System.out.println(path);
}

//3.查询节点状态信息
@Test
public void testGet3() throws Exception {
    Stat status = new Stat();
    System.out.println(status);
    //查询节点状态信息: ls -s
    client.getData().storingStatIn(status).forPath("/app1");
    System.out.println(status);
}

2.5 修改节点

    //1. 基本数据修改
    @Test
    public void testSet() throws Exception {
        client.setData().forPath("/app1","hahaha".getBytes());
    }

    //根据版本修改(乐观锁)
    @Test
    public void testSetVersion() throws Exception {
        //查询版本
        Stat status = new Stat();
        //查询节点状态信息: ls -s
        client.getData().storingStatIn(status).forPath("/app1");
        int version = status.getVersion();
        System.out.println(version);  //2

        client.setData().withVersion(version).forPath("/app1","hehe".getBytes());
    }

image.png

2.6 删除节点

    //1.删除单个节点
    @Test
    public void testDelete1() throws Exception {

        client.delete().forPath("/app4");
    }

    //删除带有子节点的节点
    @Test
    public void testDelete2() throws Exception {

        client.delete().deletingChildrenIfNeeded().forPath("/app4");
    }

    //必须删除成功(超时情况下,重试删除)
    @Test
    public void testDelete3() throws Exception {

        client.delete().guaranteed().forPath("/app2");
    }

    //回调 删除完成后执行
    @Test
    public void testDelete4() throws Exception {

        client.delete().guaranteed().inBackground((curatorFramework, curatorEvent) -> {
            System.out.println("我被删除了");
            System.out.println(curatorEvent);
        }).forPath("/app1");
    }

2.7 Watch事件监听

ZooKeeper 允许用户在指定节点上注册一些Watcher,并且在一些特定事件触发的时候,ZooKeeper 服务端会将事件通知到感兴趣的客户端上去,该机制是 ZooKeeper 实现分布式协调服务的重要特性。

ZooKeeper 中引入了Watcher机制来实现了发布/订阅功能能,能够让多个订阅者同时监听某一个对象,当一个对象自身状态变化时,会通知所有订阅者。

image.png

2.7.1 zkCli客户端使用watch

添加 -w 参数可实时监听节点与子节点的变化,并且实时收到通知。非常适用保障分布式情况下的数据一至性。

其使用方式如下

命令描述
ls -w path监听子节点的变化(增,删) [监听目录]
get -w path监听节点数据的变化
stat -w path监听节点属性的变化

Zookeeper事件类型

  • NodeCreated: 节点创建

  • NodeDeleted: 节点删除

  • NodeDataChanged:节点数据变化

  • NodeChildrenChanged:子节点列表变化

  • DataWatchRemoved:节点监听被移除

  • ChildWatchRemoved:子节点监听被移除

1)get -w path 监听节点数据变化

  • 会话1

    image.png

  • 会话2

    image.png

  • 再回到会话一

    image.png

2) ls -w /path 监听子节点的变化(增,删) [监听目录]

  • 会话1

    image.png

  • 会话2

    image.png

  • 切到【会话一】 观察输出的监听日志

    image.png

当然了 delete 目录,也会发生变化

如果对节点数据内容,ls -w 是收不到通知的,只能通过 get -w来实现 。

这里,监听一点触发,就失效了,切记。

3) ls -R -w /path 例子二 循环递归的监听

image.png

image.png

2.7.2 curator客户端使用watch

ZooKeeper 原生支持通过注册Watcher来进行事件监听,但是其使用并不是特别方便需要开发人员自己反复注册Watcher,比较繁琐。

Curator引入了 Cache 来实现对 ZooKeeper 服务端事件的监听。

ZooKeeper提供了三种Watcher:

  • NodeCache : 只是监听某一个特定的节点

  • PathChildrenCache : 监控一个ZNode的子节点.

  • TreeCache : 可以监控整个树上的所有节点,类似于PathChildrenCache和NodeCache的组合

1)watch监听 NodeCache

public class CuratorWatchTest {
		/**
     * 演示 NodeCache : 给指定一个节点注册监听
     */
    @Test
    public void testNodeCache() throws Exception {

        //1. 创建NodeCache对象
        NodeCache nodeCache = new NodeCache(client, "/app1");  //监听的是 /mashibing和其子目录app1

        //2. 注册监听
        nodeCache.getListenable().addListener(new NodeCacheListener() {
            @Override
            public void nodeChanged() throws Exception {
                System.out.println("节点变化了。。。。。。");

                //获取修改节点后的数据
                byte[] data = nodeCache.getCurrentData().getData();
                System.out.println(new String(data));
            }
        });

        //3. 设置为true,开启监听
        nodeCache.start(true);

        while(true){

        }
    } 
}

image.png

2)watch监听 PathChildrenCache

    /**
     * 演示 PathChildrenCache: 监听某个节点的所有子节点
     */
    @Test
    public void testPathChildrenCache() throws Exception {

        //1.创建监听器对象 (第三个参数表示缓存每次节点更新后的数据)
        PathChildrenCache pathChildrenCache = new PathChildrenCache(client, "/app2", true);

        //2.绑定监听器
        pathChildrenCache.getListenable().addListener(new PathChildrenCacheListener() {
            @Override
            public void childEvent(CuratorFramework curatorFramework, PathChildrenCacheEvent pathChildrenCacheEvent) throws Exception {
                System.out.println("子节点发生变化了。。。。。。");
                System.out.println(pathChildrenCacheEvent);

                if(PathChildrenCacheEvent.Type.CHILD_UPDATED == pathChildrenCacheEvent.getType()){
                    //更新子节点
                    System.out.println("子节点更新了!");
                    //在一个getData中有很多数据,我们只拿data部分
                    byte[] data = pathChildrenCacheEvent.getData().getData();
                    System.out.println("更新后的值为:" + new String(data));

                }else if(PathChildrenCacheEvent.Type.CHILD_ADDED == pathChildrenCacheEvent.getType()){
                    //添加子节点
                    System.out.println("添加子节点!");
                    String path = pathChildrenCacheEvent.getData().getPath();
                    System.out.println("子节点路径为: " + path);

                }else if(PathChildrenCacheEvent.Type.CHILD_REMOVED == pathChildrenCacheEvent.getType()){
                    //删除子节点
                    System.out.println("删除了子节点");
                    String path = pathChildrenCacheEvent.getData().getPath();
                    System.out.println("子节点路径为: " + path);
                }
            }
        });

        //3. 开启
        pathChildrenCache.start();

        while(true){

        }
    }

image.png

事件对象信息分析

PathChildrenCacheEvent{
	type=CHILD_UPDATED, 
	data=ChildData
	{
		path='/app2/m1', 
		stat=164,166,1670114647087,1670114698259,1,0,0,0,3,0,164, 
		data=[49, 50, 51]
	}
}

image.png

3)watch监听 TreeCache

TreeCache相当于NodeCache(只监听当前结点)+ PathChildrenCache(只监听子结点)的结合版,即监听当前和子结点。

  /**
     * 演示 TreeCache: 监听某个节点的所有子节点
     */
    @Test
    public void testCache() throws Exception {

        //1.创建监听器对象
        TreeCache treeCache = new TreeCache(client, "/app2");

        //2.绑定监听器
        treeCache.getListenable().addListener(new TreeCacheListener() {
            @Override
            public void childEvent(CuratorFramework curatorFramework, TreeCacheEvent treeCacheEvent) throws Exception {
                System.out.println("节点变化了");
                System.out.println(treeCacheEvent);

                if(TreeCacheEvent.Type.NODE_UPDATED == treeCacheEvent.getType()){
                    //更新节点
                    System.out.println("节点更新了!");
                    //在一个getData中有很多数据,我们只拿data部分
                    byte[] data = treeCacheEvent.getData().getData();
                    System.out.println("更新后的值为:" + new String(data));

                }else if(TreeCacheEvent.Type.NODE_ADDED == treeCacheEvent.getType()){
                    //添加子节点
                    System.out.println("添加节点!");
                    String path = treeCacheEvent.getData().getPath();
                    System.out.println("子节点路径为: " + path);

                }else if(TreeCacheEvent.Type.NODE_REMOVED == treeCacheEvent.getType()){
                    //删除子节点
                    System.out.println("删除节点");
                    String path = treeCacheEvent.getData().getPath();
                    System.out.println("删除节点路径为: " + path);
                }
            }
        });

        //3. 开启
        treeCache.start();

        while(true){

        }
    }

本文来自互联网用户投稿,该文观点仅代表作者本人,不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务,不拥有所有权,不承担相关法律责任。如若转载,请注明出处:http://www.coloradmin.cn/o/1444107.html

如若内容造成侵权/违法违规/事实不符,请联系多彩编程网进行投诉反馈,一经查实,立即删除!

相关文章

Blazor SSR/WASM IDS/OIDC 单点登录授权实例3-服务端管理组件

目录: OpenID 与 OAuth2 基础知识Blazor wasm Google 登录Blazor wasm Gitee 码云登录Blazor SSR/WASM IDS/OIDC 单点登录授权实例1-建立和配置IDS身份验证服务Blazor SSR/WASM IDS/OIDC 单点登录授权实例2-登录信息组件wasmBlazor SSR/WASM IDS/OIDC 单点登录授权实例3-服务端…

导数的定义【高数笔记】

【含义】可以抽象成&#xff0c;在一个极其短的时间段内&#xff0c;温度差 / 时间差 【本质】瞬间的平均值 【分类】可以分成几类&#xff1f;每类需要注意的点 【导数存在的必要条件】 【导数与极限的关系】可以参考导数的定义的式子 【题型解法】分几个题型&#xff1f;每个…

【MySQL进阶之路】生产案例:每一个月左右MySQL就会出现性能抖动问题

欢迎关注公众号&#xff08;通过文章导读关注&#xff1a;【11来了】&#xff09;&#xff0c;及时收到 AI 前沿项目工具及新技术的推送&#xff01; 在我后台回复 「资料」 可领取编程高频电子书&#xff01; 在我后台回复「面试」可领取硬核面试笔记&#xff01; 文章导读地址…

Linux第45步_通过搭建“DNS服务器”学习图形化配置工具

学习的意义&#xff1a;通过搭建“DNS服务器”&#xff0c;来学习“图形化配置工具”。“DNS服务器”&#xff0c;我们用不到&#xff0c;但为后期移植linux系统服务&#xff0c;因为在移植系统时&#xff0c;需要用到这个“图形化配置工具”。 1、“menuconfig图形化配置工具…

贾玲的腹肌,你也可以拥有

​​​​​​​ 贾玲的腹肌&#xff0c;你也可以拥有 大年初一&#xff0c;有学员来给顾问老师拜年&#xff0c;聊起了现在春节档热门电影&#xff0c;贾玲导演的第二部作品《热辣滚烫》&#xff0c;也聊起了她瘦身100斤后的模样。 学员&#xff1a;贾玲瘦了 100 斤&#xff0…

c语言中的隐式类型转换

数据类型转化 我们在实际编程中&#xff0c;不管你是有意的还是无意的&#xff0c;有时候都会让两个不同类型的数据参与运算&#xff0c;编译器为了能够生成CPU可以正常 执行的指令&#xff0c;往往会对数据做类型转换&#xff0c;将两个不同类型的数据转换成同一种数据类型。…

C++重新入门-循环

目录 1.循环类型 while循环&#xff1a; for循环 基于范围的for循环(C11) do...while 循环 2.循环控制语句 3.无限循环 有的时候&#xff0c;可能需要多次执行同一块代码。一般情况下&#xff0c;语句是顺序执行的&#xff1a;函数中的第一个语句先执行&#xff0c;接着…

寒假 day10

1、请使用递归实现n! #include<stdio.h> #include<string.h> #include<stdlib.h>int fun(int m) {if(m0)return 1;else{return m*fun(m-1);} } int main(int argc, const char *argv[]) {int m;printf("please enter m:");scanf("%d",…

视觉SLAM十四讲学习笔记(二)三维空间刚体

哔哩哔哩课程连接&#xff1a;视觉SLAM十四讲ch3_哔哩哔哩_bilibili​ 目录 一、旋转矩阵 1 点、向量、坐标系 2 坐标系间的欧氏变换 3 变换矩阵与齐次坐标 二、实践&#xff1a;Eigen&#xff08;1&#xff09; 运行报错记录与解决 三、旋转向量和欧拉角 1 旋转向量 …

OpenCV-35 查找轮廓

一、 什么是图像轮廓 图像轮廓是具有相同颜色或灰度的连续点的曲线&#xff0c;轮廓在形状分析和物体的检测识别中很有用。 用于图形分析物体的识别和检测 注意点&#xff1a; 为了检测的准确性&#xff0c;需要先对图像进行二值化或Canny操作。画轮廓时会修改输入的图像&a…

fast.ai 深度学习笔记(六)

深度学习 2&#xff1a;第 2 部分第 12 课 原文&#xff1a;medium.com/hiromi_suenaga/deep-learning-2-part-2-lesson-12-215dfbf04a94 译者&#xff1a;飞龙 协议&#xff1a;CC BY-NC-SA 4.0 来自 fast.ai 课程的个人笔记。随着我继续复习课程以“真正”理解它&#xff0c;…

【EAI 016】VIMA: General Robot Manipulation with Multimodal Prompts

论文标题&#xff1a;VIMA: General Robot Manipulation with Multimodal Prompts 论文作者&#xff1a;Yunfan Jiang, Agrim Gupta, Zichen Zhang, Guanzhi Wang, Yongqiang Dou, Yanjun Chen, Li Fei-Fei, Anima Anandkumar, Yuke Zhu, Linxi Fan 作者单位&#xff1a;Stanfo…

什么是ROAS以及它如何衡量广告活动的有效性

有没有想过您的广告活动效果如何&#xff1f;想想 ROAS&#xff0c;即广告支出回报率。ROAS衡量的是每花一美元广告所产生的收入。虽然 ROAS 是一个强大的指标&#xff0c;可以为我们提供丰富的见解&#xff0c;但不应孤立地考虑它。本文将带你了解什么是 ROAS 以及它如何衡量广…

Qt中程序发布及常见问题

1、引言 当我们写好一个程序时通常需要发布给用户使用&#xff0c;那么在Qt中程序又是如何实现发布的呢&#xff0c;这里我就来浅谈一下qt中如何发布程序&#xff0c;以及发布程序时的常见问题。 2、发布过程 2.1、切换为release模式 当我们写qt程序时默认是debug模式&#x…

【制作100个unity游戏之23】实现类似七日杀、森林一样的生存游戏17(附项目源码)

本节最终效果演示 文章目录 本节最终效果演示系列目录前言制作木板UI直接复制和工具一样的即可检查背包是否有指定数量的空插槽 源码完结 系列目录 前言 欢迎来到【制作100个Unity游戏】系列&#xff01;本系列将引导您一步步学习如何使用Unity开发各种类型的游戏。在这第23篇…

解决Typora导出HTML不显示图片

解决Typora导出HTML不显示图片 产生原因 Typora导出HTML不显示图片&#xff0c;可能时图片存放在我们的硬盘中。 我们可以将markdown中的图片转化为base64格式&#xff0c;嵌入到html中。 解决步骤 首先&#xff0c;下载 TyporaToBase64.jar 密码:45jq 其次&#xff0c;将…

【数据库】索引的使用

【数据库】索引的使用 前言出发示例创建表Explain 查看sql执行计划where 查询解析无索引有索引 where oderBy 查询解析无索引有索引 总结 前言 在数据库设计过程中&#xff0c;常需要考虑性能&#xff0c;好的设计可以大大提高sql 语句的增删改查速度。在表的创建过程中&…

flask+python企业产品订单管理系统938re

在设计中采用“自下而上”的思想&#xff0c;在创新型产品提前购模块实现了个人中心、个体管理、发布企业管理、投资企业管理、项目分类管理、产品项目管理、个体投资管理、企业投资管理、个体订单管理、企业订单管理、系统管理等的功能性进行操作。最终&#xff0c;对基本系统…

Linux---网络基础

计算机中的常见概念 协议&#xff08;Protocol&#xff09;&#xff1a; 协议是计算机网络中用于通信的规则和约定的集合。它规定了数据传输的格式、序列、错误检测和纠正方法等。常见的网络协议包括TCP/IP、HTTP、FTP等。 IP地址&#xff08;IP Address&#xff09;&#xf…

Java:JDK8新特性(Stream流)、File类、递归 --黑马笔记

一、JDK8新特性&#xff08;Stream流&#xff09; 接下来我们学习一个全新的知识&#xff0c;叫做Stream流&#xff08;也叫Stream API&#xff09;。它是从JDK8以后才有的一个新特性&#xff0c;是专业用于对集合或者数组进行便捷操作的。有多方便呢&#xff1f;我们用一个案…