STM32 定时器

news2024/11/20 15:37:28

目录

TIM

定时器定时中断

定时器外部时钟

PWM驱动LED呼吸灯（OC）

PWM控制舵机

PWMA驱动直流电机

输入捕获模式测频率（IC）

输入捕获模式测占空比

编码器接口测速(编码器接口)

TIM

通用定时器

高级定时器

定时器定时中断

Timer.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header

//extern uint16_t Num;  //使用extern声明外部变量(如果要在文件中使用其他文件中的变量)

/**
  * @brief  定时器中断初始化
  * @param  无
  * @retval 无
  */
void Timer_Init(void)
{
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);//开启RCC时钟
	//TIM2是APB1总线的外设
	
	TIM_InternalClockConfig(TIM2);//选择时基单元时钟
	//TIM2的时基单元就由内部时钟来驱动（定时器上电默认使用内部时钟）
	
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision =  TIM_CKD_DIV1;
	//设置时钟分频，选择一分频
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
	//设置计数器模式，选择向上计数
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 10000 - 1;
	//设置周期，即ARR重装值，（0-65535）
	//72000000/10000/7200 = 1s即1Hz
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 7200 - 1;
	//设置预分频器值（psc），（0-65535）
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;
	//配置重复计数器值（高级定时器会用到）
	TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseInitStructure);//配置时基单元
	
    //在TIM_TimeBaseInit函数中，由缓冲寄存器，只有在更新事件时，
    //才会真正起作用，为了让值立刻起作用，手动生成了一个更新事件,
    //此时更新事件以及更新中断是同时发生的，更新中断会将置位标志位，故会进入中断进行中断中的操作
    TIM_ClearFlag(TIM2,TIM_FLAG_Update);//清除中断标志位
    
	TIM_ITConfig(TIM2,TIM_IT_Update,ENABLE);//使能中断输出信号
	//更新中断到NVIC
	
	//配置NVIC
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//NVIC优先级分组
	//选择分组2
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn;//配置中断通道
	//TIM2在NVIC的通道
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;//使能通道
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2;//抢占优先级
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;//响应优先级
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);//初始化NVIC
	
	TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);//启动定时器
}


/*TIM2中断函数模板
void TIM2_IRQHandler(void)
{
	if(TIM_GetITStatus(TIM2,TIM_IT_Update) == SET)//检查中断标志位
	{
        Num++;
		TIM_ClearITPendingBit(TIM2,TIM_IT_Update);//清除中断待处理 位
	}
}
*/

main.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Delay.h"
#include "OLED.h"
#include "Timer.h"

uint16_t Num;

int main(void)
{
	OLED_Init();
	Timer_Init();
	OLED_ShowString(1,1,"Num:");
	
	while(1)
	{
		OLED_ShowNum(1,5,Num,5);
	}
	
}

/**
  * @brief  TIM2的中断函数
  * @param  无
  * @retval 无
  */
void TIM2_IRQHandler()
{
	if(TIM_GetITStatus(TIM2,TIM_IT_Update) == SET)//检查中断标志位
	{
        Num++;
		TIM_ClearITPendingBit(TIM2,TIM_IT_Update);//清除中断标志位
	}
}
定时器外部时钟

Timer.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header

//extern uint16_t Num;  //使用extern声明外部变量(如果要在文件中使用其他文件中的变量)

/**
  * @brief  定时器外部时钟中断初始化
  * @param  无
  * @retval 无
  */
void Timer_Init(void)
{
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);//开启TIM2时钟
	//TIM2是APB1总线的外设
	
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);//开启GPIO时钟
    
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;//这里使用上拉输入
    //手册推荐浮空输入当外部输入信号功率很小，内部上拉电阻可能会影响输入信号，防止影响外部输入的电平可以使用
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);
    
	TIM_ETRClockMode2Config(TIM2,TIM_ExtTRGPSC_OFF,TIM_ExtTRGPolarity_NonInverted,0x05);
    //通过ETR引脚的外部时钟模式2配置(选择配置时钟，预分频器，选择上升/下降有效，滤波器工作模式)
    //在此之前还需要配置GPIO
	
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision =  TIM_CKD_DIV1;
	//设置时钟分频，选择一分频
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
	//设置计数器模式，选择向上计数
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 10 - 1;
	//设置周期，即ARR重装值，（0-65535）
	//72000000/10000/7200 = 1s即1Hz
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 1 - 1;
	//设置预分频器值（psc），（0-65535）
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;
	//配置重复计数器值（高级定时器会用到）
	TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseInitStructure);//配置时基单元
	
    //在TIM_TimeBaseInit函数中，由缓冲寄存器，只有在更新事件时，
    //才会真正起作用，为了让值立刻起作用，手动生成了一个更新事件,
    //此时更新事件以及更新中断是同时发生的，更新中断会将置位标志位，故会进入中断进行中断中的操作
    TIM_ClearFlag(TIM2,TIM_FLAG_Update);//清除中断标志位
    
	TIM_ITConfig(TIM2,TIM_IT_Update,ENABLE);//使能中断输出信号
	//更新中断到NVIC
	
	//配置NVIC
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//NVIC优先级分组
	//选择分组2
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn;//配置中断通道
	//TIM2在NVIC的通道
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;//使能通道
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2;//抢占优先级
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;//响应优先级
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);//初始化NVIC
	
	TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);//启动定时器
}

uint16_t Timer_GetCounter(void)
{
    return TIM_GetCounter(TIM2);
}

/*TIM2中断函数模板
void TIM2_IRQHandler(void)
{
	if(TIM_GetITStatus(TIM2,TIM_IT_Update) == SET)//检查中断标志位
	{
        Num++;
		TIM_ClearITPendingBit(TIM2,TIM_IT_Update);//清除中断待处理 位
	}
}
*/

main.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Delay.h"
#include "OLED.h"
#include "Timer.h"

uint16_t Num;

int main(void)
{
	OLED_Init();
	Timer_Init();
	OLED_ShowString(1,1,"Num:");
	OLED_ShowString(2,1,"CNT:");
	while(1)
	{
		OLED_ShowNum(1,5,Num,5);
		OLED_ShowNum(2,5,Timer_GetCounter(),5);
	}
	
}

/**
  * @brief  TIM2的中断函数
  * @param  无
  * @retval 无
  */
void TIM2_IRQHandler()
{
	if(TIM_GetITStatus(TIM2,TIM_IT_Update) == SET)//检查中断标志位
	{
        Num++;
		TIM_ClearITPendingBit(TIM2,TIM_IT_Update);//清除中断标志位
	}
}

PWM驱动LED呼吸灯（OC）

PWM.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header

/**
  * @brief  初始化PWM波形
  * @param  无
  * @retval 无
  */
void PWM_Init(void)
{
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
	//第一步：使用RCC开启GPIO时钟
	GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;//复用推挽输出
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;
	//GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_15;//重映射到PA^15引脚
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);
	//第二步：使用GPIO_Init()初始化GPIO
	
	//端口重映射
	//RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);//开启AFIO时钟
	//GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap1_TIM2,ENABLE);//设置重映射
	//GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable,ENABLE);//解除JTAG复用，保留SWD复用
	
	
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);//开启RCC时钟
	//TIM2是APB1总线的外设
	
	TIM_InternalClockConfig(TIM2);//选择时基单元时钟
	//TIM2的时基单元就由内部时钟来驱动（定时器上电默认使用内部时钟）
	
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;//初始化时基单元
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision =  TIM_CKD_DIV1;
	//设置时钟分频，选择一分频
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
	//设置计数器模式，选择向上计数
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 100 - 1;
	//设置周期，即ARR重装值，（0-65535）
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 720 - 1;
	//设置预分频器值（psc），（0-65535）
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;
	//配置重复计数器值（高级定时器会用到）
	TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseInitStructure);//配置时基单元
	TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitstructure;//含有高级定时器参数
	TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitstructure);//为结构体赋初始值
	TIM_OCInitstructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;//输出比较模式
	TIM_OCInitstructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;//输出比较极性
	TIM_OCInitstructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;//设置输出使能
	TIM_OCInitstructure.TIM_Pulse = 0;//设置CCR
	//PWM频率 = 72MHz/PSC+1/ARR+1
	//PWM占空比 = CCR/ARR+1
	//PWM分辨率 = 1/（ARR+1）
	//1Hz = 1s
	TIM_OC1Init(TIM2,&TIM_OCInitstructure);//初始化输出比较单元（PA^0对应TIM_OC1Init）
	
	TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);//启动定时器
}

/**
  * @brief  设置通道1中CCR的值
  * @param  被设定的CCR的值 
  * @retval 无
  */
void PWM_SetCompare1(uint16_t Compare)
{
	TIM_SetCompare1(TIM2,Compare);
	
}

main.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Delay.h"
#include "OLED.h"
#include "PWM.h"

uint8_t KeyNum;

int main(void)
{
	OLED_Init();
	PWM_Init();
	uint8_t tmp;
	
	while(1)
	{
		for(tmp = 0;tmp <= 100;tmp++)
		{
			PWM_SetCompare1(tmp);
			Delay_ms(10);
		}
		for(tmp = 0;tmp <= 100;tmp++)
		{
			PWM_SetCompare1(100 - tmp);
			Delay_ms(10);
		}
	}
	
}
PWM控制舵机

PWM.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header

/**
  * @brief  初始化PWM波形
  * @param  无
  * @retval 无
  */
void PWM_Init(void)
{
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
	//第一步：使用RCC开启GPIO时钟
	GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;//复用推挽输出
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);
	//第二步：使用GPIO_Init()初始化GPIO
	
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);//开启RCC时钟
	//TIM2是APB1总线的外设
	
	TIM_InternalClockConfig(TIM2);//选择时基单元时钟
	//TIM2的时基单元就由内部时钟来驱动（定时器上电默认使用内部时钟）
	
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;//初始化时基单元
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision =  TIM_CKD_DIV1;
	//设置时钟分频，选择一分频
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
	//设置计数器模式，选择向上计数
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 20000 - 1;
	//设置周期，即ARR重装值，（0-65535）
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1;//这里可以得出频率为50Hz，
    //周期为0.02s，已知需要高电平0.5ms~2.5ms，周期X占空比=0.5ms，占空比为0.025
    //那么CCR = 500 ~ 2500
	//设置预分频器值（psc），（0-65535）
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;
	//配置重复计数器值（高级定时器会用到）
	TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseInitStructure);//配置时基单元
	TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitstructure;//含有高级定时器参数
	TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitstructure);//为结构体赋初始值
	TIM_OCInitstructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;//输出比较模式
	TIM_OCInitstructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;//输出比较极性
	TIM_OCInitstructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;//设置输出使能
	TIM_OCInitstructure.TIM_Pulse = 0;//设置CCR
	//PWM频率 = 72MHz/PSC+1/ARR+1
	//PWM占空比 = CCR/ARR+1
	//PWM分辨率 = 1/（ARR+1）
	//1Hz = 1s
	TIM_OC2Init(TIM2,&TIM_OCInitstructure);//初始化输出比较单元（PA^1对应TIM_OC2Init，见引脚定义表）
	
	TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);//启动定时器
}

/**
  * @brief  设置通道2中CCR的值
  * @param  被设定的CCR的值 
  * @retval 无
  */
void PWM_SetCompare2(uint16_t Compare)
{
	TIM_SetCompare2(TIM2,Compare);
	
}

Servo.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "PWM.h"

/**
  * @brief  初始化PWM
  * @param  无
  * @retval 无
  */
void Servo_Init(void)
{
    PWM_Init(); 
}

/**
  * @brief  设置转动角度
  * @param  Angle 转动角度
  * @retval 无
  */
void Servo_SetAngle(float Angle)
{
    PWM_SetCompare2(Angle / 180 * 2000 + 500);//0   500;180    2500
}

main.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Delay.h"
#include "OLED.h"
#include "Servo.h"
#include "Key.h"

uint8_t KeyNum;
float Angle;

int main(void)
{
	OLED_Init();
	Servo_Init();
    Key_Init();
    
    OLED_ShowString(1,1,"Angle:");
	
	while(1)
	{
		KeyNum = Key_GetNum();//此前在Key.c中已初始化PB^1故能读出数据
        if(KeyNum == 1)
        {
            Angle += 30;
            if(Angle > 180)
            {
                Angle = 0;
            }
        }
        Servo_SetAngle(Angle);
        OLED_ShowNum(2,1,Angle,3);
	}
	
}
PWMA驱动直流电机

PWM.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header

/**
  * @brief  初始化PWM波形
  * @param  无
  * @retval 无
  */
void PWM_Init(void)
{
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
	//第一步：使用RCC开启GPIO时钟
	GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;//复用推挽输出
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2;//接在PA^3上
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);
	//第二步：使用GPIO_Init()初始化GPIO

	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);//开启RCC时钟
	//TIM2是APB1总线的外设
	
	TIM_InternalClockConfig(TIM2);//选择时基单元时钟
	//TIM2的时基单元就由内部时钟来驱动（定时器上电默认使用内部时钟）
	
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;//初始化时基单元
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision =  TIM_CKD_DIV1;
	//设置时钟分频，选择一分频
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
	//设置计数器模式，选择向上计数
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 100 - 1;
	//设置周期，即ARR重装值，（0-65535）
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 36 - 1;
	//设置预分频器值（psc），（0-65535）
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;
	//配置重复计数器值（高级定时器会用到）
	TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseInitStructure);//配置时基单元
	TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitstructure;//含有高级定时器参数
	TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitstructure);//为结构体赋初始值
	TIM_OCInitstructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;//输出比较模式
	TIM_OCInitstructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;//输出比较极性
	TIM_OCInitstructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;//设置输出使能
	TIM_OCInitstructure.TIM_Pulse = 0;//设置CCR
	//PWM频率 = 72MHz/PSC+1/ARR+1
	//PWM占空比 = CCR/ARR+1
	//PWM分辨率 = 1/（ARR+1）
	//1Hz = 1s
	TIM_OC3Init(TIM2,&TIM_OCInitstructure);//初始化输出比较单元（PA^2对应TIM_3C1Init）
	
	TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);//启动定时器
}

/**
  * @brief  设置通道1中CCR的值
  * @param  被设定的CCR的值 
  * @retval 无
  */
void PWM_SetCompare3(uint16_t Compare)
{
	TIM_SetCompare3(TIM2,Compare);
	
}

Motor.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "PWM.h"

/**
  * @brief  初始化电机方向控制脚以及PMW
  * @param  无
  * @retval 无
  */
void Motor_Init(void)
{
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
	//第一步：使用RCC开启GPIO时钟
	
	GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4 | GPIO_Pin_5;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);
    //第二步：初始化电机方向控制脚
    
    PWM_Init();
}

/**
* @brief  设置电机运行速度，为负时为反转
  * @param  Speed   电机运行速度
  * @retval 无
  */
void Motor_SetSpeed(int8_t Speed)
{
    if(Speed >= 0)//正转 
    {
        GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4);
        GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_5);
        PWM_SetCompare3(Speed);
    }else{//反转
        GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_5);
        GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4);
        PWM_SetCompare3(-Speed);
    }
}

main.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Delay.h"
#include "OLED.h"
#include "Motor.h"
#include "Key.h"

uint8_t KeyNum;
int8_t Speed;

int main(void)
{
	OLED_Init();
	Motor_Init();
    Key_Init();
	
    OLED_ShowString(1,1,"Speed:");
    
	while(1)
	{
		KeyNum = Key_GetNum();
        if(KeyNum == 1)
        {
            Speed += 20;
            if(Speed > 60)
            {
                Speed = -60;
            }
        }
         Motor_SetSpeed(Speed);
         OLED_ShowSignedNum(2,1,Speed,3);
	}
	
}

注意：这里尽量不要满速，跑一下，香味就出来了

输入捕获模式测频率（IC）

PWM.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header

/**
  * @brief  初始化PWM波形
  * @param  无
  * @retval 无
  */
void PWM_Init(void)
{
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
	//第一步：使用RCC开启GPIO时钟
	GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;//复用推挽输出
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;
	//GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_15;//重映射到PA^15引脚
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);
	//第二步：使用GPIO_Init()初始化GPIO
	
	//端口重映射
	//RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);//开启AFIO时钟
	//GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap1_TIM2,ENABLE);//设置重映射
	//GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable,ENABLE);//解除JTAG复用，保留SWD复用
	
	
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);//开启RCC时钟
	//TIM2是APB1总线的外设
	
	TIM_InternalClockConfig(TIM2);//选择时基单元时钟
	//TIM2的时基单元就由内部时钟来驱动（定时器上电默认使用内部时钟）
	
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;//初始化时基单元
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision =  TIM_CKD_DIV1;
	//设置时钟分频，选择一分频
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
	//设置计数器模式，选择向上计数
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 100 - 1;
	//设置周期，即ARR重装值，（0-65535）
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 720 - 1;
	//设置预分频器值（psc），（0-65535）
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;
	//配置重复计数器值（高级定时器会用到）
	TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseInitStructure);//配置时基单元
    
	TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitstructure;//含有高级定时器参数
	TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitstructure);//为结构体赋初始值
	TIM_OCInitstructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;//输出比较模式
	TIM_OCInitstructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;//输出比较极性
	TIM_OCInitstructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;//设置输出使能
	TIM_OCInitstructure.TIM_Pulse = 0;//设置CCR
	//PWM频率 = 72MHz/PSC+1/ARR+1
	//PWM占空比 = CCR/ARR+1
	//PWM分辨率 = 1/（ARR+1）
	//1Hz = 1s
	TIM_OC1Init(TIM2,&TIM_OCInitstructure);//初始化输出比较单元（PA^0对应TIM_OC1Init）
	
	TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);//启动定时器
}

/**
  * @brief  设置通道1中CCR的值（占空比）
  * @param  被设定的CCR的值 
  * @retval 无
  */
void PWM_SetCompare1(uint16_t Compare)
{
	TIM_SetCompare1(TIM2,Compare);
}

/**
  * @brief  写入PSC数值（修改频率）
  * @param  被设定的PSC数值
  * @retval 无
  */
void PWM_SetPrescaler(uint16_t Prescaler)
{
    TIM_PrescalerConfig(TIM2,Prescaler,TIM_PSCReloadMode_Immediate);
    //所使用定时器，设定数值，立刻重装载模式
}

IC.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header

/**
  * @brief  输入捕获初始化
  * @param  无
  * @retval 无
  */
void IC_Init(void)
{
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
	//第一步：使用RCC开启GPIO时钟
	GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;//上拉输入
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6;//使用TIM3通道1查表为PA^6
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);
	//第二步：使用GPIO_Init()初始化GPIO
	
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);//开启RCC时钟
	//TIM3是APB1总线的外设(因为TIM2要放出被测的PWM)
	
	TIM_InternalClockConfig(TIM3);//选择时基单元时钟
	//TIM2的时基单元就由内部时钟来驱动（定时器上电默认使用内部时钟）
	
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;//初始化时基单元
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision =  TIM_CKD_DIV1;
	//设置时钟分频，选择一分频
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
	//设置计数器模式，选择向上计数
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 65536 - 1;
	//设置周期，即ARR重装值，（0-65535）
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1;
	//设置预分频器值（psc），（0-65535）
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;
	//配置重复计数器值（高级定时器会用到）
	TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIM_TimeBaseInitStructure);//配置时基单元
    
    TIM_ICInitTypeDef IC_InitStructure;
    IC_InitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_1 ;//配置通道1
    IC_InitStructure.TIM_ICFilter = 0xF ;//配置输入捕获滤波器
    IC_InitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising ;//配置极性（上升沿触发）
    IC_InitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1 ;//配置触发信号分频器（不分频）
    IC_InitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI ;//配置数据选择器（直连）
    TIM_ICInit(TIM3,&IC_InitStructure);
    
    TIM_SelectInputTrigger(TIM3,TIM_TS_TI1FP1);//配置TRGI
    
    TIM_SelectSlaveMode(TIM3,TIM_SlaveMode_Reset);//配置从模式
    
    TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);//启动定时器
}

uint32_t IC_GetFreq(void)
{
    return 1000000 / (TIM_GetCapture1(TIM3) + 1); //1M是当前TIM3频率
    //待测PWM的频率为1000Hz，
}

main.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Delay.h"
#include "OLED.h"
#include "PWM.h"
#include "IC.h"

int main(void)
{
	OLED_Init();
	PWM_Init();
    IC_Init();
    
    OLED_ShowString(1,1,"Freq:00000Hz");
    
    PWM_SetPrescaler(720 - 1);//设置PSC   Freq = 72MHz / (PSC + 1) / (ARR + 1)
    PWM_SetCompare1(50);//设置CCR  Duty(占空比) =  CCR / (ARR + 1)
    
	while(1)
	{
		OLED_ShowNum(1,6,IC_GetFreq(),5);
	}
	
}

输入捕获模式测占空比

IC.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header

/**
  * @brief  输入捕获初始化
  * @param  无
  * @retval 无
  */
void IC_Init(void)
{
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
	//第一步：使用RCC开启GPIO时钟
	GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;//上拉输入
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6;//使用TIM3通道1查表为PA^6
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);
	//第二步：使用GPIO_Init()初始化GPIO
	
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);//开启RCC时钟
	//TIM3是APB1总线的外设(因为TIM2要放出被测的PWM)
	
	TIM_InternalClockConfig(TIM3);//选择时基单元时钟
	//TIM2的时基单元就由内部时钟来驱动（定时器上电默认使用内部时钟）
	
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;//初始化时基单元
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision =  TIM_CKD_DIV1;
	//设置时钟分频，选择一分频
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
	//设置计数器模式，选择向上计数
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 65536 - 1;
	//设置周期，即ARR重装值，（0-65535）
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1;
	//设置预分频器值（psc），（0-65535）
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;
	//配置重复计数器值（高级定时器会用到）
	TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIM_TimeBaseInitStructure);//配置时基单元
    
    TIM_ICInitTypeDef IC_InitStructure;
    IC_InitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_1 ;//配置通道1
    IC_InitStructure.TIM_ICFilter = 0xF ;//配置输入捕获滤波器
    IC_InitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising ;//配置极性（上升沿触发）
    IC_InitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1 ;//配置触发信号分频器（不分频）
    IC_InitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI ;//配置数据选择器（直连）
    //TIM_ICInit(TIM3,&IC_InitStructure);
    TIM_PWMIConfig(TIM3,&IC_InitStructure);//会自动把剩下的一个通道(1或2)初始化成相反的配置
    
    TIM_SelectInputTrigger(TIM3,TIM_TS_TI1FP1);//配置TRGI
    
    TIM_SelectSlaveMode(TIM3,TIM_SlaveMode_Reset);//配置从模式
    
    TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);//启动定时器
}

/**
  * @brief  获取频率
  * @param  无
  * @retval 返回被测端口频率
  */
uint32_t IC_GetFreq(void)
{
    return 1000000 / (TIM_GetCapture1(TIM3) + 1); //1M是当前TIM3频率
    //待测PWM的频率为1000Hz，
}

/**
  * @brief  获取占空比
  * @param  无
  * @retval 返回被测端口占空比
  */
uint32_t IC_GetDuty(void)
{
    return (TIM_GetCapture2(TIM3)+1) * 100 / (TIM_GetCapture1(TIM3) + 1);
    //通道二存储有效电平计次，通道一存储整个周期计次
}

main.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Delay.h"
#include "OLED.h"
#include "PWM.h"
#include "IC.h"

int main(void)
{
	OLED_Init();
	PWM_Init();
    IC_Init();
    
    OLED_ShowString(1,1,"Freq:00000Hz");
    OLED_ShowString(2,1,"Duty:000%");
    
    PWM_SetPrescaler(7200 - 1);//设置PSC   Freq = 72MHz / (PSC + 1) / (ARR + 1)
    PWM_SetCompare1(80);//设置CCR  Duty(占空比) =  CCR / (ARR + 1)
    
	while(1)
	{
		OLED_ShowNum(1,6,IC_GetFreq(),5);
        OLED_ShowNum(2,6,IC_GetDuty(),3);
	}
	
}

编码器接口测速(编码器接口)

Ecoder.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header

/**
  * @brief  对GPIO，时基单元，TIM捕获配置以及定时器编码器接口进行初始化
  * @param  无
  * @retval 无
  */
void Encoder_Init(void)
{
    //打开各自RCC时钟
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);
    
    //GPIO配置
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructrue;
    GPIO_InitStructrue.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU ;//设置上拉输入
    //如果外部空闲模块默认输出高电平，就选择上拉输入，默认输入高电平
    //如果外部空闲模块默认输出低电平，就选择下拉输入，默认输入低电平
    //和外部模块保持状态一致，防止默认电平打架。
    //如果不确定外部模块输出的默认状态或外部信号输出功率非常小，这时候选择浮空输入
    //浮空输入：没有上拉电阻和下拉电阻去影响外部信号，但缺点是当引脚悬空时，
    //没有默认的电平了，输入就会收噪声干扰，来回不断的跳变
    GPIO_InitStructrue.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7 ;
    GPIO_InitStructrue.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz ;
    GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructrue);
    
    //时基单元配置
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 65536 - 1;//ARR
    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 1 - 1 ;//PSC（不进行分频）
    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;
    TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIM_TimeBaseInitStructure);
    
    //输入捕获配置
    TIM_ICInitTypeDef  TIM_ICInitStructure;
    TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);//为结构体赋初始值
    TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_1 ;
    TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0xf;
    //TIM_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising;
    //这里的极性选择不代表上升沿有效，这里代表的是高低电平极性不翻转（也就是TI1与TI2是否反向）
    //上升沿不反向，下降沿反向
    TIM_ICInit(TIM3,&TIM_ICInitStructure);
    
    TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_2 ;
    TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0xf;
    //TIM_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising;
    //这里的极性选择不代表上升沿有效，这里代表的是高低电平极性不翻转（也就是TI1与TI2是否反向）
    //上升沿不反向，下降沿反向(后面编码器接口会进行重复配置)
    TIM_ICInit(TIM3,&TIM_ICInitStructure);
    
    //配置编码器接口
    TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM3,TIM_EncoderMode_TI12,TIM_ICPolarity_Rising,TIM_ICPolarity_Rising);
    
    TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);//启动定时器
}

/**
  * @brief  返回TIM3在1s的时间下CNT的值
  * @param  无
  * @retval 无
  */
int16_t Encoder_Get(void)
{
    int16_t tmp;
    tmp = TIM_GetCounter(TIM3);
    TIM_SetCounter(TIM3,0);//读取cnt并将其置零，用于测频法测频率以及测速
    return tmp;
}

Timer.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header

//extern uint16_t Num;  //使用extern声明外部变量(如果要在文件中使用其他文件中的变量)

/**
  * @brief  定时器中断初始化
  * @param  无
  * @retval 无
  */
void Timer_Init(void)
{
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);//开启RCC时钟
	//TIM2是APB1总线的外设
	
	TIM_InternalClockConfig(TIM2);//选择时基单元时钟
	//TIM2的时基单元就由内部时钟来驱动（定时器上电默认使用内部时钟）
	
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision =  TIM_CKD_DIV1;
	//设置时钟分频，选择一分频
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
	//设置计数器模式，选择向上计数
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 10000 - 1;
	//设置周期，即ARR重装值，（0-65535）
	//72000000/10000/7200 = 1s即1Hz
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 7200 - 1;
	//设置预分频器值（psc），（0-65535）
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;
	//配置重复计数器值（高级定时器会用到）
	TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseInitStructure);//配置时基单元
	
    //在TIM_TimeBaseInit函数中，由缓冲寄存器，只有在更新事件时，
    //才会真正起作用，为了让值立刻起作用，手动生成了一个更新事件,
    //此时更新事件以及更新中断是同时发生的，更新中断会将置位标志位，
    //故会进入中断进行中断中的操作
    TIM_ClearFlag(TIM2,TIM_FLAG_Update);//清除中断标志位
    
	TIM_ITConfig(TIM2,TIM_IT_Update,ENABLE);//使能中断输出信号
	//更新中断到NVIC
	
	//配置NVIC
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//NVIC优先级分组
	//选择分组2
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn;//配置中断通道
	//TIM2在NVIC的通道
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;//使能通道
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2;//抢占优先级
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;//响应优先级
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);//初始化NVIC
	
	TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);//启动定时器
}


/*TIM2中断函数模板
void TIM2_IRQHandler(void)
{
	if(TIM_GetITStatus(TIM2,TIM_IT_Update) == SET)//检查中断标志位
	{
        Num++;
		TIM_ClearITPendingBit(TIM2,TIM_IT_Update);//清除中断待处理 位
	}
}
*/

main.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Delay.h"
#include "OLED.h"
#include "Timer.h"
#include "Encoder.h"

int16_t Speed;

int main(void)
{
	OLED_Init();
    Timer_Init();
	Encoder_Init();
    
	OLED_ShowString(1,1,"Speed:");
	
	while(1)
	{
		OLED_ShowSignedNum(1,7,Speed,5);
        //Delay_ms(1000);//防止阻塞将其移动至定时器中断进行配置
	}
	
}

/**
  * @brief  TIM2的中断函数（1s）
  * @param  无
  * @retval 无
  */
void TIM2_IRQHandler()
{
	if(TIM_GetITStatus(TIM2,TIM_IT_Update) == SET)//检查中断标志位
	{
        Speed = Encoder_Get();
		TIM_ClearITPendingBit(TIM2,TIM_IT_Update);//清除中断标志位
	}
}

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